一种力矩自平衡的多连杆配重机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种力矩自平衡的多连杆配重机构，包括用于支撑连杆机构的支撑机构和用于给所述连杆机构提供动能的驱动机构；所述连杆机构包括Y向驱动摆杆（2）和X向驱动摆杆（3），所述Y向驱动摆杆（2）的中间偏下侧点和X向驱动摆杆（3）中间偏右侧点交于O点后与所述支撑机构顶端铰接，所述Y向驱动摆杆（2）的顶端点B与工作杆（4）的中间偏左侧点铰接，所述工作杆（4）的左端点C和X向驱动摆杆（3）的中点D之间铰接有传动杆（6）。本实用新型专利技术在机器人手臂动作过程中，可时刻保证整个机构的自平衡，无需消耗大量能量来控制平衡，节能减排，成本低。

A self balancing multi link counterweight mechanism

The utility model discloses a counterweight mechanism of a multi link torque self balance, including support mechanism for supporting the linkage mechanism and the link mechanism used to provide the driving mechanism of kinetic energy; the link mechanism including Y to drive the swing rod (2) and X to drive the swing rod (3), the Y drive the swing rod (2) of the centre side point and X to drive the swing rod (3) on the right side and the middle point O and the supporting mechanism is articulated with the top of the Y, to drive the swing rod (2) of the top B and an operating lever (4) in the middle of the left side of the hinge point. The working rod (4) is C and X to drive the swing rod (3) is the midpoint between the drive rod (6) is D. The utility model can ensure the self balancing of the whole mechanism at any time during the operation of the robot arm, and the utility model does not need to consume a large amount of energy to control the balance, and the energy saving and the emission reduction are low.

【技术实现步骤摘要】
一种力矩自平衡的多连杆配重机构
本技术涉及一种配重机构，尤其涉及一种力矩自平衡的多连杆配重机构，属于机器人手臂

技术介绍
力矩自平衡的配重机构，主要应用于自动生产线上的工业机器人手臂，如焊接、喷涂、运输等高精度要求的工序；另一种应用在精度要求不高的场合，如建筑工地上的吊车。而现有的机械手臂，在其工作过程中，一般有电机驱动、液压缸驱动、气缸驱动。电机驱动的工业机器人手臂，电机连接减速器，通过减速器中的齿轮来实现运动与制动，在精度要求高的场合，则需要使用RV减速器，或者谐波减速器，使用这类高精度的减速器，加大了机械手臂的加工成本，并且电机还需要控制整个机械的平衡，这将会一定程度上影响运动精度；液压缸驱动的工业机器人手臂，它的优点在于高精度、高灵敏度、高安全性，但其制造成本高、还会漏油，不能应用于一些生产环境要求高的车间；气缸驱动的工业机器人手臂，主要应用与一些快节奏的场合，但其只能应用于一些载荷小、精度要求低的场合。焊机机器人是目前企业里应用最广泛的工业机器人，尤其汽车制造业。例如，焊接是一种不直接接触式，非刚性加工，并且加工精度要求高，一旦因为加工精度问题导致产品质量下降，将本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种力矩自平衡的多连杆配重机构，其特征在于：包括用于支撑连杆机构的支撑机构和用于给所述连杆机构提供动能的驱动机构；所述连杆机构包括Y向驱动摆杆（2）和X向驱动摆杆（3），所述Y向驱动摆杆（2）的中间偏下侧点和X向驱动摆杆（3）中间偏右侧点交于O点后与所述支撑机构顶端铰接，所述Y向驱动摆杆（2）的顶端点B与工作杆（4）的中间偏左侧点铰接，所述工作杆（4）的左端点C和X向驱动摆杆（3）的中点D之间铰接有传动杆（6），所述Y向驱动摆杆（2）的中点J与辅助杆（7）的左端点相铰接，所述Y向驱动摆杆（2）的底端点A与平衡杆（5）的右端点相铰接；所述平衡杆（5）的左端点K所铰接的滚子（10）位于用于调节平衡...

【技术特征摘要】
1.一种力矩自平衡的多连杆配重机构，其特征在于：包括用于支撑连杆机构的支撑机构和用于给所述连杆机构提供动能的驱动机构；所述连杆机构包括Y向驱动摆杆（2）和X向驱动摆杆（3），所述Y向驱动摆杆（2）的中间偏下侧点和X向驱动摆杆（3）中间偏右侧点交于O点后与所述支撑机构顶端铰接，所述Y向驱动摆杆（2）的顶端点B与工作杆（4）的中间偏左侧点铰接，所述工作杆（4）的左端点C和X向驱动摆杆（3）的中点D之间铰接有传动杆（6），所述Y向驱动摆杆（2）的中点J与辅助杆（7）的左端点相铰接，所述Y向驱动摆杆（2）的底端点A与平衡杆（5）的右端点相铰接；所述平衡杆（5）的左端点K所铰接的滚子（10）位于用于调节平衡的平衡凸轮（9）的滑槽（11）内，原始凸轮（8）分别与辅助杆（7）的右端点H、X向驱动摆杆（3）右端点F铰接；所述X向驱动摆杆（3）的左端点E与所述平衡凸轮（9）相铰接。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯勇，韦文东，王志亮，贾丙辉，李钢，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32