智能小车物流系统技术方案

本发明专利技术公开了智能小车物流系统，包括各收发站点、设置于各收发站点之间的路径运行带上的多个编码、载物小车、上位机控制系统和至少一个充电站点；所述各编码之间不重复；所述载物小车为AGV小车，包括扫码仪、MCU和无线通信模块，扫码仪的输出端连接MCU，MCU的输出端连接无线通信模块；所述上位机控制系统包括无线通信模块；所述充电站点设置于各收发站点旁或者与各收发站点之间设置路径运行带，路径运行带上设置编码。本发明专利技术用编码代表路径，用AGV小车作为载物小车，小车能够扫描编码，通过无线通信模块发送给上位机控制系统，由此可以实时获得载物小车在物流系统中的位置，在系统中设置充电站点，确保系统长期运行，系统建设成本低。

【技术实现步骤摘要】
智能小车物流系统
本专利技术涉及一种智能小车物流系统。
技术介绍
随着科学的发展和需求的不断提高，医院都开始使用物流系统。最为常见的是气动物流和轨道箱式物流，但各自存在缺陷：(1)气动物流是通过类似于胶囊状的周转舱，受气体动力大小和气动管道的尺寸大小的限制，周转舱都比较小，只能传送小的物品，比如一些血液样本之类；(2)轨道箱式物流的周转箱比较大，能够传送较大物品，但是需要在天花板里铺设传输辊筒组成的轨道，铺设成本很高，而且轨道检修不便，传输噪音大。因此迫切需要一种新的物流系统，能传输较大较重的物品，而且铺设成本低，运行稳定。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能传输较大较重的物品，而且铺设成本低，运行稳定的智能小车物流系统。实现本专利技术目的的技术方案是智能小车物流系统，包括各收发站点漫反射激光传感器、设置于各收发站点漫反射激光传感器之间的路径运行带上的多个编码漫反射激光传感器、载物小车漫反射激光传感器、上位机控制系统漫反射激光传感器和至少一个充电站点漫反射激光传感器；所述各编码漫反射激光传感器之间不重复；所述载物小车漫反射激光传感器为AGV小车，包括扫码仪、MCU和无线通信模块，扫码仪的输出端连接MCU，MCU的输出端连接无线通信模块；所述上位机控制系统漫反射激光传感器包括无线通信模块；所述充电站点漫反射激光传感器设置于各收发站点漫反射激光传感器旁或者与各收发站点漫反射激光传感器之间设置路径运行带，路径运行带上设置编码漫反射激光传感器；所述载物小车漫反射激光传感器的扫码仪设置在车身底部中心；所述扫码仪漫反射激光传感器包括二维码扫描仪或RFID传感器或二维码扫描仪和RFID传感器；所述编码漫反射激光传感器为二维码或RFID或者二维码和RFID。包括设置在两个站点漫反射激光传感器之间的平行双路线；所述平行双路线的每条路线上等间距设置编码漫反射激光传感器；所述平行双路线的一条路线的各编码漫反射激光传感器代表连续的奇数，另一条路线的各编码漫反射激光传感器代表连续的偶数。所述载物小车漫反射激光传感器包括车身漫反射激光传感器、左车轮漫反射激光传感器、右车轮漫反射激光传感器、避障探测器漫反射激光传感器、载物台漫反射激光传感器、升降杆漫反射激光传感器、扫码仪漫反射激光传感器、MCU、顶升电机、驱动电机、陀螺仪、里程计、无线通信模块和电池；所述左车轮漫反射激光传感器和右车轮漫反射激光传感器由驱动电机驱动，设置在车身漫反射激光传感器底部；所述避障探测器漫反射激光传感器和扫码仪漫反射激光传感器位于车身漫反射激光传感器的同一个侧面上设；所述载物台漫反射激光传感器设置在升降杆漫反射激光传感器的顶端，位于车身漫反射激光传感器的顶部，升降杆漫反射激光传感器由顶升电机驱动，载物台漫反射激光传感器在未升起的状态下，位于车身漫反射激光传感器的上表面；所述MCU和电池设置在车身漫反射激光传感器内部；所述避障探测器漫反射激光传感器、扫码仪漫反射激光传感器、陀螺仪、里程计和电池的输出端连接MCU，所述无线通信模块与MCU双向通信连接，所述MCU的输出端连接顶升电机和驱动电机；所述载物小车漫反射激光传感器的宽度小于一条路线上相邻两个编码漫反射激光传感器之间的距离。智能小车物流系统还包括设置在两个站点漫反射激光传感器之间的单行路线，该单行路线不与平行双路线重复设置；所述单行路线上等间距设置编码漫反射激光传感器，各编码漫反射激光传感器代表连续的奇数或者连续的偶数或者按照自然数排列。所述单行路线上设置至少一个避让岛漫反射激光传感器；所述避让岛漫反射激光传感器为单行线路上向侧向延展的一个平行的候车区，该候车区的大小至少能够停放一量小车。所述每条路线在设置所述编码漫反射激光传感器的位置设置凹坑；所述编码漫反射激光传感器印刷或者粘贴在凹坑上，编码漫反射激光传感器上表面与地面齐平。所述每个站点漫反射激光传感器均自带一个待机充电点。所述避障探测器漫反射激光传感器包括激光传感器、超声波传感器、红外传感器的一种或者任意两种或者三种；所述激光传感器为漫反射激光传感器。智能小车物流系统还包括设置在车身漫反射激光传感器底部的两个万向轮漫反射激光传感器；所述左车轮漫反射激光传感器和右车轮漫反射激光传感器设置在车身漫反射激光传感器底部的左右边的中心；所述两个万向轮漫反射激光传感器设置在车身漫反射激光传感器底部其余两个边的中心。所述驱动电机有两个，分为左电机和右电机，分别驱动左车轮漫反射激光传感器和右车轮漫反射激光传感器。所述载物台漫反射激光传感器上表面设置至少一个压力传感器漫反射激光传感器；所述压力传感器漫反射激光传感器的输出端连接MCU；所述载物台漫反射激光传感器的上表面的边缘设置一圈保护边框漫反射激光传感器；所述保护边框漫反射激光传感器可上下移动；所述载物台漫反射激光传感器的上表面的中部向上设置一个吸盘漫反射激光传感器。采用了上述技术方案，本专利技术具有以下的积极的效果：(1)本专利技术用编码代表路径，用AGV小车作为载物小车，小车能够扫描编码，通过无线通信模块发送给上位机控制系统，由此可以实时获得载物小车在物流系统中的位置，即可实现小车运送货物的目的，在系统中设置充电站点，确保系统长期运行，系统建设成本低，物流传输效果好。(2)本专利技术的平行双路线采用一条奇数路线，一条偶数路线，奇偶一变换，就知道小车跑偏到另一条道了，后台就可以方便地调整小车的导航，本专利技术还设置单行路线，适合于收发量小的区域，进一步降低成本，为了避免会车时碰撞，在单行路线中设置避让岛。(3)本专利技术的载物小车采用AGV小车的原理，陀螺仪用于检测小车运行方向，里程计用于计算小车运行速度，这些信息都通过无线通信模块可以发送到上位机控制系统，从而用于上位机控制系统计算出小车的位移，小车运行到物品接收位置底部，载物台升起，将物品顶升出来，再运走，结构科学合理，且可以根据需要调整小车的载重能力。(4)本专利技术的编码设置在凹坑里，这样就不会在地面上有凸起，有利于小车的顺畅运行。(5)本专利技术由于载物小车的宽度小于一条路线上相邻个编码之间的距离，小车所处位置的判断非常准确。(6)本专利技术采用两个电机分别控制左右两个车轮，可以根据具体运行情况，调整车轮的速度，来控制转向。(7)本专利技术在载物台上设置压力传感器，当物品放置到载物台上后，就可以反馈信号，从而控制小车运动或者控制保护边框升起，以确保物品在运行过程中不会掉落。(8)本专利技术载物台的上表面的中部向上设置一个吸盘，可以吸住物品，进一步确保物品的安全。(9)本专利技术的避障探测器可以是避障探测器，红外传感器，超声波传感器的任一种或者两种或者三种，红外传感器对人的探测很准确，避障探测器探测距离大，超声波传感器可以作为辅助。(10)本专利技术的避障探测器为漫反射激光传感器，有效探测距离可达4m，保障足够的制动距离，而且对人员和设备均由良好的探测效果。(11)本专利技术在每个站点均自带一个待机充电点，只用于激活状态小车待机充电，也即小车在站点排队等待发送时充电，不用于警戒电量充电，这样可以减少小车长距离运行充电，节省能耗和时间，延长小车工作时间。附图说明为了使本专利技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本专利技术作进一步详细的说明，其中图1为本专利技术的示意图。图2为本专利技术载物小车与上本文档来自技高网...

【技术保护点】
智能小车物流系统，其特征在于：包括各收发站点(1)、设置于各收发站点(1)之间的路径运行带上的多个编码(2)、载物小车(3)、上位机控制系统(4)和至少一个充电站点(5)；所述各编码(2)之间不重复；所述载物小车(3)为AGV小车，包括扫码仪、MCU和无线通信模块，扫码仪的输出端连接MCU，MCU的输出端连接无线通信模块；所述上位机控制系统(4)包括无线通信模块；所述充电站点(5)设置于各收发站点(1)旁或者与各收发站点(1)之间设置路径运行带，路径运行带上设置编码(2)；所述载物小车(3)的扫码仪设置在车身底部中心；所述扫码仪(7)包括二维码扫描仪或RFID传感器或二维码扫描仪和RFID传感器；所述编码(2)为二维码或RFID或者二维码和RFID。

【技术特征摘要】
1.智能小车物流系统，其特征在于：包括各收发站点(1)、设置于各收发站点(1)之间的路径运行带上的多个编码(2)、载物小车(3)、上位机控制系统(4)和至少一个充电站点(5)；所述各编码(2)之间不重复；所述载物小车(3)为AGV小车，包括扫码仪、MCU和无线通信模块，扫码仪的输出端连接MCU，MCU的输出端连接无线通信模块；所述上位机控制系统(4)包括无线通信模块；所述充电站点(5)设置于各收发站点(1)旁或者与各收发站点(1)之间设置路径运行带，路径运行带上设置编码(2)；所述载物小车(3)的扫码仪设置在车身底部中心；所述扫码仪(7)包括二维码扫描仪或RFID传感器或二维码扫描仪和RFID传感器；所述编码(2)为二维码或RFID或者二维码和RFID。2.根据权利要求1所述的智能小车物流系统，其特征在于：包括设置在两个站点(1)之间的平行双路线；所述平行双路线的每条路线上等间距设置编码(2)；所述平行双路线的一条路线的各编码(2)代表连续的奇数，另一条路线的各编码(2)代表连续的偶数。3.根据权利要求2所述的智能小车物流系统，其特征在于：所述载物小车(3)包括车身(3-1)、左车轮(3-2)、右车轮(3-3)、避障探测器(3-4)、载物台(3-5)、升降杆(3-6)、扫码仪(3-7)、MCU、顶升电机、驱动电机、陀螺仪、里程计、无线通信模块和电池；所述左车轮(3-2)和右车轮(3-3)由驱动电机驱动，设置在车身(3-1)底部；所述避障探测器(3-4)和扫码仪(3-7)位于车身(3-1)的同一个侧面上设；所述载物台(3-5)设置在升降杆(3-6)的顶端，位于车身(3-1)的顶部，升降杆(3-6)由顶升电机驱动，载物台(3-5)在未升起的状态下，位于车身(3-1)的上表面；所述MCU和电池设置在车身(3-1)内部；所述避障探测器(3-4)、扫码仪(3-7)、陀螺仪、里程计和电池的输出端连接MCU，所述无线通信模块与M...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄明海，姚建明，
申请(专利权)人：江苏振邦医用智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32