一种智能电动车纵侧向集成控制平台及车辆制造技术

本发明专利技术公开一种智能电动车纵侧向集成控制平台及车辆，所述控制平台包括：传感装置，用于采集车辆周围信息；定位装置，用于对车辆进行定位，获取车辆当前的位置信息；执行装置，用于对车辆进行驾驶操纵；主控制器，分别与所述传感装置、定位装置及执行装置连接，用于根据所述车辆周围信息和车辆当前的位置信息确定车辆理论行驶参数，并发送至所述执行装置，以控制车辆行驶，提高控制精度。

【技术实现步骤摘要】
一种智能电动车纵侧向集成控制平台及车辆
本专利技术涉及汽车智能化控制领域，特别是涉及一种智能电动车纵侧向集成控制平台及车辆。
技术介绍
随着汽车技术的提高以及信息化技术的发展，智能车辆成为了目前各大汽车厂商甚至是互联网企业的研究热点，是目前车辆技术的研究主流，也是未来车辆的主要发展方向。智能车辆指的是在普通车辆的基础上增加先进的传感器、控制器以及执行器等装置，实现车辆与人、车、路、云等智能信息交互，使得车辆具备智能环境感知能力，能分析行车安全以及判断危险状况，最终能够按照人的意愿到达目的地，实现代替人来进行自动驾驶操作的新一代车辆。智能车辆的研究主要体现在环境感知、轨迹规划和轨迹跟随三个方面，其中环境感知是智能驾驶的前提，轨迹规划是智能驾驶的核心，轨迹跟随是智能驾驶的保证。智能电动车辆由于其使用清洁能源，节能环保，整车和零部件系统的电子控制实现较为容易，集成控制和协调控制所占比例大，智能化程度更高，受到很多厂商和研究人员的青睐。车辆纵侧向集成控制算法在目前结构化道路上车流量大、跟车驾驶操作频繁等情况下，对减轻驾驶员疲劳程度、保证行车安全有着极大的作用。该系统根据车辆前方以及周围的传感器采集到的信息，智能判断车辆所处的状态，能主动干预对车辆的驾驶控制，既能够减轻驾驶员频繁的加速制动操作以及长时间手握方向盘的操作，又能够在某些紧急情况下进行主动避撞或者车道偏离预警等功能，提高行车安全性。然而，目前智能电动车辆纵侧向集成控制算法的开发效率不高，智能驾驶纵向控制和侧向控制技术研究较为分散，纵向和侧向控制算法调试和验证不集中和统一，验证过程中车辆本身以及外部环境等数据信息不全面等问题，导致对车辆的控制不够智能，控制精度低。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种智能电动车纵侧向集成控制平台，可实现对车辆的智能控制，提高控制精度。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：智能电动车纵侧向集成控制平台，所述控制平台包括：传感装置，用于采集车辆周围信息；定位装置，用于对车辆进行定位，获取车辆当前的位置信息；执行装置，用于对车辆进行驾驶操纵；主控制器，分别与所述传感装置、定位装置及执行装置连接，用于根据所述车辆周围信息和车辆当前的位置信息确定车辆理论行驶参数，并发送至所述执行装置，以控制车辆行驶。可选的，所述传感装置包括：毫米波雷达，设置在车辆前方，与所述主控制器连接，用于采集车辆前方障碍物的距离、相对速度及角度；相机，设置在车辆前方，用于采集车道线位置及前方障碍信息；多线激光雷达，设置在车辆上方，用于采集车辆周围360°全方位环境信息，形成车辆周围点云电子地图；至少两个单线激光雷达，分别设置在车辆前保险杠的左右两侧，用于采集车辆前方障碍物的距离和角度；信号处理工控机，分别与所述相机、多线激光雷达、各单线激光雷达及主控制器连接，用于对所述相机采集的车道线位置及前方障碍信息、所述多线激光雷达的车辆周围点云电子地图、所述单线激光雷达采集的车辆前方障碍物的距离和角度进行识别和筛选，获得有效信息并发送至所述主控制器。可选的，所述定位装置包括：电台天线，用于接收所述卫星发出的固定基站的经纬度信息；卫星天线，用于接收所述卫星发出的车辆位置经纬度信号；惯性导航控制器，分别与所述电台天线、卫星天线及主控制器连接，用于根据所述卫星发出的固定基站的经纬度信息和所述卫星发出的车辆位置经纬度信号确定车辆当前的位置信息，并发送至所述主控制器。可选的，所述惯性导航控制器包括：误差确定单元，用于将所述卫星发出的固定基站的经纬度信息与所述固定基站的实际经纬度信息相减，获得经纬度误差；位置确定单元，用于将所述卫星发出的车辆位置经纬度信号与所述经纬度误差相减，确定车辆当前的经纬度信息。可选的，所述惯性导航控制器还包括：存储单元，与所述主控制器连接，用于储存车辆的运行状态信息及姿态信息。可选的，所述控制平台还包括：车辆网关，与所述主控制器连接，向所述主控制器发送CAN总线信息，所述CAN总线信息包括制动主缸压力、本车实际速度、轮毂驱动电机转矩、轮毂驱动电机转速、方向盘实际转角。可选的，所述控制平台还包括：急停控制开关，设置在所述主控制器与执行装置之间，用于在车辆行驶异常时，切断所述主控制器对执行装置的控制，将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。可选的，所述控制平台还包括：工控机，与所述主控制器连接，用于搭建、调试纵侧向集成控制算法，所述主控制器从所述工控机中下载所述纵侧向集成控制算法进行运行。可选的，所述控制平台还包括：显示器，与所述工控机连接，用于显示所述工控机的所有操作，对控制过程进行显示、记录及监控。根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：本专利技术智能电动车纵侧向集成控制平台通过传感装置实时采集车辆周围信息，通过定位装置对车辆进行精确定位，使得主控制器根据车辆周围信息及车辆当前的位置信息确定车辆理论行驶参数以控制执行装置对车辆进行驾驶操作，提高控制精度。本专利技术的目的是提供一种车辆，可实现对车辆的智能控制，提高控制精度。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种车辆，所述车辆设置有上述智能电动车纵侧向集成控制平台。相对于现有技术，本专利技术车辆与上述智能电动车纵侧向集成控制平台的有益效果相同，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例智能电动车纵侧向集成控制平台的模块结构示意图；图2为本专利技术实施例智能电动车纵侧向集成控制平台的硬件连接示意图；图3为本专利技术实施例智能电动车纵侧向集成控制平台信号连接示意图；图4为本专利技术实施例智能电动车纵侧向集成控制平台的侧向控制流程示意图；图5为本专利技术实施例智能电动车纵侧向集成控制平台的纵向控制流程示意图。符号说明：100-传感装置，200-定位装置，300-执行装置，400-供电装置，1-380V直流电源；2-空气开关；3-第一DC-DC转换器；4-第二DC-DC转换器；5-逆变器；6-车辆网关；7-工控机；8-毫米波雷达；9-相机；10-多线激光雷达；11-单线激光雷达；12-信号处理工控机；13-主控制器；14-惯性导航控制器；15-电台天线；16-卫星天线；17-显示器；18-急停控制开关；19-转向控制器；20-制动控制器；21-驱动控制器；22-轮毂驱动电机；23-电动制动系统；24-电动转向系统；25-转向柱；26-制动主缸推杆；27-车轮。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的目的是提供一种智能电动车纵侧向集成控制平台，通过传感装置实时采集车辆周围信息，通过定位装置对车辆进行精确定位，使得主控制器根据车辆周围信息及车辆当前的位置信息确定车辆理论行驶参数以控制执行装置对车辆进行驾驶操作，提高控制精度。为使本专利技术的上述目的、特征和优本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能电动车纵侧向集成控制平台，其特征在于，所述控制平台包括：传感装置，用于采集车辆周围信息；定位装置，用于对车辆进行定位，获取车辆当前的位置信息；执行装置，用于对车辆进行驾驶操纵；主控制器，分别与所述传感装置、定位装置及执行装置连接，用于根据所述车辆周围信息和车辆当前的位置信息确定车辆理论行驶参数，并发送至所述执行装置，以控制车辆行驶。

【技术特征摘要】
1.一种智能电动车纵侧向集成控制平台，其特征在于，所述控制平台包括：传感装置，用于采集车辆周围信息；定位装置，用于对车辆进行定位，获取车辆当前的位置信息；执行装置，用于对车辆进行驾驶操纵；主控制器，分别与所述传感装置、定位装置及执行装置连接，用于根据所述车辆周围信息和车辆当前的位置信息确定车辆理论行驶参数，并发送至所述执行装置，以控制车辆行驶。2.根据权利要求1所述的智能电动车纵侧向集成控制平台，其特征在于，所述传感装置包括：毫米波雷达，设置在车辆前方，与所述主控制器连接，用于采集车辆前方障碍物的距离、相对速度及角度；相机，设置在车辆前方，用于采集车道线位置及前方障碍信息；多线激光雷达，设置在车辆上方，用于采集车辆周围360°全方位环境信息，形成车辆周围点云电子地图；至少两个单线激光雷达，分别设置在车辆前保险杠的左右两侧，用于采集车辆前方障碍物的距离和角度；信号处理工控机，分别与所述相机、多线激光雷达、各单线激光雷达及主控制器连接，用于对所述相机采集的车道线位置及前方障碍信息、所述多线激光雷达的车辆周围点云电子地图、所述单线激光雷达采集的车辆前方障碍物的距离和角度进行识别和筛选，获得有效信息并发送至所述主控制器。3.根据权利要求1所述的智能电动车纵侧向集成控制平台，其特征在于，所述定位装置包括：电台天线，用于接收所述卫星发出的固定基站的经纬度信息；卫星天线，用于接收所述卫星发出的车辆位置经纬度信号；惯性导航控制器，分别与所述电台天线、卫星天线及主控制器连接，用于根据所述卫星发出的固定基站的经纬度信息和所述卫星发出的车辆位置经纬度信号确定车辆当前的位置信息，并发送至所述主控制器。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：何睿，姜洪伟，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22