一种波纹钢板搬运系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种波纹钢板搬运系统，包括六轴工业机器人、机器人手部拾取工具、斜面对中定位机构、扇形框架和控制系统，所述斜面对中定位机构的一侧设有扇形框架，六轴工业机器人、斜面对中定位机构和扇形框架呈三角形布置，六轴工业机器人的输出端上设有机器人手部拾取工具，所述六轴工业机器人、机器人手部拾取工具、斜面对中定位机构和扇形框架均与控制系统控制连接，本实用新型专利技术的有益效果是：通过各个模块的相互配合，能实现对不同尺寸的波纹钢板自动选择对中夹具、永磁吸盘数量和位置来进行搬运，结构可靠，大大提升了搬运效率，节省劳动力成本。

【技术实现步骤摘要】
一种波纹钢板搬运系统
本技术涉及锅炉引气预热器的生产和制造，具体是一种波纹钢板搬运系统。
技术介绍
锅炉引气预热器的生产过程中，需处理的波形钢板的长度范围为150mm-1200mm，宽度范围为350mm-1500mm，用于放置多层波形钢板的扇形框架，其宽度由预热器的高度决定，实际操作过程中，波形钢板需要人工放入到扇形框架内，劳动强度大，人工成本也高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种波纹钢板搬运系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种波纹钢板搬运系统，包括六轴工业机器人、机器人手部拾取工具、斜面对中定位机构、扇形框架和控制系统，所述斜面对中定位机构的一侧设有扇形框架，六轴工业机器人、斜面对中定位机构和扇形框架呈三角形布置，六轴工业机器人的输出端上设有机器人手部拾取工具，所述六轴工业机器人、机器人手部拾取工具、斜面对中定位机构和扇形框架均与控制系统控制连接。作为本技术进一步的方案：所述斜面对中定位机构包括安装在对中夹具框架上的外侧夹具，外侧夹具包括外侧夹具挡块、外侧夹具底板、外侧夹具驱动气缸、外侧夹具对中齿轮和外侧夹具对中齿条，所述外侧夹具底板安装在对中夹具框架的两侧，且置于对中夹具框架内的滑槽中，外侧夹具底板与中夹具框架滑动连接，每个外侧夹具底板上安装有至少一个外侧夹具挡块，每个外侧夹具底板的侧面均固设外侧夹具对中齿条，两个外侧夹具对中齿条均与安装在对中夹具框架中心处的外侧夹具对中齿轮相互啮合，其中一个外侧夹具底板的侧面与外侧夹具驱动气缸的输出端固定，外侧夹具驱动气缸与控制系统控制连接。作为本技术再进一步的方案：所述斜面对中定位机构还包括安装在对中夹具框架上的内侧夹具，内侧夹具安装在外侧夹具的里侧面上，内侧夹具包括内侧夹具活动挡块、内侧夹具底板、内侧夹具驱动气缸、内侧夹具对中齿轮和内侧夹具对中齿条，内侧夹具底板安装在对中夹具框架上且位于两个外侧夹具底板的内侧，内侧夹具底板与对中夹具框架中滑槽的两侧部分滑动连接，每个内侧夹具底板上均固设内侧夹具活动挡块，位于同侧的两个内侧夹具底板之间以横板连接实现联动，横板为U形板，卡在对中夹具框架的外部，两块横板的其中一个侧面均固设有内侧夹具对中齿条，两个内侧夹具对中齿条均与固设在对中夹具框架侧面的内侧夹具对中齿轮相互啮合，其中一块横板上还与固设在对中夹具框架侧面的内侧夹具驱动气缸的输出端连接，内侧夹具驱动气缸与控制系统控制连接。作为本技术再进一步的方案：每个所述横板上均安装有内侧夹具活动挡块驱动气缸，同侧的内侧夹具活动挡块与对中夹具框架转动连接的同时还通过连动杆联动，连动杆通过曲轴连杆与内侧夹具活动挡块驱动气缸的输出端连接，内侧夹具活动挡块驱动气缸与控制系统控制连接。作为本技术再进一步的方案：所述内侧夹具对中齿轮和外侧夹具对中齿轮的中心转轴处均安装有旋转编码器，旋转编码器与控制系统控制连接。作为本技术再进一步的方案：所述机器人手部拾取工具上设有多个永磁吸盘，永磁吸盘采用磁极对消的方式释放波纹钢板，每个磁极开关的一侧均安装有旋转气缸，旋转气缸与控制系统控制连接。作为本技术再进一步的方案：多个所述永磁吸盘均设置在气缸的输出端。作为本技术再进一步的方案：所述控制系统包括机器人控制器、PLC及触摸屏。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过各个模块的相互配合，能实现对不同尺寸的波纹钢板自动选择对中夹具、永磁吸盘数量和位置来进行搬运，结构可靠，大大提升了搬运效率，节省劳动力成本。附图说明图1为一种波纹钢板搬运系统的结构示意图。图2为一种波纹钢板搬运系统中斜面对中定位机构的结构示意图。图3为一种波纹钢板搬运系统中外侧夹具的结构示意图。图4为一种波纹钢板搬运系统中内侧夹具活动挡块的结构示意图。图中：100-六轴工业机器人、200-机器人手部拾取工具、300-斜面对中定位机构、400-扇形框架、1-外侧夹具挡块、2-外侧夹具底板、3-内侧夹具活动挡块、4-内侧夹具底板、5-内侧夹具活动挡块驱动气缸、6-外侧夹具驱动气缸、7-外侧夹具对中齿轮、8-外侧夹具对中齿条、9-内侧夹具、10-外侧夹具、11-对中夹具框架、12-内侧夹具驱动气缸、13-内侧夹具对中齿轮、14-内侧夹具对中齿条。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1～4，本技术实施例中，一种波纹钢板搬运系统，包括六轴工业机器人100、机器人手部拾取工具200、斜面对中定位机构300、扇形框架400和控制系统，所述斜面对中定位机构300的一侧设有扇形框架400，斜面对中定位机构300用于对波纹钢板进行定位，方便六轴工业机器人100进行拾取，扇形框架400内用于放置波形钢板，六轴工业机器人、斜面对中定位机构300和扇形框架400呈三角形布置，六轴工业机器人100的输出端（手部）上设有机器人手部拾取工具200，用于对波纹钢板进行拾取后放置在扇形框架400内，所述六轴工业机器人100、机器人手部拾取工具200、斜面对中定位机构300和扇形框架400均与控制系统控制连接。所述斜面对中定位机构300包括安装在对中夹具框架11上的外侧夹具10，外侧夹具10包括外侧夹具挡块1、外侧夹具底板2、外侧夹具驱动气缸6、外侧夹具对中齿轮7和外侧夹具对中齿条8，所述外侧夹具底板2安装在对中夹具框架11的两侧，且置于对中夹具框架11内的滑槽中，外侧夹具底板2与中夹具框架11滑动连接，每个外侧夹具底板2上安装有至少一个外侧夹具挡块1，用于对尺寸较大的波纹钢板进行限位，每个外侧夹具底板2的侧面均固设外侧夹具对中齿条8，两个外侧夹具对中齿条8均与安装在对中夹具框架11中心处的外侧夹具对中齿轮7相互啮合，其中一个外侧夹具底板2的侧面与外侧夹具驱动气缸6的输出端固定，在外侧夹具驱动气缸6收缩时，该外侧夹具底板2向内侧运动，此时外侧夹具对中齿条8带动外侧夹具对中齿轮7转动，外侧夹具对中齿轮7进而带动另一个外侧夹具底板2同步向内运动，完成两个外侧夹具底板2同时向内侧运动，外侧夹具挡块1对中间的波纹钢板进行夹紧定位，外侧夹具驱动气缸6与控制系统控制连接。所述斜面对中定位机构300还包括安装在对中夹具框架11上的内侧夹具9，内侧夹具9安装在外侧夹具10的里侧面上，为的是防止外侧夹具10在对尺寸较小的波纹钢板进行夹紧定位时，速度慢和气缸形成不足的问题，内侧夹具9包括内侧夹具活动挡块3、内侧夹具底板4、内侧夹具驱动气缸12、内侧夹具对中齿轮13和内侧夹具对中齿条14，内侧夹具底板4安装在对中夹具框架11上且位于两个外侧夹具底板2的内侧，内侧夹具底板4与对中夹具框架11中滑槽的两侧部分滑动连接，这是为了保证内侧夹具底板4和外侧夹具底板2之间不产生干涉，每个内侧夹具底板4上均固设内侧夹具活动挡块3，位于同侧的两个内侧夹具底板4之间以横板连接实现联动效果，横板为U形板，卡在对中夹具框架11的外部，两块横板的其中一个侧面本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种波纹钢板搬运系统，其特征在于，包括六轴工业机器人、机器人手部拾取工具、斜面对中定位机构、扇形框架和控制系统，所述斜面对中定位机构的一侧设有扇形框架，六轴工业机器人、斜面对中定位机构和扇形框架呈三角形布置，六轴工业机器人的输出端上设有机器人手部拾取工具，所述六轴工业机器人、机器人手部拾取工具、斜面对中定位机构和扇形框架均与控制系统控制连接。

【技术特征摘要】
1.一种波纹钢板搬运系统，其特征在于，包括六轴工业机器人、机器人手部拾取工具、斜面对中定位机构、扇形框架和控制系统，所述斜面对中定位机构的一侧设有扇形框架，六轴工业机器人、斜面对中定位机构和扇形框架呈三角形布置，六轴工业机器人的输出端上设有机器人手部拾取工具，所述六轴工业机器人、机器人手部拾取工具、斜面对中定位机构和扇形框架均与控制系统控制连接。2.根据权利要求1所述的一种波纹钢板搬运系统，其特征在于，所述斜面对中定位机构包括安装在对中夹具框架上的外侧夹具，外侧夹具包括外侧夹具挡块、外侧夹具底板、外侧夹具驱动气缸、外侧夹具对中齿轮和外侧夹具对中齿条，所述外侧夹具底板安装在对中夹具框架的两侧，且置于对中夹具框架内的滑槽中，外侧夹具底板与中夹具框架滑动连接，每个外侧夹具底板上安装有至少一个外侧夹具挡块，每个外侧夹具底板的侧面均固设外侧夹具对中齿条，两个外侧夹具对中齿条均与安装在对中夹具框架中心处的外侧夹具对中齿轮相互啮合，其中一个外侧夹具底板的侧面与外侧夹具驱动气缸的输出端固定，外侧夹具驱动气缸与控制系统控制连接。3.根据权利要求2所述的一种波纹钢板搬运系统，其特征在于，所述斜面对中定位机构还包括安装在对中夹具框架上的内侧夹具，内侧夹具安装在外侧夹具的里侧面上，内侧夹具包括内侧夹具活动挡块、内侧夹具底板、内侧夹具驱动气缸、内侧夹具对中齿轮和内侧夹具对中齿条，内侧夹具底板安装在对中夹具框架上且位于两个外侧夹具底板的内侧，内侧夹具底板...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞俊承，
申请(专利权)人：上海泛控机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31