一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法技术

本发明专利技术是一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法，在用车道线进行标定前，需要对本车型的实车进行测量，得到外部参数的初值，让车辆在平整的车道上缓慢行驶，保持车辆与车道的相对位置不变，进入外部参数标定模式，属于汽车全景摄像头外部参数标定方法技术领域。目的是提供一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法
本专利技术涉及一种汽车全景摄像头外部参数标定方法，特别是基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法。
技术介绍
360度全景泊车系统需要对摄像头的外部参数进行标定，传统的方法是利用特定场地的棋盘格对摄像头进行标定。而现有的标定方法有两个主要问题：一、需要建立专门的场地来标定摄像头，且产品出厂前必须进行标定，既增加了场地成本，又增加了时间成本。二、标定的时候一般是空车，跟行车实际环境也有一定差异，因此行车效果也不是很理想。
技术实现思路
本专利技术的目的是在于解决现有的标定方法,一方面场地成本和时间成本较高，另外一方面行车的效果还不太理想，而提供一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法。一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法，在用车道线进行标定前，需要对本车型的实车进行测量，得到外部参数的初值，让车辆在平整的车道上缓慢行驶，保持车辆与车道的相对位置不变，进入外部参数标定模式，所述的方法为：A、从视频源里抓取四个摄像头的图像，并提取每个摄像头在车道线上的点，直到数据足够完成外部参数的标定；B、从视频源里抓取一帧鱼眼图像；C、根据摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法，在用车道线进行标定前，需要对本车型的实车进行测量，得到外部参数的初值，让车辆在平整的车道上缓慢行驶，保持车辆与车道的相对位置不变，进入外部参数标定模式，其特征在于，所述的方法为：从视频源里抓取四个摄像头的图像，并提取每个摄像头在车道线上的点，直到数据足够完成外部参数的标定；B、从视频源里抓取一帧鱼眼图像；C、根据摄像头内部参数和外部参数初值，计算得到鱼眼图像的带车道线区域的顶视图图像；D、对顶视图图像用canny算子进行边缘提取；E、对边缘点用hough变换进行直线检测，判断检测到的直线是否为车道线，如果是车道线，则保存此车道线上的关键点；F、重...

【技术特征摘要】
1.一种基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法，在用车道线进行标定前，需要对本车型的实车进行测量，得到外部参数的初值，让车辆在平整的车道上缓慢行驶，保持车辆与车道的相对位置不变，进入外部参数标定模式，其特征在于，所述的方法为：从视频源里抓取四个摄像头的图像，并提取每个摄像头在车道线上的点，直到数据足够完成外部参数的标定；B、从视频源里抓取一帧鱼眼图像；C、根据摄像头内部参数和外部参数初值，计算得到鱼眼图像的带车道线区域的顶视图图像；D、对顶视图图像用canny算子进行边缘提取；E、对边缘点用hough变换进行直线检测，判断检测到的直线是否为车道线，如果是车道线，则保存此车道线上的关键点；F、重复A至E的步骤，直到所有摄像头的对应车道线都找到；G、根据找到的车道线上的点，对摄像头外部参数进行标定。2.根据权利要求1所述的基于车道线的汽车全景摄像头外部参数标定方法，其特征在于，在所述C步骤中顶视图图像确定的步骤如下：（1）、生成一定密度的顶视图的所有点的物理坐标LUT；（2）、根据鱼眼摄像头的...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐忠林，
申请(专利权)人：深圳市天双科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44