一种智能新式干湿两用吸尘器机器人控制系统技术方案

本发明专利技术属于吸尘器智能控制技术领域，公开了一种智能新式干湿两用吸尘器机器人控制系统，包括：用于感应实时信息的传感单元；用于接收传感单元传输的信息，进行分析和处理的主控制器单元；用于接收主控制器单元的控制指令，并进行相应动作的电机执行单元等。本发明专利技术将多种传感器的使用使得干湿两用机器人更加智能化，电机执行单元使得机器人的使用更加方便，功能更加多样化，非常大的程度上节省了人力资源，真正做到了节能环保，具有非常高的实用性。

A new robot control system for intelligent wet and dry vacuum cleaner

The invention belongs to the field of cleaner intelligent control technology, discloses a control system, a new intelligent robot cleaner includes a sensing unit sensing real-time information; sensing unit for receiving the transmission of information, analysis and processing of the main controller unit for receiving a control command; the main controller unit, and the corresponding the motor unit action execution. The present invention will use a variety of sensors makes the dry wet amphibious robot more intelligent, motor execution unit makes the robot more convenient, more diversified, a very large extent, save human resources, truly energy-saving environmental protection, has very high practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种智能新式干湿两用吸尘器机器人控制系统
本专利技术属于吸尘器智能控制
，尤其涉及一种智能新式干湿两用吸尘器机器人控制系统。
技术介绍
目前，现有的清洁机器人主要指智能吸尘器，对于小型化、用电池供电的小功率智能机器人来说，让它能够拖地并把脏水带走有些勉为其难。相对而言中国家庭比较喜欢拖地，吸尘器用得比较少，因此拖地机在中国应该更受欢迎，而且对于清洁机器人而言，吸尘、洗地的控制机理、传感器、驱动部件基本相同。但是在执行过程中存在差异。综上所述，现有技术存在的问题是：现有吸尘器机器人功能单一，并不具备一定的智能化；吸尘效果不理想。
技术实现思路
为解决现有技术存在的问题，本专利技术提供一种智能新式干湿两用吸尘器机器人控制系统。本专利技术是这样实现的，一种智能新式干湿两用吸尘器机器人控制系统，所述智能新式干湿两用吸尘器机器人控制系统包括：用于感应实时信息的传感单元；用于接收传感单元传输的信息，进行分析和处理的主控制器单元；用于接收主控制器单元的控制指令，并进行相应动作的电机执行单元；所述传感单元包括：距离传感器，与主控制器单元连接，用于探测与墙壁或其他障碍物间的距离；角度传感器，与主控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能新式干湿两用吸尘器机器人控制系统，其特征在于，所述智能新式干湿两用吸尘器机器人控制系统包括：用于感应实时信息的传感单元；用于接收传感单元传输的信息，进行分析和处理的主控制器单元；用于接收主控制器单元的控制指令，并进行相应动作的电机执行单元；所述传感单元包括：距离传感器，与主控制器单元连接，用于探测与墙壁或其他障碍物间的距离；角度传感器，与主控制器单元连接，用于探测机器人转过的角度；所述角度传感器探测角度的方法包括：对于每一路探测的角度信号，按照下述公式对所述每一路探测的角度信号中的每一帧角度信号进行噪声跟踪，获取每一帧角度信号的噪声谱N(w,n)：

【技术特征摘要】
1.一种智能新式干湿两用吸尘器机器人控制系统，其特征在于，所述智能新式干湿两用吸尘器机器人控制系统包括：用于感应实时信息的传感单元；用于接收传感单元传输的信息，进行分析和处理的主控制器单元；用于接收主控制器单元的控制指令，并进行相应动作的电机执行单元；所述传感单元包括：距离传感器，与主控制器单元连接，用于探测与墙壁或其他障碍物间的距离；角度传感器，与主控制器单元连接，用于探测机器人转过的角度；所述角度传感器探测角度的方法包括：对于每一路探测的角度信号，按照下述公式对所述每一路探测的角度信号中的每一帧角度信号进行噪声跟踪，获取每一帧角度信号的噪声谱N(w,n)：其中，X(w,n)表示所述角度信号的短时傅里叶变换；αu、αd为预设系数且0<αd<αu<1；w表示频域上的频点序号；n表示时域上的帧序号；按照下述公式对每一帧角度信号的短时傅里叶变换进行二值化处理得到二值谱Xb(w,n)：Tb为预设第一阈值；将其中一路角度信号对应的Ka个二值谱与另一路角度信号对应的Kb个二值谱进行两两间的相干性匹配得到所述第一匹配结果，所述第一匹配结果包括匹配度最高的一组二值谱对应的匹配位置和匹配度，Ka、Kb均为正整数；对于每一路角度信号，按照下述公式计算所述角度信号中的每一帧角度信号的功率谱P(w,n)：P(w，n)＝αpP(w，n-1)+(1-αp)|X(w，n)|2其中，X(w,n)表示所述角度信号的短时傅里叶变换；αp为预设系数且0＜αp＜1；w表示频域上的频点序号；n表示时域上的帧序号；按照下述公式计算每一帧角度信号的功率谱的谱间相关性DP(w,n)：DP(w,n)＝|P(w+1,n)-P(w,n)|按照下述公式对所述谱间相关性DP(w,n)进行噪声跟踪，获取每一帧角度信号的噪声功率谱的谱间相关性NDP(w,n)：其中，βu、βd为预设系数且0＜βd＜βu＜1；角度传感器内置有角度识别子模块，所述角度识别子模块识别角度时的传递函数为：其中，ω0为滤波器的中心频率，对于不同的ω0，k使k/ω0保持不变；在频率域构造滤波器，对应的极坐标表达方式为：G(r,θ)＝G(r,r)-G(θ,θ)；式中，Gr(r)为控制滤波器带宽的径向分量，Gθ(θ)为控制滤波器方向的角度分量；r表示径向坐标，θ表示角度坐标，f0为中心频率，θ0为滤波器方向，σf用于确定带宽；σθ确定角度带宽，湿度传感器，与主控制器单元连接，用于探测地面的水分含量；所述湿度传感器探测地面的水分含量时，提取水分含量特征向量方法具体步骤包括：步骤一、采集到N个样本用作训练集X，采用下式求出样本平均值m：其中，xi∈样本训练集X＝(x1，x2，…，xN)；步骤二、求出散布矩阵S：求出散布矩阵的特征值λi和对应的特征向量ei，其中，ei便是主分量，将特征值从大到小依次排列λ1，λ2，…；取出p个值，λ1，λ2，…，λp确定出地面空间E＝(e1，e2，…，eP)，在此地面空间上，训练样本X中，每个元素投影到该空间的点由下式得到：x'i＝Etxi，t＝1，2，…，N；由上式得到的是将原向量经过PCA降维后的p维向量；所述的特征提取基于稀疏表征，采用图像识别算法进行识别，具体方法为：建立图像的显著性模型，包括：利用预定过分割算法对所述图像进行过分割，得到至少一个区域，同一个所述区域中各个像素点的颜色值相同；确定每个所述区域的颜色值和质心；根据各个区域所对应的颜色值以及各个区域的质心，建立所述显著性模型；所述显著性模型为：其中，Si1为区域Ri中任一像素点的显著性值，w(Rj)为区域Rj中的像素点的个数，DS(Ri,Rj)用于表征所述区域Ri和所述区域Rj之间空间位置差异的度量值，DC(Ri,Rj)用于表...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖家旺，黄燕燕，
申请(专利权)人：武汉洁美雅科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42