基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统，主要解决现有技术中存在的延时性高的技术问题，本发明专利技术通过采用包括EtherCAT主站系统及EtherCAT从站系统；EtherCAT主站系统包括集成以太网接口的PC机，所述PC机设有ROS操作系统包括软主站SOEM，软主站SOEM支持EtherCAT协议函数接口；EtherCAT从站系统包括控制器及微处理器，控制器及微处理器通过SPI连接，控制器及微处理器外围均包括数据处理电路及传输电路；EtherCAT主从站通信系统还包括两台ROS客户机，ROS客户机包括ROS操作系统的技术方案，较好的解决了该问题，可用于机器人分布式控制中。

Communication system of EtherCAT master slave station based on ROS system

The invention relates to a communication system based on EtherCAT slave station ROS system, mainly to solve the time delay of the high technical problem in the prior art, the invention comprises the EtherCAT master system and EtherCAT from the EtherCAT master station system; system includes PC integrated Ethernet interface, the machine is equipped with the ROS operating system including PC soft master SOEM, soft master SOEM supports the EtherCAT protocol function interface; EtherCAT slave system includes a controller and a microprocessor, and the microprocessor controller through SPI connection controller and microprocessor peripheral includes a data processing circuit and the transmission circuit; communication system EtherCAT slave also includes two ROS client, ROS client including the technical scheme of ROS operation system, a better solution to the problem, can be used for robot distributed control.

【技术实现步骤摘要】
基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统
本专利技术涉及机器人分布式控制领域，特别涉及到一种基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统。
技术介绍
机器人操作系统ROS，即RobotOperatingSystem，是一个开源操作系统，开源以及分布式运作的特点使ROS得到了广泛的应用。ROS系统提供硬件的抽象描述、底层驱动程序的管理、程序节点间消息传递的机制、程序软件发行包的管理等功能。ROS通信是以节点为单位并且采用基于主题的异步数据流通信模式。机器人的应用已经从工业领域逐渐扩展到非工业领域，机器人的控制也逐渐向分布式架构发展，这就需要一个更快、更可靠稳定的网络架构。EtherCAT即Ethernetcontrolautomationtechnology，以标准以太网技术为基础，采用主从模式介质访问控制通信方式，充分利用以太网全双工处理网络数据的特点，保证了系统的高速性和高度实时性。现有的基于ROS的网络化控制，存在高延时性的技术问题。因此，提供一种高速、实时性、低成本、拓扑灵活、配制简单、兼容性的EtherCAT主从站系统通信系统就很有必要。专利技术内容本专利技术所要解决本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统，其特征在于：所述EtherCAT主从站通信系统包括EtherCAT主站系统及EtherCAT从站系统；所述EtherCAT主站系统包括集成以太网接口的PC机，所述PC机设有ROS操作系统包括软主站SOEM，所述软主站SOEM支持EtherCAT协议函数接口；所述的EtherCAT从站系统包括控制器及微处理器，所述控制器及微处理器通过SPI连接，所述控制器及微处理器外围均包括数据处理电路及传输电路；所述EtherCAT主从站通信系统还包括两台ROS客户机，所述ROS客户机包括ROS操作系统。

【技术特征摘要】
1.一种基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统，其特征在于：所述EtherCAT主从站通信系统包括EtherCAT主站系统及EtherCAT从站系统；所述EtherCAT主站系统包括集成以太网接口的PC机，所述PC机设有ROS操作系统包括软主站SOEM，所述软主站SOEM支持EtherCAT协议函数接口；所述的EtherCAT从站系统包括控制器及微处理器，所述控制器及微处理器通过SPI连接，所述控制器及微处理器外围均包括数据处理电路及传输电路；所述EtherCAT主从站通信系统还包括两台ROS客户机，所述ROS客户机包括ROS操作系统。2.根据权利要求1所述的基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统，其特征在于：所述EtherCAT主站系统采用基于Linux系统的开源SOEM作为软主站，所述软主站用于实现实时内核、调度管理及逻辑空间映射。3.根据权利要求2所述的基于ROS系统的EtherCAT主从站通信系统，其特征在于：所述软主站SOEM包含作为用户层的用户应用程序；作为内核层的主站SOEM模块，与主站SOEM模块连接的程序接口模块、与程序接口模块连接的网卡设备驱动模块；作为网卡硬件的受网卡设备驱动模块驱动的网卡芯片；所述内核层与所述ROS操作系统连接；所述应用程序接口模块包括字符设备接口、网卡设备接口；所述字符设备接口与用户应用程序连接，所述网卡设备接口...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄杰，叶倩，陈萌，熊浩，蒲婉玲，张涛，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川,51