定位光束发射系统及其控制方法和虚拟现实系统技术方案

本发明专利技术公开了一种定位光束发射系统及其控制方法和虚拟现实系统。该系统包括多个定位光束发射设备，每个定位光束发射设备包括状态控制器，用于响应于其所在的子定位空间或其相邻子定位空间中存在定位设备，控制该定位光束发射设备处于正常工作状态，并且响应于其所在的子定位空间及其相邻子定位空间中不存在定位设备，控制该定位光束发射设备处于不干扰状态，即不会对其它子定位空间中的定位设备所接收的定位光束产生干扰。由此，可以在保证激光定位系统由足够高帧率的同时，尽量减小可扩展大范围激光定位方案远处的干扰问题，与分时工作方案可以很好地结合。

【技术实现步骤摘要】
定位光束发射系统及其控制方法和虚拟现实系统
本专利技术涉及虚拟现实技术，尤其涉及一种定位光束发射系统、虚拟现实系统和定位光束发射系统控制方法。
技术介绍
近些年来，卫星定位技术得到了广泛应用。但是在局部空间范围内，特别是室内空间进行定位时，卫星定位技术在例如定位精度、定位频次、成本等方面经常不能满足一些实际应用的需要。特别是室内定位的情况下，还会受到卫星信号不能很好地穿透建筑物墙体的影响。激光扫描定位技术是一种常见的局部空间定位技术。例如，可以通过在定位空间内搭建发射激光的定位光束发射设备(例如可以采用定位光塔的形式，下文中的“光塔”是指定位光束发射设备。但是应该明白，定位光束发射设备还可以采用其它多种形式)，对定位空间进行激光扫描，在定位件上设置有光信号接收器，通过对数据进行运算处理，可以输出定位件的三维位置坐标信息。现有的激光扫描定位技术中，采用分时的方式，可以保证同一子定位空间内的定位光束发射设备(例如，可以是光塔)以及相邻区域内的光塔均在不同的周期内工作。然而，在实际应用中，过零信号或激光光束的工作距离远超出待定位物体所处的子定位空间，并常常会超越相邻的子定位空间。这种情况下，还需要处理隔区光塔间的干扰。因此，仍然需要一种能够解决上述问题的方案。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种定位光束发射系统及其控制方法和虚拟现实系统，以便于以预定模式控制定位光束发射设备(例如，可以是光塔)，更好地解决大空间多光塔定位中的干扰问题。根据本专利技术的一个方面，提出了一种定位光束发射系统，该系统可以包括多个定位光束发射设备，适于设置在定位空间中，定位空间包括多个子定位空间，每个子定位空间中设置有至少一个定位光束发射设备，定位光束发射设备用于向定位空间扫射定位光束，以便被待定位物体携带的定位设备接收并用于确定待定位物体的位置。其中，每个定位光束发射设备可以包括状态控制器，用于响应于其所在的子定位空间或其相邻子定位空间中存在定位设备，控制该定位光束发射设备处于正常工作状态，并且响应于其所在的子定位空间及其相邻子定位空间中不存在定位设备，控制该定位光束发射设备处于不干扰状态，即不会对其它子定位空间中的定位设备所接收的定位光束产生干扰。优选地，不干扰状态可以为非工作状态。优选地，定位光束发射设备还可以包括：光源，用于产生定位光束；以及旋转或摆动机构，以预定的方式旋转或摆动，以使定位光束旋转或摆动。其中，在非工作状态下，状态控制器可以控制光源停止产生定位光束，而旋转或摆动机构继续旋转或摆动。优选地，定位光束发射设备还可以包括：过零信号发射装置，用于发射过零信号，以通知定位光束的扫射时间零点。其中，在非工作状态下，状态控制器可以控制过零信号发射装置停止发射过零信号。优选地，状态控制器可以响应于接收到定位设备发送的信息而确定有定位设备位于其所在的定位子空间中，或者多个定位光束发射设备各自的状态控制器可以分别响应于来自中央控制器的控制信号而控制其工作状态，控制信号可以是中央控制器基于定位设备向其发送的位置信号而产生的。优选地，存在定位设备的子定位空间及其相邻子定位空间中的定位光束发射设备可以采用分时工作方式进行工作，以减小彼此之间的干扰。优选地，相邻子定位空间可以包括共边相邻子定位空间；或者相邻子定位空间可以包括共边相邻子定位空间和对角相邻子定位空间。根据本专利技术的另一方面，提出了一种虚拟现实系统，包括上述的定位光束发射系统；一个或多个便携设备，其上设置有定位设备。优选地，该虚拟现实系统还可以包括：中央控制器，用于从定位设备接收位置信号，根据位置信号确定定位设备所在的子定位空间，并向有定位设备位于其中的子定位空间及其相邻子定位空间中设置的定位光束发射设备的状态控制器发送第一控制指令以使其处于正常工作状态，向其它子定位空间中设置的定位光束发射设备的状态控制器发送第二控制指令以使其处于不干扰状态。优选地，该虚拟现实系统还可以包括：虚拟现实场景生成设备，用于渲染虚拟现实场景，以便在定位空间中的用户所佩戴的头戴式显示器上呈现，虚拟现实场景被设计为引导定位空间中的多个用户向一个或多个子定位空间集中。根据本专利技术的又一方面，还提出了一种定位光束发射系统控制方法，用于控制设置在定位空间中的定位光束发射系统中的多个定位光束发射设备的工作状态。其中，定位空间可以包括多个子定位空间，每个子定位空间中设置有至少一个定位光束发射设备，定位光束发射设备用于向定位空间扫射定位光束，待定位物体所携带的定位设备接收定位光束，并基于定位光束确定其所处位置。该控制方法可以包括：确定有定位设备位于其中的子定位空间，即活动子定位空间；控制多个定位光束发射设备的工作状态，以使得活动子定位空间及其相邻子定位空间中的定位光束发射设备处于正常工作状态，而其它子定位空间中的定位光束发射设备处于不干扰状态，即不会对定位设备所接收的活动子定位空间及其相邻子定位空间中的定位光束发射设备发出的定位光束产生干扰。优选地，不干扰状态为非工作状态。优选地，定位光束发射设备还可以包括：光源，用于产生定位光束；过零信号发射装置，用于发射过零信号，以通知定位光束的扫射时间零点；以及旋转或摆动机构，以预定的方式旋转或摆动，以使定位光束旋转或摆动。在非工作状态下，光源停止产生定位光束，过零信号发射装置停止发射过零信号，而旋转或摆动机构继续旋转或摆动。优选地，活动子定位空间中的定位光束发射设备可以响应于接收到定位设备发送的信息而确定有定位设备位于其中，或者多个定位光束发射设备可以接收来自中央控制器的控制信号，以分别控制其工作状态，控制信号可以是中央控制器基于定位设备向其发送的位置信号而产生的。优选地，活动子定位空间及其相邻子定位空间中的定位光束发射设备采用分时工作方式进行工作，以减小彼此之间的干扰。优选地，相邻子定位空间可以包括共边相邻子定位空间；或者相邻子定位空间可以包括共边相邻子定位空间和对角相邻子定位空间。通过本专利技术的控制方法和系统，能够以预定模式控制定位光束发射设备，使得有定位设备位于其中的子定位空间及其相邻子定位空间中的定位光束发射设备处于正常工作状态，其它子定位空间中的定位光束发射设备处于不干扰状态，更好地解决大空间多光塔定位中的干扰问题。附图说明通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。图1示出了一种定位光束发射设备安装方式示意图。图2示出了根据本专利技术一个实施例的定位光束发射系统控制方法的流程示意图。图3示出了根据本专利技术一个实施例的定位光束发射系统的示意性框图。图4示出了根据本专利技术一个实施例的定位光束发射设备的结构的示意性框图。图5示出了根据本专利技术一个实施例的虚拟现实系统的结构的示意性框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。本领域的技术人员可以理解，如果没有明确说明，本公开所述的连接，图示中标明的连接，可以是直接连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种定位光束发射系统，包括多个定位光束发射设备，适于设置在定位空间中，所述定位空间包括多个子定位空间，每个子定位空间中设置有至少一个所述定位光束发射设备，所述定位光束发射设备用于向所述定位空间扫射定位光束，以便被待定位物体携带的定位设备接收并用于确定所述待定位物体的位置，其中，每个所述定位光束发射设备包括状态控制器，用于响应于其所在的子定位空间或其相邻子定位空间中存在定位设备，控制该定位光束发射设备处于正常工作状态，并且响应于其所在的子定位空间及其相邻子定位空间中不存在定位设备，控制该定位光束发射设备处于不干扰状态，即不会对其它子定位空间中的定位设备所接收的定位光束产生干扰。

【技术特征摘要】
1.一种定位光束发射系统，包括多个定位光束发射设备，适于设置在定位空间中，所述定位空间包括多个子定位空间，每个子定位空间中设置有至少一个所述定位光束发射设备，所述定位光束发射设备用于向所述定位空间扫射定位光束，以便被待定位物体携带的定位设备接收并用于确定所述待定位物体的位置，其中，每个所述定位光束发射设备包括状态控制器，用于响应于其所在的子定位空间或其相邻子定位空间中存在定位设备，控制该定位光束发射设备处于正常工作状态，并且响应于其所在的子定位空间及其相邻子定位空间中不存在定位设备，控制该定位光束发射设备处于不干扰状态，即不会对其它子定位空间中的定位设备所接收的定位光束产生干扰。2.根据权利要求1所述的定位光束发射系统，其中，所述不干扰状态为非工作状态。3.根据权利要求2所述的定位光束发射系统，其中，所述定位光束发射设备还包括：光源，用于产生所述定位光束；以及旋转或摆动机构，以预定的方式旋转或摆动，以使所述定位光束旋转或摆动，其中，在所述非工作状态下，所述状态控制器控制所述光源停止产生所述定位光束，而所述旋转或摆动机构继续旋转或摆动。4.根据权利要求3所述的定位光束发射系统，其中，所述定位光束发射设备还包括：过零信号发射装置，用于发射过零信号，以通知所述定位光束的扫射时间零点，其中，在所述非工作状态下，所述状态控制器控制所述过零信号发射装置停止发射过零信号。5.根据权利要求1所述的定位光束发射系统，其中，所述状态控制器响应于接收到定位设备发送的信息而确定有定位设备位于其所在的定位子空间中，或者所述多个定位光束发射设备各自的状态控制器分别响应于来自中央控制器的控制信号而控制其工作状态，所述控制信号是所述中央控制器基于定位设备向其发送的位置信号而产生的。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭成，杨骁，
申请(专利权)人：北京国承万通信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11