立体视觉测量系统和立体视觉测量方法技术方案

提供一种立体视觉测量系统和方法。该系统包括主控装置和至少两个协同装置，主控装置与至少两个协同装置通信连接，并被配置为控制各协同装置；各协同装置为可移动装置，并带有图像获取部；各协同装置被配置为在标定阶段获取第一场景的第一图像和第一图像的第一图像信息，并将第一图像和第一图像信息发送给主控装置，各协同装置还被配置为在测量阶段获取第二场景的第二图像和第二图像的第二图像信息，并将第二图像信息发送给主控装置，主控装置被配置为在标定阶段获取各图像获取部的参数信息；主控装置还被配置为在测量阶段根据参数信息和第二图像信息获得第二场景的三维重建信息。可实现长距离/距离可调的多图像获取部的立体测量。

Stereo vision measuring system and stereo vision measuring method

A stereoscopic vision measuring system and method are provided. The system includes a main control device and at least two collaborative device, the master device and at least two collaborative communication connection device, and is configured to control the coordination device; each collaborative device for mobile devices, and with the image acquisition; the collaborative device is configured to image information in the first stage of the first scene for calibration the first image and the first image, and the first image and the first image information is sent to the main control device, the device is also configured to second collaborative image information from second images and second images of second scenes in the measurement stage, and the second image information is sent to the main control device, the main control device is configured as a parameter information to obtain the image acquisition in the calibration stage; the main control device is further configured in the measurement stage according to the three-dimensional scene to obtain second parameter information and image information second Build information. Stereo measurement of multi image acquisition part with long distance / adjustable distance.

【技术实现步骤摘要】
立体视觉测量系统和立体视觉测量方法
本公开至少一实施例涉及一种立体视觉测量系统和立体视觉测量方法。
技术介绍
目前围绕智能电视产生了很多以三维场景重建为核心的应用，如体感游戏和虚拟现实电影等，这些应用的关键是识别场景中用户的位置、姿态等三维数据信息。
技术实现思路
本公开至少一实施例涉及一种立体视觉测量系统和立体视觉测量方法，可搭建多图像获取部的三维视觉重建系统，从而可实现长距离/距离可调的多图像获取部的立体测量。本公开至少一实施例提供一种立体视觉测量系统，包括主控装置和至少两个协同装置，其中，所述主控装置与所述至少两个协同装置通信连接，并被配置为控制各所述协同装置；各所述协同装置为可移动装置，并带有图像获取部；各所述协同装置被配置为在标定阶段获取第一场景的第一图像和所述第一图像的第一图像信息，并将所述第一图像和所述第一图像信息发送给所述主控装置，各所述协同装置还被配置为在测量阶段获取第二场景的第二图像和所述第二图像的第二图像信息，并将所述第二图像信息发送给所述主控装置；所述主控装置被配置为在所述标定阶段获取各图像获取部的参数信息；所述主控装置还被配置为在所述测量阶段根据所述参数信息和所述第二图像信息获得所述第二场景的三维重建信息。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量系统，所述主控装置包括标定部，所述标定部被配置为根据各所述协同装置发送的所述第一图像和所述第一图像信息获取各图像获取部的所述参数信息，所述参数信息包括内参数和外参数，所述内参数是指各图像获取部的物理参数，所述外参数是指图像获取部之间的位置关系。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量系统，所述标定部被配置为将所述图像获取部分组，每组包括两个图像获取部，采用图像获取部配对标定。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量系统，所述主控装置包括三维数据形成部，所述三维数据形成部被配置为根据所述参数信息和各所述协同装置发送的所述第二图像信息获得所述三维重建信息。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量系统，各所述协同装置包括图像处理部，所述第一图像信息包括第一关键点信息，所述第二图像信息包括第二关键点信息，所述图像处理部被配置为在所述标定阶段提取所述第一图像的所述第一关键点信息，并被配置为在所述测量阶段提取所述第二图像的所述第二关键点信息。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量系统，所述三维数据形成部包括关键点组合单元、三维空间坐标计算单元和关键点数据统计单元，所述关键点组合单元被配置为根据各协同装置发送的所述第二关键点信息，进行关键点匹配，筛选得到成功匹配的关键点组合，所述三维空间坐标计算单元被配置为根据所述关键点组合、所述参数信息，计算得到所述关键点组合的三维空间坐标；所述关键点数据统计单元被配置为统计关键区域的关键点数据，完成立体视觉计算，获得所述三维重建信息。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量系统，所述主控装置包括智能电视，所述协同装置包括移动终端。本公开至少一实施例提供的立体视觉测量系统，一种立体视觉测量方法，包括：标定阶段，至少两个协同装置获取第一场景的第一图像和所述第一图像的第一图像信息，并将所述第一图像和所述第一图像信息发送给主控装置，所述主控装置被配置为在所述标定阶段获取各图像获取部的参数信息；所述主控装置与所述至少两个协同装置通信连接，并控制各所述协同装置；各所述协同装置为可移动装置，并带有图像获取部；测量阶段，各所述协同装置获取第二场景的第二图像和所述第二图像的第二图像信息，并将所述第二图像信息发送给所述主控装置，所述主控装置根据所述参数信息和所述第二图像信息获得所述第二场景的三维重建信息。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量方法，根据各所述协同装置发送的所述第一图像和所述第一图像信息获取各图像获取部的所述参数信息，所述参数信息包括内参数和外参数，所述内参数是指各图像获取部的物理参数，所述外参数是指图像获取部之间的位置关系。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量方法，所述第一图像信息包括第一关键点信息，所述第二图像信息包括第二关键点信息。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量方法，根据各协同装置发送的所述第二关键点信息，进行关键点匹配，筛选得到成功匹配的关键点组合；根据所述关键点组合、所述参数信息，计算得到所述关键点组合的三维空间坐标；统计关键区域的关键点数据，完成立体视觉计算，获得所述三维重建信息。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量方法，所述主控装置将所述图像获取部分组，每组包括两个图像获取部，形成多组双目立体视觉测量单元。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量方法，还包括在所述标定阶段和所述测量阶段至少之一的阶段同步所述主控装置和所述协同装置的信号，其中，所述同步所述主控装置和所述协同装置的信号包括：获取网络延迟；所述获取网络延迟包括：所述主控装置连续发送两条消息给所述协同装置，所述协同装置收到后立即返回，所述主控装置收到返回的两条消息的时间间隔，即是所述主控装置到所述协同装置通信的网络延迟。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量方法，还包括在所述标定阶段和所述测量阶段至少之一的阶段同步所述主控装置和所述协同装置的信号，其中，所述同步所述主控装置和所述协同装置的信号包括：同步采集；所述同步采集包括：所述主控装置将时间戳和采集指令一起发送给所述协同装置，所述协同装置获得指令并获取图像后，将时间戳和对所述图像进行处理得到的图像信息一起返回到所述主控装置；所述主控装置根据收到的返回时间戳来对齐各所述协同装置的图像信息，所述图像包括所述第一图像或所述第二图像，所述图像信息包括所述第一图像信息或所述第二图像信息。根据本公开一实施例提供的立体视觉测量方法，所述主控装置包括智能电视，所述协同装置包括移动终端。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制。图1A为本公开一实施例提供的一种立体视觉测量系统示意图；图1B为本公开一实施例提供的一种立体视觉测量系统中参数信息的示意图；图2为本公开一实施例提供的一种立体视觉测量系统中各协同装置的示意图；图3为本公开一实施例提供的立体视觉测量系统在标定阶段，各协同装置获取的第一图像和第一图像信息的示意图；图4为本公开另一实施例提供的一种立体视觉测量系统中一种主控装置的示意图；图5为本公开一实施例提供的立体视觉测量系统中主控装置获得各图像获取部的参数信息的示意图；图6为本公开一实施例提供的立体视觉测量系统在测量阶段，各协同装置获取的第二图像和第二图像信息的示意图；图7为本公开一实施例提供的立体视觉测量系统中主控装置获得三维重建信息的示意图；图8为本公开另一实施例提供的一种立体视觉测量系统中一种主控装置的示意图；图9为本公开另一实施例提供的一种立体视觉测量系统中一种主控装置的示意图；图10为本公开一实施例提供的立体视觉测量系统中将相邻两个图像获取部分为一组的示意图；图11为本公开一实施例提供的一种立体视觉测量方法示意图；图12为本公开一实施例提供的一种立体视觉测量方法中标定阶段示意图；图13为本公开一实施例提供的一种立体视觉测量方法中测量阶段示意图。具体实施方式为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种立体视觉测量系统，包括主控装置和至少两个协同装置，其中，所述主控装置与所述至少两个协同装置通信连接，并被配置为控制各所述协同装置；各所述协同装置为可移动装置，并带有图像获取部；各所述协同装置被配置为在标定阶段获取第一场景的第一图像和所述第一图像的第一图像信息，并将所述第一图像和所述第一图像信息发送给所述主控装置，各所述协同装置还被配置为在测量阶段获取第二场景的第二图像和所述第二图像的第二图像信息，并将所述第二图像信息发送给所述主控装置；所述主控装置被配置为在所述标定阶段获取各图像获取部的参数信息；所述主控装置还被配置为在所述测量阶段根据所述参数信息和所述第二图像信息获得所述第二场景的三维重建信息。

【技术特征摘要】
1.一种立体视觉测量系统，包括主控装置和至少两个协同装置，其中，所述主控装置与所述至少两个协同装置通信连接，并被配置为控制各所述协同装置；各所述协同装置为可移动装置，并带有图像获取部；各所述协同装置被配置为在标定阶段获取第一场景的第一图像和所述第一图像的第一图像信息，并将所述第一图像和所述第一图像信息发送给所述主控装置，各所述协同装置还被配置为在测量阶段获取第二场景的第二图像和所述第二图像的第二图像信息，并将所述第二图像信息发送给所述主控装置；所述主控装置被配置为在所述标定阶段获取各图像获取部的参数信息；所述主控装置还被配置为在所述测量阶段根据所述参数信息和所述第二图像信息获得所述第二场景的三维重建信息。2.根据权利要求1所述的立体视觉测量系统，其中，所述主控装置包括标定部，所述标定部被配置为根据各所述协同装置发送的所述第一图像和所述第一图像信息获取各图像获取部的所述参数信息，所述参数信息包括内参数和外参数，所述内参数是指各图像获取部的物理参数，所述外参数是指图像获取部之间的位置关系。3.根据权利要求2所述的立体视觉测量系统，其中，所述标定部被配置为将所述图像获取部分组，每组包括两个图像获取部，采用图像获取部配对标定。4.根据权利要求1所述的立体视觉测量系统，其中，所述主控装置包括三维数据形成部，所述三维数据形成部被配置为根据所述参数信息和各所述协同装置发送的所述第二图像信息获得所述三维重建信息。5.根据权利要求4所述的立体视觉测量系统，其中，各所述协同装置包括图像处理部，所述第一图像信息包括第一关键点信息，所述第二图像信息包括第二关键点信息，所述图像处理部被配置为在所述标定阶段提取所述第一图像的所述第一关键点信息，并被配置为在所述测量阶段提取所述第二图像的所述第二关键点信息。6.根据权利要求5所述的立体视觉测量系统，其中，所述三维数据形成部包括关键点组合单元、三维空间坐标计算单元和关键点数据统计单元，所述关键点组合单元被配置为根据各协同装置发送的所述第二关键点信息，进行关键点匹配，筛选得到成功匹配的关键点组合，所述三维空间坐标计算单元被配置为根据所述关键点组合、所述参数信息，计算得到所述关键点组合的三维空间坐标；所述关键点数据统计单元被配置为统计关键区域的关键点数据，完成立体视觉计算，获得所述三维重建信息。7.根据权利要求1-6任一项所述的立体视觉测量系统，其中，所述主控装置包括智能电视，所述协同装置包括移动终端。8.一种立体视觉测量方法，包括：标定阶段，至少两个协同装置获取第一场景的第一图像和所述第一图像的第一图像信息，并将所述第一图像和所述第一图像信息发送给主...

【专利技术属性】
技术研发人员：李永翔，张丽杰，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11