一种智能扫地机器人及智能扫地机器人控制方法技术

本发明专利技术公开了一种智能扫地机器人及智能扫地机器人控制方法，解决了现有技术中智能扫地机器人在清扫过程中无法检测前方遇到的低矮障碍物和地毯的技术问题，本发明专利技术的智能扫地机器人及智能扫地机器人控制方法，包括机器人本体，机器人本体上设有控制部、传感装置和驱动装置，驱动装置和传感装置分别连接到控制部上，传感装置至少包括速度传感器和光线传感器，速度传感器用于检测机器人本体的行走速度，光线传感器用于感知机器人本体与光线传感器安装位置相对应的区域内的光强，通过速度传感器和光线传感器实时检测机器人本体的行走速度以及感知机器人本体周围环境的光强，控制部根据速度传感器的检测信号和光线传感器的感知信号进行障碍物检测。

【技术实现步骤摘要】
一种智能扫地机器人及智能扫地机器人控制方法
本专利技术涉及清洁机器人
，尤其涉及一种智能扫地机器人及智能扫地机器人控制方法。
技术介绍
现有智能扫地机器人检知及判定障碍物一般利用以下传感机构：1、红外传感器，安装在智能扫地机器人前侧或两侧，用以检测10cm以内的障碍物或墙体，但对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或是深色的家居物品障碍物时，它无法反射回来，此时红外传感器检测不到障碍物，会造成智能扫地机器人与家居物品障碍物发生碰撞，时间一久，家居物品的底部会被撞的斑斑点点。2、超声波传感器：安装在智能扫地机器人前侧，利用仿生原理探测40cm以内的障碍物。红外传感器的检知效果和超声波传感器的检知效果均受制于其安装高度，如果安装过高，则无法检知到低矮障碍物，比如钥匙、玩具、拖鞋等，此时，会有两种情况发生，一、智能扫地机器人会推行玩具、拖鞋前行，使其散落在房间各个位置，很难找回，导致房间杂乱，给用户收拾房间带来不便；二、对于钥匙等小物件，智能扫地机器人在行进过程中会将钥匙吸入，在吸入过程中，钥匙则会卡在底盘下从而对智能扫地机器人造成损害；如果安装过低，则容易误动作，将低矮门槛误判为墙体，不能跨越门槛，给清洁带来不便；3、撞断开关传感器：安装在智能扫地机器人的前侧，当碰到障碍物后会触发撞断开关。但是，如果智能扫地机器人前方存在的障碍物(比如钥匙、玩具、拖鞋等)质量不足以触发撞断开关时，智能扫地机器人会继续行走，对于拖鞋、玩具等物品，智能扫地机器人会推行玩具、拖鞋前行，使其散落在房间各个位置，很难找回，导致房间杂乱，给用户收拾房间带来不便；对于钥匙等小件物品，智能扫地机器人在行进过程中会将钥匙吸入，在吸入过程中，钥匙则会卡在底盘下从而对智能扫地机器人造成损害。在家庭、办公室或其它地方，在硬面地板上常常铺设有地毯，硬面地板包括但不限于硬木、水泥、瓷砖、乙烯合成地砖、毛毡及光滑的垫子和层压材料，地毯包括编织或用其它方式织成的柔软的片状地板覆盖物，由于硬面地板和地毯使用的清洁液和清洁方式不同，因此智能扫地机器人常常设置有两种不同的清扫模式，现有技术中检知及判定障碍物的传感机构无法识别障碍物是否为地毯，因此当智能扫地机器人在清洁地毯时会采用清洁硬面地板的打扫模式，如此，会对地毯造成损害，缩短地毯的使用寿命，给用户造成损失。
技术实现思路
本专利技术所要解决的问题就是提供一种智能扫地机器人及智能扫地机器人控制方法，可有效检测智能扫地机器人在清扫过程中遇到的低矮障碍物和地毯。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种智能扫地机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有控制部、传感装置和用于驱动机器人本体行走的驱动装置，所述驱动装置和传感装置分别连接到控制部上，所述传感装置至少包括速度传感器和光线传感器，所述速度传感器用于检测机器人本体的行走速度，所述光线传感器用于感知机器人本体与光线传感器安装位置相对应的区域内的光强，所述控制部根据速度传感器的检测信号和光线传感器的感知信号进行障碍物检测。本专利技术的智能扫地机器人清洁工作时，当机器人本体遇到障碍物时，机器人本体的行走速度变慢，当机器人本体不受到障碍物阻碍时，机器人本体的行走速度变快，控制部根据速度传感器的检测信号进行障碍物检测，本专利技术中的速度传感器克服了现有技术中传感装置所带来的缺陷，对于低矮障碍物及地毯也能进行检测，光线传感器用于感知机器人本体周围环境的光强，当机器人本体周围环境中的光线被障碍物遮挡时，光线传感器接收到的光线暗淡，光强较小，当无障碍物遮挡时，光线传感器接收到的光线明亮，光强较大，因此控制部根据光线传感器的感知信号进行障碍物检测，与现有技术相比，本专利技术中的智能扫地机器人具有以下好处：1、可检测到低矮障碍物，避免机器人本体推行低矮障碍物前行，使用户不能快速找回物品，同时也防止低矮障碍物划伤地板；2、可防止漏检，有效避免低矮障碍物损害智能扫地机器人；3、能够检测到是否进入地毯，避免地毯损坏，减少用户损失。第一具体实施方案:所述光线传感器包括前端光线传感器，所述前端光线传感器设置在机器人本体行进方向的前侧面靠近底部的位置，所述前端光线传感器用于感知机器人本体前方的光强。如此设计，光线传感器可以检测到如纸张、塑料纸等低矮障碍物以及地毯。第二具体实施方案：所述光线传感器还包括设置在机器人本体的顶面且朝向上方的顶端光线传感器，所述顶端光线传感器用于感知机器人本体上方的光强。如此设计，进一步对智能机器人所处环境进行判断，防止智能扫地机器人进行误检测，以保证智能扫地机器人对床底或沙发底部等阴暗位置进行打扫。一种智能扫地机器人控制方法，所述智能扫地机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设有控制部、传感装置和用于驱动机器人本体行走的驱动装置，所述驱动装置和传感装置分别连接到控制部上，所述传感装置至少包括速度传感器和光线传感器，其特征在于，智能扫地机器人控制方法是，在机器人本体行走过程中，通过速度传感器和光线传感器实时检测机器人本体的行走速度以及感知机器人本体与光线传感器安装位置相对应的区域内的光强，所述控制部根据速度传感器的检测信号和光线传感器的感知信号进行障碍物检测。本专利技术中的智能扫地机器人控制方法可防止部分低矮障碍物的漏检，提高检测精度。第一具体实施方案：所述控制部根据速度传感器的检测信号进行障碍物检测的步骤包括，S01)智能扫地机器人开始清扫工作；S02)速度传感器实时检测机器人本体的行走速度，控制部根据速度传感器的检测信号判断机器人本体的行走速度是否变慢，如果机器人本体行走速度变慢，则进入S03)步骤，如果机器人本体行走速度不变，则检知结束；S03)控制部控制机器人本体做出回避动作，并进入S04)步骤；S04)控制部根据速度传感器的检测信号判断机器人本体行走速度是否变快，如果机器人本体的行走速度变快，判断障碍物为低矮障碍物，则检知结束；如果机器人本体行走速度不变，则判断障碍物为地毯，并进入S05步骤；S05)控制部控制智能扫地机器人开启地毯打扫模式。第二具体实施方案：所述传感装置还包括红外传感器、超声波传感器和碰撞传感器中的至少一种，当所述控制部根据红外传感器、超声波传感器和碰撞传感器其中任意一个的检测信号检测到障碍物时，控制部屏蔽速度传感器的检测。第三具体实施方案：所述光线传感器包括前端光线传感器，所述前端光线传感器设置在机器人本体行进方向的前侧面靠近底部的位置，所述前端光线传感器用于感知机器人本体前方的光强，所述控制部根据前端光线传感器的感知信号进行障碍物检测的步骤包括，S11)智能扫地机器人开始清扫工作；S12)前端光线传感器实时感知机器人本体前方的光强，控制部根据前端光线传感器的感知信号判断机器人本体前方光线是否由明变暗，如果机器人本体前方光线是由明变暗，则进入S13)步骤，如果机器人本体前方光线不变，则检知结束；S13)控制部控制机器人本体做出回避动作，并进入S14)步骤；S14)控制部根据前端光线传感器的感知信号判断机器人本体前方光线是否由暗变明，如果机器人本体前方光线是由暗变明，判断障碍物为低矮障碍物，则检知结束；如果机器人本体前方光线不变，则判断障碍物为地毯，并进入S15步骤；S15)控制部控制智能扫地机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能扫地机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有控制部、传感装置和用于驱动机器人本体行走的驱动装置，所述驱动装置和传感装置分别连接到控制部上，其特征在于，所述传感装置至少包括速度传感器和光线传感器，所述速度传感器用于检测机器人本体的行走速度，所述光线传感器用于感知机器人本体与光线传感器安装位置相对应的区域内的光强，所述控制部根据速度传感器的检测信号和光线传感器的感知信号进行障碍物检测。

【技术特征摘要】
1.一种智能扫地机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有控制部、传感装置和用于驱动机器人本体行走的驱动装置，所述驱动装置和传感装置分别连接到控制部上，其特征在于，所述传感装置至少包括速度传感器和光线传感器，所述速度传感器用于检测机器人本体的行走速度，所述光线传感器用于感知机器人本体与光线传感器安装位置相对应的区域内的光强，所述控制部根据速度传感器的检测信号和光线传感器的感知信号进行障碍物检测。2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述光线传感器包括前端光线传感器，所述前端光线传感器设置在机器人本体行进方向的前侧面靠近底部的位置，所述前端光线传感器用于感知机器人本体前方的光强。3.根据权利要求2所述的智能扫地机器人，其特征在于，所述光线传感器还包括设置在机器人本体的顶面且朝向上方的顶端光线传感器，所述顶端光线传感器用于感知机器人本体上方的光强。4.一种智能扫地机器人控制方法，所述智能扫地机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设有控制部、传感装置和用于驱动机器人本体行走的驱动装置，所述驱动装置和传感装置分别连接到控制部上，所述传感装置至少包括速度传感器和光线传感器，其特征在于，智能扫地机器人控制方法是，在机器人本体行走过程中，通过速度传感器和光线传感器实时检测机器人本体的行走速度以及感知机器人本体与光线传感器安装位置相对应的区域内的光强，所述控制部根据速度传感器的检测信号和光线传感器的感知信号进行障碍物检测。5.根据权利要求4所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于，所述控制部根据速度传感器的检测信号进行障碍物检测的步骤包括，S01)智能扫地机器人开始清扫工作；S02)速度传感器实时检测机器人本体的行走速度，控制部根据速度传感器的检测信号判断机器人本体的行走速度是否变慢，如果机器人本体行走速度变慢，则进入S03)步骤，如果机器人本体行走速度不变，则检知结束；S03)控制部控制机器人本体做出回避动作，并进入S04)步骤；S04)控制部根据速度传感器的检测信号判断机器人本体行走速度是否变快，如果机器人本体的行走速度变快，判断障碍物为低矮障碍物，则检知结束；如果机器人本体行走速度不变，则判断障碍物为地毯，并进入S05步骤；S05)控制部控制智能扫地机器人开启地毯打扫模式。6.根据权利要求5所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于，所述传感装置还包括红外传感器、超声波传感器和碰撞传感器中的至少一种，当所述控制部根据红外传感器、超声波传感器和碰撞传感器其中任意一个的检测信号检测到障碍物时，所述控制部屏蔽速度传感器的检测。7.根据权利要求4所述的智能扫地机器人控制方法，其特征在于，所述光线传感器包括前端光线传感器，所述前...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢瑞东，李书琴，
申请(专利权)人：松下家电研究开发杭州有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33