机器人辅助发光二极管全自动测试流水线制造技术

本发明专利技术涉及机械制造装备，更具体地说，涉及用于电子产品的自动化生产设备。一种机器人辅助发光二极管全自动测试流水线，包括：工作台、机械手、机械手支架、直线导轨、移位气缸、送料轨道、一号测试台、二号测试台、三号测试台、四号测试台，所述机械手支架固连于所述工作台，所述直线导轨、移位气缸的气缸体固连于所述机械手支架，所述机械手活动连接于所述直线导轨，所述移位气缸的活塞杆的末端固连于所述机械手；在所述机械手的并排位置依次设置有所述送料轨道、一号测试台、二号测试台、三号测试台、四号测试台。本发明专利技术提供了一种机器人辅助发光二极管全自动测试流水线，用于一次性抓取多个相同类型的发光二极管，放置于多个测试台上完成对发光二极管的多种性能测试，实现了全自动、无人化作业，工作效率高。

Robot aided LED full automatic test pipeline

The present invention relates to mechanical manufacturing equipment, and more particularly to automated production equipment for electronic products. A robot assisted LED automatic testing line, which comprises a workbench, manipulator, manipulator bracket, linear guide, shift cylinder, feeding track, one test bench, two test bench, No. three, No. four test bench test bench, the mechanical arm bracket is fixedly connected to the work Taiwan, the linear guide, shift cylinder cylinder is fixedly connected to the bracket manipulator, the manipulator movably connected to the linear guide, the displacement of the piston rod of the cylinder end is fixedly connected to the manipulator; in the manipulator position in the side by side to send feeding orbit, one test station, No. two, No. three test bench test bench, four test bench. The present invention provides a light emitting diode robot assisted automatic testing line, light emitting diode one-time grab more of the same type used, placed in a plurality of test bench for a variety of performance test of light emitting diode, realized the automatic, unmanned operation, high working efficiency.

【技术实现步骤摘要】
机器人辅助发光二极管全自动测试流水线
本专利技术涉及机械制造装备，更具体地说，涉及用于电子产品的自动化生产设备。
技术介绍
现有的机械手都是电机驱动、油缸驱动、气缸驱动，但是，一个驱动单元带动的机械手只能完成对一个发光二极管的抓取。从而导致机械手的效率较低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种机器人辅助发光二极管全自动测试流水线，用于一次性抓取多个相同类型的发光二极管，放置于多个测试台上完成对发光二极管的多种性能测试，然后将测试过的发光二极管放置于料斗中，实现了全自动、无人化作业，工作效率高。一种机器人辅助发光二极管全自动测试流水线，包括：提供装配基础的大底板、对发光二极管进行测试的测试模块、用于收集所述发光二极管的料斗、用于抓取所述发光二极管的双联机械手、用于承载所述双联机械手进行水平滑动的伺服滑台，所述测试模块固连于所述大底板上，所述伺服滑台布置于所述测试模块的上部，所述双联机械手固连于所述伺服滑台，所述料斗布置于所述伺服滑台的下部；所述双联机械手包括：水平滑板、摆动电机、摆杆、辊子、上拉弹簧、单侧机械手，所述水平滑板固连于所述伺服滑台，所述摆动电机固连于所述水平滑板，所述摆杆固连于所述摆动电机的输出轴，所述摆杆的两端设置有所述辊子；所述单侧机械手固连于所述水平滑板，所述单侧机械手的数量为两个，包括：右侧机械手和左侧机械手；所述单侧机械手的升降块和所述水平滑板之间设置有所述上拉弹簧，所述上拉弹簧存在将所述单侧机械手向上拉动的趋势；所述单侧机械手包括：升降导轨、升降块、气动手爪、直动气缸、套筒、交叉手指、上拉弹簧、推杆、升降支架，所述升降导轨固连于所述水平滑板，所述升降块活动连接于所述升降导轨，所述气动手爪固连于所述升降块；所述升降支架固连于所述气动手爪，所述直动气缸的气缸体固连于所述升降支架，所述套筒固连于所述升降支架，所述推杆活动连接于所述套筒，所述推杆固连于所述直动气缸的活塞杆的末端；所述气动手爪上设置有交叉手指；所述辊子贴于所述升降块的上部；所述测试模块包括：工作台、机械手、机械手支架、直线导轨、移位气缸、送料轨道、一号测试台、二号测试台、三号测试台、四号测试台，所述机械手支架固连于所述工作台，所述直线导轨、移位气缸的气缸体固连于所述机械手支架，所述机械手活动连接于所述直线导轨，所述移位气缸的活塞杆的末端固连于所述机械手；在所述机械手的并排位置依次设置有所述送料轨道、一号测试台、二号测试台、三号测试台、四号测试台；所述机械手包括：用于提供支撑的支架、用于实现对发光二极管进行夹持的手指、用于驱动所述手指实现抓取动作的夹紧气缸、可以自动适应发光二极管外形尺寸误差的柔性推力机构、用于容纳所述柔性推力机构的摆动板；所述手指的数量为两组至十组，所述手指活动连接于所述支架，所述柔性推力机构和所述手指相匹配；所述摆动板通过一号铰链活动连接于所述支架，所述夹紧气缸的气缸体固连于所述支架，所述夹紧气缸的活塞杆的末端固连于连接板，所述连接板通过所述二号铰链活动连接于所述摆动板；所述手指的数量为五组，包括：一号手指、二号手指、三号手指、四号手指、五号手指。优选地，当所述移位气缸的活塞杆处于缩回状态时，所述一号手指和所述送料轨道相匹配，所述二号手指和所述一号测试台相匹配，所述三号手指和所述二号测试台相匹配，所述四号手指和所述三号测试台相匹配，所述五号手指和所述四号测试台相匹配；当所述移位气缸的活塞杆处于伸出状态时，所述一号手指和所述一号测试台相匹配，所述二号手指和所述二号测试台相匹配，所述三号手指和所述三号测试台相匹配，所述四号手指和所述四号测试台相匹配。优选地，所述支架包括：底座、侧板、盖板、基体，所述手指活动连接于所述基体，所述基体固连于所述底座，所述盖板固连于所述基体的上部，所述侧板固连于所述基体的两侧，所述侧板上设置有所述一号铰链；所述摆动板通过所述一号铰链活动连接于所述侧板。优选地，所述手指包括：长指、短指、左手指、右手指、上弹簧、下弹簧，所述长指的一端固连有所述左手指，所述长指的另一端设置有第一球头，所述第一球头和所述柔性推力机构相匹配；所述短指的一端固连有所述右手指，所述短指的另一端设置有第二球头，所述第二球头和柔性推力机构相匹配；所述长指上设置有上凸台，所述上凸台活动连接于所述基体的上滑槽，在所述上滑槽中设置所述上弹簧，所述上弹簧具有将所述长指向所述柔性推力机构所在方向推动的趋势；所述短指上设置有下凸台，所述下凸台活动连接于所述基体的下滑槽，在所述下滑槽中设置所述下弹簧，所述下弹簧具有将所述短指向所述柔性推力机构所在方向推动的趋势。优选地，所述柔性推力机构包括：推板、底板、第一推力弹簧、第二推力弹簧，所述推板活动连接于所述摆动板，所述摆动板上设置有限制所述推板滑行位置的止推面；所述底板固连于所述摆动板，在所述推板和底板之间设置所述第一推力弹簧、第二推力弹簧；所述第一推力弹簧的中心轴线为第一轴线，所述第一轴线和所述长指的中心轴线重合；所述第二推力弹簧的中心轴线为第二轴线，所述第二轴线和所述短指的中心轴线重合。优选地，所述推板上设置有垫脚，所述垫脚由所述推板向所述底板所在方向延伸，所述垫脚距离所述底板之间存在间隙。优选地，所述垫脚的数量为两个，所述垫脚设置于靠近所述第一推力弹簧、第二推力弹簧的位置。优选地，所述间隙的大小为一毫米至五毫米。优选地，在所述手指未抓取发光二极管的状态下，所述第一推力弹簧的预紧力等于所述第二推力弹簧的预紧力。优选地，在所述手指未抓取发光二极管的状态下，所述第一推力弹簧的预紧力加上所述第二推力弹簧的预紧力之和为Fa，所述夹紧气缸的推力为Fb，所述手指的组数为N，则符合以下公式：。优选地，所述第一球头、第二球头的表面粗糙度为；所述推板的表面粗糙度为。和传统技术相比，本专利技术机器人辅助发光二极管全自动测试流水线具有以下积极作用和有益效果：本专利技术机器人辅助发光二极管全自动测试流水线，用于对所述发光二极管实现四道测试工作，将所述发光二极管从所述送料轨道上抓取过来，然后依次放置于所述一号测试台、二号测试台、三号测试台、四号测试台上完成测试工作，最后由所述伺服滑台搭载所述双联机械手将所述发光二极管放置于所述料斗中。本专利技术机器人辅助发光二极管全自动测试流水线，完成了对所述发光二极管的全自动、无人化测试、收集，工作效率高。本专利技术机器人辅助发光二极管全自动测试流水线，由所述测试模块完成对所述发光二极管的性能测试，所述双联机械手抓取到完成测试的所述发光二极管，所述伺服滑台承载所述双联机械手将所述发光二极管按照测试结果进行分类并放置于所述料斗中。以下描述所述双联机械手的工作过程和工作原理：包括：水平滑板、摆动电机、摆杆、辊子、上拉弹簧、单侧机械手，所述水平滑板固连于所述伺服滑台，所述单侧机械手的升降块和所述水平滑板之间设置有所述上拉弹簧，所述上拉弹簧存在将所述单侧机械手向上拉动的趋势。所述摆杆固连于所述摆动电机的输出轴，所述摆杆的两端设置有所述辊子，所述辊子贴于所述升降块的上部。所述辊子具有驱动所述单侧机械手向下运动的趋势。所述摆动电机驱动所述摆杆摆动，使所述辊子驱动所述左侧机械手向下运动；同时，所述上拉弹簧驱动所述右侧机械手向上运动。由于所述摆动电机具有比气缸更高的反应速度，因此，所述双联本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人辅助发光二极管全自动测试流水线，其特征在于，包括：提供装配基础的大底板、对发光二极管进行测试的测试模块、用于收集所述发光二极管的料斗、用于抓取所述发光二极管的双联机械手、用于承载所述双联机械手进行水平滑动的伺服滑台，所述测试模块固连于所述大底板上，所述伺服滑台布置于所述测试模块的上部，所述双联机械手固连于所述伺服滑台，所述料斗布置于所述伺服滑台的下部；所述双联机械手包括：水平滑板、摆动电机、摆杆、辊子、上拉弹簧、单侧机械手，所述水平滑板固连于所述伺服滑台，所述摆动电机固连于所述水平滑板，所述摆杆固连于所述摆动电机的输出轴，所述摆杆的两端设置有所述辊子；所述单侧机械手固连于所述水平滑板，所述单侧机械手的数量为两个，包括：右侧机械手和左侧机械手；所述单侧机械手的升降块和所述水平滑板之间设置有所述上拉弹簧，所述上拉弹簧存在将所述单侧机械手向上拉动的趋势；所述单侧机械手包括：升降导轨、升降块、气动手爪、直动气缸、套筒、交叉手指、上拉弹簧、推杆、升降支架，所述升降导轨固连于所述水平滑板，所述升降块活动连接于所述升降导轨，所述气动手爪固连于所述升降块；所述升降支架固连于所述气动手爪，所述直动气缸的气缸体固连于所述升降支架，所述套筒固连于所述升降支架，所述推杆活动连接于所述套筒，所述推杆固连于所述直动气缸的活塞杆的末端；所述气动手爪上设置有交叉手指；所述辊子贴于所述升降块的上部；所述测试模块包括：工作台、机械手、机械手支架、直线导轨、移位气缸、送料轨道、一号测试台、二号测试台、三号测试台、四号测试台，所述机械手支架固连于所述工作台，所述直线导轨、移位气缸的气缸体固连于所述机械手支架，所述机械手活动连接于所述直线导轨，所述移位气缸的活塞杆的末端固连于所述机械手；在所述机械手的并排位置依次设置有所述送料轨道、一号测试台、二号测试台、三号测试台、四号测试台；所述机械手包括：用于提供支撑的支架、用于实现对发光二极管进行夹持的手指、用于驱动所述手指实现抓取动作的夹紧气缸、可以自动适应发光二极管外形尺寸误差的柔性推力机构、用于容纳所述柔性推力机构的摆动板；所述手指的数量为两组至十组，所述手指活动连接于所述支架，所述柔性推力机构和所述手指相匹配；所述摆动板通过一号铰链活动连接于所述支架，所述夹紧气缸的气缸体固连于所述支架，所述夹紧气缸的活塞杆的末端固连于连接板，所述连接板通过所述二号铰链活动连接于所述摆动板；所述柔性推力机构包括：推板、底板、第一推力弹簧、第二推力弹簧，所述推板活动连接于所述摆动板，所述摆动板上设置有限制所述推板滑行位置的止推面；所述底板固连于所述摆动板，在所述推板和底板之间设置所述第一推力弹簧、第二推力弹簧；所述第一推力弹簧的中心轴线为第一轴线，所述第一轴线和所述长指的中心轴线重合；所述第二推力弹簧的中心轴线为第二轴线，所述第二轴线和所述短指的中心轴线重合。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人辅助发光二极管全自动测试流水线，其特征在于，包括：提供装配基础的大底板、对发光二极管进行测试的测试模块、用于收集所述发光二极管的料斗、用于抓取所述发光二极管的双联机械手、用于承载所述双联机械手进行水平滑动的伺服滑台，所述测试模块固连于所述大底板上，所述伺服滑台布置于所述测试模块的上部，所述双联机械手固连于所述伺服滑台，所述料斗布置于所述伺服滑台的下部；所述双联机械手包括：水平滑板、摆动电机、摆杆、辊子、上拉弹簧、单侧机械手，所述水平滑板固连于所述伺服滑台，所述摆动电机固连于所述水平滑板，所述摆杆固连于所述摆动电机的输出轴，所述摆杆的两端设置有所述辊子；所述单侧机械手固连于所述水平滑板，所述单侧机械手的数量为两个，包括：右侧机械手和左侧机械手；所述单侧机械手的升降块和所述水平滑板之间设置有所述上拉弹簧，所述上拉弹簧存在将所述单侧机械手向上拉动的趋势；所述单侧机械手包括：升降导轨、升降块、气动手爪、直动气缸、套筒、交叉手指、上拉弹簧、推杆、升降支架，所述升降导轨固连于所述水平滑板，所述升降块活动连接于所述升降导轨，所述气动手爪固连于所述升降块；所述升降支架固连于所述气动手爪，所述直动气缸的气缸体固连于所述升降支架，所述套筒固连于所述升降支架，所述推杆活动连接于所述套筒，所述推杆固连于所述直动气缸的活塞杆的末端；所述气动手爪上设置有交叉手指；所述辊子贴于所述升降块的上部；所述测试模块包括：工作台、机械手、机械手支架、直线导轨、移位气缸、送料轨道、一号测试台、二号测试台、三号测试台、四号测试台，所述机械手支架固连于所述工作台，所述直线导轨、移位气缸的气缸体固连于所述机械手支架，所述机械手活动连接于所述直线导轨，所述移位气缸的活塞杆的末端固连于所述机械手；在所述机械手的并排位置依次设置有所述送料轨道、一号测试台、二号测试台、三号测试台、四号测试台；所述机械手包括：用于提供支撑的支架、用于实现对发光二极管进行夹持的手指、用于驱动所述手指实现抓取动作的夹紧气缸、可以自动适应发光二极管外形尺寸误差的柔性推力机构、用于容纳所述柔性推力机构的摆动板；所述手指的数量为两组至十组，所述手指活动连接于所述支架，所述柔性推力机构和所述手指相匹配；所述摆动板通过一号铰链活动连接于所述支架，所述夹紧气缸的气缸体固连于所述支架，所述夹紧气缸的活塞杆的末端固连于连接板，所述连接板通过所述二号铰链活动连接于所述摆动板；所述柔性推力机构包括：推板、底板、第一推力弹簧、第二推力弹簧，所述推板活动连接于所述摆动板，所述摆动板上设置有限制所述推板滑行位置的止推面；所述底板固连于所述摆动板，在所述推板和底板之间设置所述第一推力弹簧、第二推力弹簧；所述第一推力弹簧的中心轴线为第一轴线，所述第一轴线和所述长指的中心轴线重合；所述第二推力弹簧的中心轴线为第二轴线，所述第二轴线和所述短指的中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：余晓飞，
申请(专利权)人：温州市贝佳福自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33