一种智能滩涂文蛤采捕小车制造技术

本发明专利技术涉及一种智能滩涂文蛤采捕小车，包括车体、视觉装置、电脉冲诱捕滚筒、采收滚筒、输送装置、收集筐；电脉冲诱捕滚筒、采收滚筒、输送装置、收集筐自前向后依次设置；电脉冲诱捕滚筒上设有多个放电针，滚动时，放电针插入滩涂一定深度；视觉装置实时采集下方图像数据，并识别图像中的滩涂文蛤，根据图像中滩涂文蛤的数量控制采收滚筒的旋转速度。本发明专利技术可按预先设定工作时间和采收区域，自动采收滩涂文蛤，采用作业高度自动化运行，节省了劳动力。本发明专利技术采收电脉冲刺激诱捕滩涂文蛤，仅通过电刺激滩涂文蛤钻出滩涂，对滩涂生态环境破坏小；采用图像采集识别，根据图像中滩涂文蛤的数量调节采收滚筒及输送装置的运作速度，从而稳定可靠的完成采收工作。

An intelligent clam harvesting beach car

The invention relates to an intelligent beach clam harvesting trolley, which comprises a vehicle body, visual device, electric pulse trapping roller, roller, harvesting conveying device, a collecting basket; electric pulse trapping roller, recovery roller, conveying device, a collecting basket from front to back are arranged; electric pulse trapping cylinder is provided with a plurality of discharge needles, when rolling the discharge needle is inserted into the beach, a certain depth; real-time visual device below the image data, and image recognition in the intertidal clam, according to the number of image rotation speed control of Zhongtan coated clam harvest drum. The invention can work according to the preset time and recovery area, automatic recovery of beach clam, by using highly automated operation, saving labor. The present invention harvesting electrical stimulation trapping beach clam, only through the stimulation of clam beach drilled beach, small damage to the coastal ecological environment; the image acquisition image recognition, according to the number of Zhongtan coated clams regulating roller and conveying device recovery operation speed, and stable and reliable recovery work completed.

【技术实现步骤摘要】
一种智能滩涂文蛤采捕小车
本专利技术涉及一种滩涂文蛤的采收设备，具体来说，是一种智能滩涂文蛤采捕小车，属于滩涂文蛤采收

技术介绍
滩涂文蛤又称为蛤蜊，属于双壳纲帘蛤目帘蛤科，是中国的主要经济贝类之一。滩涂文蛤是埋栖型贝类，多分布在较平坦的海(河)口附近沿岸内湾的潮间带，以及浅海区域的细沙、泥沙滩中，靠腹足的钻掘作用有潜沙习性。栖息深度随水温和个体大小而异，冬季时2-3cm滩涂文蛤潜居深度为6-8cm，而4-6cm滩涂文蛤潜居深度则为12cm左右。夏季高水温期，栖息在不到1cm深的滩涂表层，冬季水温低，其栖息深度可达10-20cm。气候稳定温暖时伸缩其足作活泼运行；寒冷时则潜入沙泥中，潜泥深度一般在5-25厘米。现有技术中起捕文蛤方式有人工和机械采收两种。目前国内滩涂文蛤产区多采用人工作业，主要通过外部刺激，使得泥沙层变得松懈，藏在其中的滩涂文蛤也就失去沙层保护，露出水面，再进行收集捡拾。具体采收方法：当潮水退离滩面后，通过简易自制爬犁或拍板对滩涂沙地进行振动压踏作用或用铁刨或铁耙插入滩面一定深度后铁耙按一定倾斜后退，滩涂文蛤因踩压钻出沙层时，即用三齿钩或拖网进行收集拣取。人工采收滩涂文蛤特点是工人劳动强度大，企业使用劳动力成本高。少部分滩涂文蛤产量较大的地区则采用改装式的铲斗式收集车对滩涂进行机械化作业，设定铲斗插入沙地深度，将沙土与滩涂文蛤一起铲起，再通过内部输送机构与分筛机构对滩涂文蛤与泥沙进行筛分，将滩涂文蛤统一收集入收集箱，泥沙则排出设备。机械化采收作业范围广，但采收对滩涂冲击作用易造成滩涂地层结构变化，泥沙层非合理性迁移，导致泥沙层分布不均，长期作用下会严重影响生态环境。
技术实现思路
本专利技术需要解决的技术问题是：现有的对于滩涂文蛤机械化采收的设备，对滩涂冲击作用易造成滩涂地层结构变化，泥沙层非合理性迁移，导致泥沙层分布不均，长期作用下会严重影响生态环境。本专利技术采取以下技术方案：一种智能滩涂文蛤采捕小车，包括车体1、视觉装置2、电脉冲诱捕滚筒3、采收滚筒11、输送装置10、收集筐9；所述电脉冲诱捕滚筒3、采收滚筒11、输送装置10、收集筐9自前向后依次设置；电脉冲诱捕滚筒3上设有多个放电针17，滚动时，放电针17插入滩涂一定深度；所述视觉装置2定时采集下方图像数据，并识别图像中的滩涂文蛤，根据图像中滩涂文蛤的数量控制采收滚筒11的旋转速度。进一步的，所述输送装置10自前向后倾斜向上设置，所述视觉装置2根据图像中滩涂文蛤的数量同时控制输送装置10的输送速度。进一步的，所述车体1上还设有第一电动缸4，用于调节电脉冲诱捕滚筒3的高度。进一步的，所述电脉冲诱捕滚筒3包括第一电动滚筒15、金属滚筒体17，所述金属滚筒体17外部均匀设置多个放电针16。进一步的，所述采收滚筒11包括第二电动缸14、第二电动滚筒19、采收滚筒体18，所述采收滚筒体18固定在所述敌人电动滚筒19外部。进一步的，所述车体1底板上开孔，供输送系统从中穿过。进一步的，所述车体1上还设有太阳能光伏板12、太阳能充电控制器6、汽油发电系统7、逆变电源系统8。进一步的，收集筐9底部布置有称重传感器，所述称重传感器分别与第二电动缸14及输送装置10信号连接；当收集筐9的滩涂文蛤重量达到预定的重量时，采收停止，小车存储当前的位置坐标，并通过导航定位自行前往卸货区卸载滩涂文蛤，卸载完成后继续前往采收作业。一种智能滩涂文蛤采捕小车的采捕方法，车体1在电力驱动下在滩涂上行驶，滩涂小车的行驶路径及定位由导航芯片控制，采捕小车行驶到采收区域后，通过第一电动缸4调节电脉冲诱捕滚筒3的高度，使电脉冲诱捕滚筒3上的放电针16扎入沙土中，在第一电动滚筒4驱动下旋转，并通过放电针16释放脉冲电信号，刺激滩涂文蛤迅速的钻出沙土；采捕小车缓慢向前行驶，由机器视觉系统2采集沙土表面图像，并进行图像处理，计算钻出沙土的滩涂文蛤数量，如果单张图像中滩涂文蛤的数量在第一设定数值以上，则控制采收滚筒11的转动角速度为30r/min，如果单张图像中滩涂文蛤的数量在第二设定数值以上，第一设定数值以下，则控制采收滚筒11的转动角速度为20r/min，如果单张图像中滩涂文蛤的数量在第一设定数值以下，则控制采收滚筒11的转动角速度为10r/min；采收滚筒11将采收的滩涂文蛤传递到输送系统10，输送系统10将滩涂文蛤输送到收集筐9中，收集筐9底部布置有称重传感器，当收集筐9的滩涂文蛤重量达到预定的重量时，采收停止，小车存储当前的位置坐标，并通过导航定位前往卸货区卸载滩涂文蛤，卸载完成后继续前往采收作业。进一步的，所述第一设定数值为100，第二设定数值为50。本专利技术的有益效果在于：1)可按预先设定工作时间和采收区域，自动采收滩涂文蛤，采用作业高度自动化运行，节省了劳动力。2)主要靠太阳能发电的电能驱动，低碳环保，汽油发电作为备用电源。3)采收电脉冲刺激诱捕滩涂文蛤，仅通过电刺激滩涂文蛤钻出滩涂，对滩涂生态环境破坏小。4)电脉冲诱捕滚筒结构设计巧妙，通过第一电动缸能够调节电脉冲诱捕滚筒的高度以及放电针插入滩涂中的深度。5)采用图像采集识别，根据图像中滩涂文蛤的数量调节采收滚筒及输送装置的运作速度，从而稳定可靠的完成采收工作。6)收集筐内设置重量传感器，当收集筐的滩涂文蛤重量达到预定的重量时，采收停止，小车存储当前的位置坐标，并通过导航定位前往卸货区卸载滩涂文蛤，卸载完成后继续前往采收作业，自动化程度高。附图说明图1是本专利技术智能滩涂文蛤采捕小车的立体图。图2是本专利技术智能滩涂文蛤采捕小车的主视图。图3是电脉冲诱捕滚筒的结构示意图。图4是采收滚筒的结构示意图。图中，1.车体，2.视觉装置，3.电脉冲诱捕滚筒，4.第一电动缸，5.电脉冲发生器，6.太阳能充电控制器，7.汽油发电系统，8.逆变电源系统，9.收集筐，10.输送装置，11.采收滚筒，12.太阳能光伏板，13.激光探头，14.第二电动缸。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术进一步说明。参见图1-2，一种智能的滩涂文蛤采捕小车，其电力系统主要包括：汽油发电系统7、太阳能光伏板12、太阳能充电控制器6和逆变电源系统8组成。汽油发电系统7主要作为备用电源，太阳能光伏板12、太阳能充电控制器6和逆变电源系统8作为主电源，利用太阳能发电，可降低采捕小车的能源消耗水平，低碳节能。所述的逆变电源系统主要由逆变电电路，锂电池和充放电控制电路组成，电脉冲诱捕滚筒的工作方式为：参见1-3，电脉冲诱捕滚筒，在通电运行状态下旋转使得金属滚筒17发生转动，金属滚筒17转动的线速度与采捕小车前进速度相等。金属滚筒17上的放电针16在转动的过程中会插入泥沙，放电针的前端会释放脉冲电信号。放电针16的两个作用：第一个作用为疏松沙土，使得滩涂文蛤容易钻出沙土，第二个作用为释放脉冲电信号，刺激滩涂文蛤钻出沙土。电脉冲诱捕滚筒3由第一电动滚筒15、金属滚筒体17和放电针16组成。电脉冲诱捕滚筒3离地面的高度通过第一电动缸4调节，其中车体1离地面的高度由激光探头13测量计算获得。参见图3，电脉冲诱捕滚筒3的结构为：第一电动滚筒15、放电针16、金属滚筒体17。放电针16的数量为：每一圈均匀分布18个，一共5圈，轴向也是均匀分布，放电针的长度在20cm。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能滩涂文蛤采捕小车，其特征在于：包括车体(1)、视觉装置(2)、电脉冲诱捕滚筒(3)、采收滚筒(11)、输送装置(10)、收集筐(9)；所述电脉冲诱捕滚筒(3)、采收滚筒(11)、输送装置(10)、收集筐(9)自前向后依次设置；电脉冲诱捕滚筒(3)上设有多个放电针(17)，滚动时，放电针(17)插入滩涂一定深度；所述视觉装置(2)定时采集下方图像数据，并识别图像中的滩涂文蛤，根据图像中滩涂文蛤的数量控制采收滚筒(11)的旋转速度。

【技术特征摘要】
1.一种智能滩涂文蛤采捕小车，其特征在于：包括车体(1)、视觉装置(2)、电脉冲诱捕滚筒(3)、采收滚筒(11)、输送装置(10)、收集筐(9)；所述电脉冲诱捕滚筒(3)、采收滚筒(11)、输送装置(10)、收集筐(9)自前向后依次设置；电脉冲诱捕滚筒(3)上设有多个放电针(17)，滚动时，放电针(17)插入滩涂一定深度；所述视觉装置(2)定时采集下方图像数据，并识别图像中的滩涂文蛤，根据图像中滩涂文蛤的数量控制采收滚筒(11)的旋转速度。2.如权利要求1所述的智能滩涂文蛤采捕小车，其特征在于：所述输送装置(10)自前向后倾斜向上设置，所述视觉装置(2)根据图像中滩涂文蛤的数量同时控制输送装置(10)的输送速度。3.如权利要求1所述的智能滩涂文蛤采捕小车，其特征在于：所述车体(1)上还设有第一电动缸(4)，用于调节电脉冲诱捕滚筒(3)的高度。4.如权利要求1所述的智能滩涂文蛤采捕小车，其特征在于：所述电脉冲诱捕滚筒(3)包括第一电动滚筒(15)、金属滚筒体(17)，所述金属滚筒体(17)外部均匀设置多个放电针(16)。5.如权利要求1所述的智能滩涂文蛤采捕小车，其特征在于：所述采收滚筒(11)包括第二电动缸(14)、第二电动滚筒(19)、采收滚筒体(18)，所述采收滚筒体(18)固定在所述敌人电动滚筒(19)外部。6.如权利要求1所述的智能滩涂文蛤采捕小车，其特征在于：所述车体(1)底板上开孔，供输送系统从中穿过。7.如权利要求1所述的智能滩涂文蛤采捕小车，其特征在于：所述车体(1)上还设有太阳能光伏板(12)、太阳能充电控制器(6)、汽油发电系统(7)、逆变电源系统(8)。8.如权利要求1所述的智能滩涂文蛤采捕小车，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪锦，沈建，徐文其，
申请(专利权)人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所，
类型：发明
国别省市：上海,31