摄像机标定方法及装置制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
摄像机标定方法及装置
本专利技术涉及摄像机
，特别涉及一种摄像机标定方法及装置。
技术介绍
在图像测量过程中或者机器视觉应用中，通过摄像机拍摄的图像，可以还原出图像中的物体在空间中的三维坐标。其中，图像中的物体与对应的空间中的物体之间存在一种简单的线性关系，即[图像中的物体]＝K[空间中的物体]，K为摄像机成像的几何模型，也即是，用于表示该摄像机的内部参数的内参矩阵。通常，该内参矩阵可以通过实验计算确定，而确定该内参矩阵的过程就称为摄像机的标定。相关技术中，当进行摄像机标定时，可以利用摄像机从不同角度对同一物体进行拍摄，得到多张图像。之后，将该多张图像分成多组，每组图像包含两张图像，并通过哈里斯(Harris)角点检测方法获取每组图像中的多个匹配点对，匹配点对为空间中的物体上的一点在该组图像的两幅图像中分别对应的特征点组成的点对。当获取到多个匹配点对后，根据该多个匹配点对可以确定基础矩阵，该基础矩阵用于指示摄像机拍摄该组图像时，从一个角度转换到另一角度的过程中的平移参数、旋转参数以及该摄像机的内部参数。根据确定的基础矩阵确定摄像机拍摄该组图像中的两幅图像时光...
【技术保护点】
一种摄像机标定方法，其特征在于，所述方法包括：对于多组图像中的每组图像，获取所述一组图像中的至少八个匹配点对，所述多组图像由摄像机针对同一物体从不同的视角拍摄得到的至少三幅图像两两组合得到；确定所述至少八个匹配点对中每个匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，得到至少十六个方差，所述邻域的大小为预设大小；基于所述至少十六个方差从所述至少八个匹配点对中筛选出八个有效点对；基于所述多组图像中每组图像对应的八个有效点对，确定所述摄像机的内参矩阵，以对所述摄像机进行标定。
【技术特征摘要】
1.一种摄像机标定方法，其特征在于，所述方法包括：对于多组图像中的每组图像，获取所述一组图像中的至少八个匹配点对，所述多组图像由摄像机针对同一物体从不同的视角拍摄得到的至少三幅图像两两组合得到；确定所述至少八个匹配点对中每个匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，得到至少十六个方差，所述邻域的大小为预设大小；基于所述至少十六个方差从所述至少八个匹配点对中筛选出八个有效点对；基于所述多组图像中每组图像对应的八个有效点对，确定所述摄像机的内参矩阵，以对所述摄像机进行标定。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少八个匹配点对中每个匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，包括：对于所述每个匹配点对，确定所述匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值；根据所述两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，分别计算所述两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少八个匹配点对中每个匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，包括：对于所述每个匹配点对，确定所述匹配点对包括的两个特征点中的第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，所述第一特征点为所述两个特征点中的任意一个特征点；基于所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值以及所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，确定所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差；基于所述第二特征点的邻域内的像素点的灰度值以及所述第一特征点的邻域内的像素点的灰度值的平均值，确定所述第二特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差，所述第二特征点为所述两个特征点中不同于所述第一特征点的另一个特征点。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少十六个方差从所述至少八个匹配点对中筛选出八个有效点对，包括：对于所述至少八个匹配点对中每个匹配点对，计算所述匹配点对包括的两个特征点的邻域内的像素点的灰度值的方差之间的差值绝对值；对计算得到的至少八个差值绝对值进行排序，得到排序结果；基于所述排序结果，从所述至少八个匹配点对中，按照差值绝对值从小到大的顺序选择八个匹配点对作为所述八个有效点对。5....
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