确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于确定至少一个悬浮的输送体（12）相对于悬浮供送单元（14）的位置和/或取向的位置确定装置（20），其中，该位置确定装置包括重量传感器单元，该重量传感器单元设定用于：布置在所述悬浮供送单元处并且在多个重量传感器位置处提供依赖于重力的重量信号，其中，所述重力至少部分地通过所述至少一个悬浮的输送体引起并且至少部分地作用到所述悬浮供送单元上。所述根据本发明专利技术的位置确定装置还具有一种评估单元，该评估单元设定用于：基于所述重量信号，至少部分地求取所述至少一个悬浮的输送体相对于所述悬浮供送单元的位置或取向。本发明专利技术还涉及用于确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的方法。

Device and method for determining position and / or orientation of at least one suspended conveyor relative to a suspended supply unit

The invention relates to a method for determining at least one suspension conveying body (12) relative to the suspension feeding unit (14) position and / or orientation of the position determining device (20), among them, the position determination device comprises a sensor unit weight, the weight of the sensor unit for setting: Layout in the suspension feeding unit. And provide the weight signals and gravity dependent on multiple weight sensor position where the gravity is at least partially through the at least one suspension conveying body and cause at least in part to the suspension feeding unit. The determining device also has an evaluation unit according to the present invention position, the evaluation unit is set for the weight signal based on at least in part for the at least one suspension conveying body relative to the suspension position or orientation of the feeding unit. The invention also relates to a method for determining the position and / or orientation of at least one suspension of a conveyor relative to a suspension supply unit.

【技术实现步骤摘要】
确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的装置和方法
本专利技术基于生产控制的领域、尤其是柔性输送和生产对象的定位。在此，本专利技术涉及用于确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的装置和方法。
技术介绍
生产控制的改进设计和改善以及生产优化能够常常在工业中具有在技术上的和经济上的大的意义。在此，概念“工业4.0”是上位概念，其与在这些领域上的进展相结合。在此
中的趋势在此能够是制造线的直到这样的线的柔性化，该线能够单个地制造个性化的产品。在此，这样的系统尤其有趣：该系统对于有待运输的物品提供了尽可能多的运动自由度，例如高达三个平移的和三个旋转的自由度。在此，能够例如使用这样的悬浮供送单元，利用该悬浮供送单元来悬浮一个或多个输送体，也即无接触地提升或使得浮动，并且能够在供送方向上进行供送。在此，悬浮供送单元能够具有定子瓦系统，在其中，如此地布置磁线圈：使得相应的也能够称为“Mover移动器”的输送体按照磁悬浮的原理自由浮动地能够运动和供送经过所述悬浮供送单元的瓦并且以这种方式能够接近至不同的位置。通常，所述输送体配有永磁体，以便通过所述悬浮供送单元实现悬浮。但是，作为备选方案或附加方案，在所述输送体中也能够使用通过电磁体所产生的磁场。通常，悬浮供送单元能够具有感应线圈，该感应线圈构造用于：被电流流经，以便无接触地悬浮和供送磁性的、尤其永励的输送体。在WO2013/059934A1中描述了示例的悬浮供送单元。所述输送体相对于所述悬浮供送单元的准确的位置或取向的了解能够在此具有大的重要性，以便实现所述输送体的准确的定位和保险的供送。尤其，具有亚毫米准确性的对位置的了解对于一些目的而言是必要的。在此，通常采用大数量的霍尔传感器，该霍尔传感器典型地布置在所述悬浮供送单元的上侧上，一个或多个输送体应该在其上悬浮和运送。在此，所述霍尔传感器能够以合适的方式被设定用于：位置分辨地侦测通过悬浮的输送体所引起的磁场，并且由此借助于侦测相应的信号的所述霍尔传感器的位置，求取所述输送体的位置。为了能够利用高的准确性来确定所述悬浮的输送体的位置，在此能够需要霍尔传感器的很高的密度或在悬浮供送单元上的相邻的霍尔传感器之间的很小的间距。在此，在原则上适用的是，所述相邻的霍尔传感器的间距越小，则位置确定的能够实现的准确性越高。基于通常大数量的所需的霍尔传感器，悬浮供送单元能够由此需求大的制造成本和/或大的购买和保养成本，该悬浮供送单元允许利用高的准确性来确定所述输送体的位置。因此值得期望的是，提供用于确定悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的可行方案，该悬浮供送单元需求小的成本花费并且然而允许利用高的准确性来确定所述位置和/或取向。
技术实现思路
根据本专利技术，建议了带有根据本专利技术的特征的、用于确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的装置和方法。有利的设计方案是优选实施例和其它实施例的和接下来的说明的主题。在一个方面中，本专利技术涉及一种用于确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的位置确定装置，该位置确定装置包括重量传感器单元，该重量传感器单元设定用于：被布置在所述悬浮供送单元处并且在多个重量传感器位置处提供依赖于重力的重量信号，其中，所述重力至少部分地通过所述悬浮的输送体引起并且至少部分地作用到所述悬浮供送单元上。所述根据本专利技术的位置确定装置还具有一种评估单元，该评估单元设定用于：基于所述重量信号，至少部分地求取所述至少一个悬浮的输送体相对于所述悬浮供送单元的位置或取向。在另一方面中，本专利技术涉及一种用于确定至少一个悬浮的输送体相对于悬浮供送单元的位置和/或取向的方法，其中，所述方法包括步骤：沿着所述悬浮供送单元在多个重量传感器位置处提供重量信号，其中，所述重量信号依赖于重力，并且其中，所述重力由悬浮的输送体引起并且至少部分地作用到所述悬浮供送单元上。所述方法还具有步骤：基于所述重量信号，求取所述至少一个悬浮的输送体的位置或取向。按照本专利技术的优选的实施方式，所述重量传感器单元能够除了一个或多个重量传感器元件外也具有其它的组件，例如接线和/或防护层和/或防护壳和/或紧固元件。所述评估单元能够例如具有计算单元、例如CPU或计算机并且能够与所述重量传感器单元并且（如果存在）与磁传感器单元相连。此外，所述评估单元也能够履行其它的任务，例如控制所述悬浮供送单元，在该悬浮供送单元处安装了所述位置确定装置。所述重量传感器单元和/或所述评估单元和/或所述位置确定装置能够例如也完全地或部分地集成到悬浮供送单元中。在此，所述评估单元能够例如集成到所述悬浮供送单元的控制元件中。在另一方面中，本专利技术因此涉及用于受控地运送至少一个磁性的、尤其永励的输送体的供送装置，该供送装置包括悬浮供送单元，其中，所述悬浮供送单元设定用于：无接触地悬浮所述至少一个磁性的输送体，并且在至少一个供送方向上沿着所述供送单元来供送该输送体，并且其中，所述根据本专利技术的供送装置还包括根据本专利技术的位置确定装置。在此，本专利技术提供的优点是，借助于所述悬浮的输送体的重力，能够确定悬浮的输送体的位置和取向。在此，例如如果所述重力在所述输送体的范围或基面上不均匀，或者借助于所述至少一个输送体的已知的/预先给定的在几何上的尺寸，得到所述取向，该尺寸能够通过传感器元件识别并且被考虑用于确定所述取向。按照本专利技术由此可行的是，不依赖于支配的磁场，确定输送体的位置和取向。在此，所述装置不限于唯一的输送体的位置确定，而是能够优选地也彼此相继地和/或同时地确定多个输送体的位置和取向。本专利技术在此具有的优点在于，对于可靠的位置确定，不必动用通常很动态的磁场，该磁场尤其通过所述磁体或者在输送体中的通常构造为永磁体的多个磁体并且通过所述悬浮供送单元的通常构造为电磁体的磁体形成。以这种方式，此外能够减少或避免测量不准确性，该测量不准确性能够通过动态的或在局部和/或在时间上强烈改变的磁场来引起。繁琐的协调或校准（正如这些常常是必要的，当位置确定借助于测量所述磁场来进行时）按照本专利技术是不需要的或者至少不需要在相同的尺度中。本专利技术的一个另外的优点是，所述根据本专利技术的位置确定装置的重量传感器单元能够被提供作为自身的层或者能够具有这样的层，该层例如能够安装在传统的悬浮供送单元处。这点例如允许的是，利用根据本专利技术的位置确定装置来加装现有的悬浮供送单元，而在此在优化所述位置确定装置时不必考虑由所述悬浮供送单元和/或由输送体所引起的磁场。一般地，所述根据本专利技术的位置确定装置优选地被如此设定：使得所述位置确定不依赖于出现的磁场能够进行并且所述磁场优选地不具有对所述位置确定装置的运行的显著的影响。此外这点允许的是，所述位置确定装置不依赖于所述悬浮供送单元、尤其不依赖于所述悬浮供送单元的磁体的布置方式和构造方案来优化并且对于所期望的测量准确性来优化。此外，本专利技术提供的优点是，所述重力的测量不必强制地在所述悬浮供送单元的上侧处、也即在侧部（输送体应该悬浮在该侧部上（悬浮侧））处进行，而是例如也在下侧或背离于所述悬浮侧的侧部上进行，只要悬浮的输送体的重力的效果向着该处延伸和/或向着该处传输和/或在该处造成能够侦测的效果。例如，作用到悬浮供送单元上的输送体的重本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于确定至少一个悬浮的输送体（12）相对于悬浮供送单元（14）的位置和/或取向的位置确定装置（20），该位置确定装置包括：重量传感器单元（22），该重量传感器单元设定用于：布置在所述悬浮供送单元（14）处并且在多个重量传感器位置（22a）处提供依赖于重力的重量信号，其中，所述重力至少部分地通过所述至少一个悬浮的输送体（12）引起并且至少部分地作用到所述悬浮供送单元（14）上；评估单元（24），该评估单元设定用于：基于所述重量信号，至少部分地求取所述悬浮的输送体（12）相对于所述悬浮供送单元（14）的位置和/或取向。

【技术特征摘要】
2016.02.25 DE 102016202934.71.一种用于确定至少一个悬浮的输送体（12）相对于悬浮供送单元（14）的位置和/或取向的位置确定装置（20），该位置确定装置包括：重量传感器单元（22），该重量传感器单元设定用于：布置在所述悬浮供送单元（14）处并且在多个重量传感器位置（22a）处提供依赖于重力的重量信号，其中，所述重力至少部分地通过所述至少一个悬浮的输送体（12）引起并且至少部分地作用到所述悬浮供送单元（14）上；评估单元（24），该评估单元设定用于：基于所述重量信号，至少部分地求取所述悬浮的输送体（12）相对于所述悬浮供送单元（14）的位置和/或取向。2.按照权利要求1所述的位置确定装置（20），其中，所述重量传感器单元（22）设定用于：在不带有在重量传感器单元（22）和所述至少一个悬浮的输送体（12）之间的机械接触的情况中，提供所述重量信号。3.按照权利要求1或2所述的位置确定装置，其中，所述重量传感器单元（22）具有至少一个扁平构造的重量传感器元件和/或多个重量传感器元件。4.按照权利要求3所述的位置确定装置（20），其中，所述至少一个重量传感器元件平面地与所述悬浮供送单元（14）相连。5.按照权利要求3或4所述的位置确定装置（20），其中，所述至少一个重量传感器单元至少部分地具有压力敏感的和/或力敏感的和/或形状变化敏感的和/或压电的和/或压阻和/或电容的和/或电感的性质。6.按照权利要求3至5中任一项所述的位置确定装置（20），其中，所述至少一个重量传感器元件被如此地设定：使得在利用机械的力加载时和/或在利用机械的压力加载时和/或在机械的形变中，该重量传感器元件至少部分地改变该重量传感器元件的电阻和/或产生电信号。7.按照权利要求6所述的位置确定装置（20），其中，所述电阻的改变的幅度或所产生的电信号的幅度依赖于所加载的机械的压力的大小和/或依赖于所加载的机械的力的大小和/或依赖于机械的形变的程度，其中，所述依赖性优选是线性或平方的。8.按照权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：J温德沙伊默，T皮尔克，周永斌，D潘特尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE