一种球形的全向轮及使用该轮的车辆制造技术

本发明专利技术描述一种全向轮及使用该全向轮的车辆或者移动平台。该全向轮包括动力输入轴（41），用于连接电机和全向轮；第一组从动轮（111,112），第二组从动轮（211,212），从动轮（31）各自的外表面包络于球面（0）；3组从动轮通过铰接形式与骨架结构（61）连接。3组从动轮的旋转轴线与动力输入轴（41）的旋转轴线（4）垂直。第一组从动轮的旋转轴线（101,102）分别于第二组从动轮的旋转轴（201,202）垂直。从动轮（31）的旋转轴线（3）与（101,102,201,202）相交。

Spherical omnidirectional wheel and vehicle using the same wheel

The present invention describes an omnidirectional wheel and a vehicle or mobile platform using the omnidirectional wheel. The omnidirectional wheel comprises a power input shaft (41), used to connect the motor and omnidirectional wheel; first set driven wheel (111112), second (211212), a driven wheel driven wheel (31) their appearance in spherical envelope (0); the 3 group from the wheel through a hinged form and frame structure (61) connection. The 3 sets of driven wheels are perpendicular to the rotating axis (4) of the power input shaft (41). The first set of rotating shafts (101102) of the driven wheel is respectively vertical to the rotating shaft (201202) of the second driven wheels. The rotation axis (3) of the driven wheel (31) intersects with (101102201202).

【技术实现步骤摘要】
一种球形的全向轮及使用该轮的车辆
本专利技术涉及一种球形的全向轮，用于可以全向行驶的车辆。
技术介绍
传统的三轮、四轮或者多轮的车辆采用在前轮上设置方向舵来控制车辆的运动方向，转弯时车辆依照符合阿克曼角的运动轨迹运动，存在一定的转弯半径。沿任意指定方向做直线运动时，车辆必须首先不断调整方向舵，在行进一段曲线轨迹后调整所有车轮转轴垂直于前进方向时，车辆才能沿指定的方向直线运动。目前AGV小车，扫地机器人等移动平台采用双轮差动机构，可以实现零转弯半径。但沿任意指定方向直线运动时，其必须首先原地旋转到指定方向，然后才能沿指定方向运动。上述两种情况均无法实现在车辆无自转角速度时平移。已经被采用过的全向车轮如专利JP2007-210576和专利CN104379361A中描述的车轮均具有双半球结构，均在双半球两侧设置了从动轮，其车轮排布均可实现零半径旋转以及任意方向直线移动。专利JP2007-210576中描述的车轮实现方式具有明显的缺点。每个全向轮包含两个有平行截面的半球从动轮，全向轮与车体间通过传动轴直接连接，传动轴轴线与两截面平行且穿入球面，传动轴传输动力的同时承担车体自重。为实现足够的承本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的全向轮（300），其特征在于：该全向轮特征在于，动力输入轴（41），可以绕通过球心的轴线（4）转动；其外轮廓包络于球形面（0），由骨架结构（61）作为整个车轮的支撑部件，用于连接动力输入轴（41）、第一组从动轮（111，112）、第二组从动轮（211，212）以及从动轮（31）；可绕轴线（101，102）转动的第一组从动轮（111，112）、可绕轴线（201，202）转动第二组从动轮（211，212）分别对称布置于通过球心的轴线（4）两侧，从动轮（31）可绕轴线（3）转动，且置于平面（1,2）与球面（0）相交截得的开口处。

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的全向轮（300），其特征在于：该全向轮特征在于，动力输入轴（41），可以绕通过球心的轴线（4）转动；其外轮廓包络于球形面（0），由骨架结构（61）作为整个车轮的支撑部件，用于连接动力输入轴（41）、第一组从动轮（111，112）、第二组从动轮（211，212）以及从动轮（31）；可绕轴线（101，102）转动的第一组从动轮（111，112）、可绕轴线（201，202）转动第二组从动轮（211，212）分别对称布置于通过球心的轴线（4）两侧，从动轮（31）可绕轴线（3）转动，且置于平面（1,2）与球面（0）相交截得的开口处。2.根据权利要求1的全向轮，平面（1,2）分别为第一组从动轮（111,112）的轮廓所在平面，平面（1,2）的交线与轴线（4）平行。3.根据权利要求2的全向轮，其特征在于，所述的从动轮（31）的回转中心线（3）垂直于轴线（4），且平行于通过球心的轴线（5），并被通过轴线（4）且垂直于轴线（5）的平面平分，从动轮（31）的弧形外表面与球面（0）相切；从动轮（31）...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙绍华，
申请(专利权)人：孙绍华，
类型：发明
国别省市：北京,11