The utility model discloses a mesh ring mobile transmission of multi degree of freedom festival circle device, including parallel ball joint platform, fixed on the top cover, at least two outer ring gear device, the platform, the outer circumferential edge of each outer ring gear through the connecting part and the ball joint is movably connected in parallel parallel rocker ball joint on the platform, a group of at least two shaft gear drives each outer ring gear rotating independently evenly arranged between the top cover and fixed on the rotating device platform, each shaft external gear sets includes gear shaft, active external gear and the driven gear, external gear driven gear, the active side of the outer ring the internal gear and the meshing of the ring section are respectively provided with a circular structure. The utility model can realize the gear positioning, to ensure the normal circular motion characteristics of excellent mobile side at the same time, will drive the motor on the lower platform under dynamic load, reduce the transmission power output in the process of inertia movement of smaller, more excellent performance.
【技术实现步骤摘要】
一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置
本技术属于球面三自由度并联机构领域,涉及一种并联球关节的传动机构,具体涉及一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置。
技术介绍
现有的并联球关节传动机构为实现传动要求,通常将驱动电机置于运动的摇臂上,在电机驱动摇臂的同时,电机也与之一起运动,此种方式虽然实现起来十分简单便捷,却也带来了无法忽视的缺陷。而现今存在的一种常见解决办法是利用空心轴传动的方式来将驱动电机固定于下平台之下使之不随机构运动而运动,然而空心轴的工作特性导致其依旧存在一定的问题。电机置于运动摇臂之上,增加了摇臂的静载荷,使得整个并联机构所具有的负载能力有所降低。通过电机自身运动来实现动力传输的方式,在一定程度上增加了并联球关节整体的动载荷,在机构运动加速度较大的情况下,整个机构具有较大的转动惯量,导致机构的运动性能有所降低。电机置于并联球关节下平台部分之上,对并联球关节整体负载能力造成一定的削弱。利用空心轴传动虽能固定驱动电机,但为达到所需性能,空心轴的同轴度需要较高的加工精度来保证,为确保实现预想的功能所需的成本将更为昂贵。利用空心轴传动的方式不具备一定的减速能力,需要额外加装减速性能更好的减速器,对传动所需的减速器的要求更为苛刻。空心轴的传动方式在机构上相对来说不具有较高的对称性,在运动性能上不如较为对称的结构。现有的齿轮结构为实现动力传输要求,根据相应实际需求利用渐开线绘制齿形,制作相应的齿轮结构,通过外齿轮与内齿轮啮合来实现动力传输功能,但在实际运用中因为加工精度不足、工业制造误差等原因,齿与齿之间并非完全按照预想的渐开线形式啮合,此种普通齿轮 ...
【技术保护点】
一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置,其特征在于:由上至下依次包括并联球关节上平台(1)、固定上顶盖(3)、至少两个外环内齿轮(4)、装置下平台(7),所述固定上顶盖(3)、各外环内齿轮(4)和装置下平台(7)位于同一轴线上,所述装置下平台(7)居中设置有连接固定上顶盖(3)的支撑柱,每个外环内齿轮(4)的外圆周边缘分别设置有一连接部(10),所述连接部分别通过一并联球关节摇臂(2)活动连接并联球关节上平台(1),所述固定上顶盖(3)和装置下平台(7)之间均匀分布地转动设置有至少两个分别驱动各外环内齿轮(4)独立转动的连轴外齿轮组,每个连轴外齿轮组均包括一齿轮轴、依次设置在所述齿轮轴上且分别与各外环内齿轮(4)相啮合的一个主动外齿轮(5)和至少一个从动外齿轮(6),其中,用于驱动相应外环内齿轮(4)的主动外齿轮(5)与所述齿轮轴固定连接,位于同一齿轮轴上的从动外齿轮(6)转动地设置在所述齿轮轴上,各外环内齿轮(4)与相啮合的主动外齿轮(5)、从动外齿轮(6)一侧分别设置有啮合时始终相切使传动过程中相互啮合两齿轮不发生径向位移的环形节圆结构。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度节圆内啮合环型移动传动装置,其特征在于:由上至下依次包括并联球关节上平台(1)、固定上顶盖(3)、至少两个外环内齿轮(4)、装置下平台(7),所述固定上顶盖(3)、各外环内齿轮(4)和装置下平台(7)位于同一轴线上,所述装置下平台(7)居中设置有连接固定上顶盖(3)的支撑柱,每个外环内齿轮(4)的外圆周边缘分别设置有一连接部(10),所述连接部分别通过一并联球关节摇臂(2)活动连接并联球关节上平台(1),所述固定上顶盖(3)和装置下平台(7)之间均匀分布地转动设置有至少两个分别驱动各外环内齿轮(4)独立转动的连轴外齿轮组,每个连轴外齿轮组均包括一齿轮轴、依次设置在所述齿轮轴上且分别与各外环内齿轮(4)相啮合的一个主动外齿轮(5)和至少一个从动外齿轮(6),其中,用于驱动相应外环内齿轮(4)的主动外齿轮(5)与所述齿轮轴固定连接,位于同一齿轮轴上的从动外齿轮(6)转动地设置在所述齿轮轴上,各外环内齿轮(4)与相啮合的主动外齿轮(5)、从动外齿轮(6)一侧分别设置有啮合时始终相切使传动过程中相互啮合两齿轮不发生径向位移的环形节圆结构。2.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄沿江,张洪川,苏恩泽,方梓帆,宋百哲,
申请(专利权)人:华南理工大学,
类型:新型
国别省市:广东,44
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