The present invention relates to a device for obtaining large parts of 3D point cloud using binocular vision, including several horizontal guide screw mechanism, a movable seat, rotating platform, manipulator and camera systems, one end of the horizontal guide rail screw mechanism provided with a driving motor, through the drive motor driven screw rotation in the horizontal direction so as to realize the mobile base exercise, driving motor by bolts fixed on the horizontal ground, one end of the screw is fixed on the rotating shaft of the drive motor through the coupling, the other end of the screw is fixed on the cement platform through a bearing, a guide rail fixed on the ground through bolts, through the guide mobile base is connected with the guide rail, the movable base and the rotary bolt connection the rotary table is connected with the mechanical arm, bearing, mechanical arm and camera system connected by flange by bolts, the invention With four degrees of freedom, through a console unified control, low cost, suitable for large parts of the point cloud acquisition.
【技术实现步骤摘要】
一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置
本专利技术涉及大型零件的三维点云获取,具体涉及一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置。
技术介绍
在现实世界中,所有的物体都是三维的,一个客观物体都有其相对应的形状、纹理、色彩和尺寸等信息,但是传统的设备所记录的大多是二维信息,不包含相位及深度信息,被记录的物体因此就失去了立体感,不方便多角度的观察分析和研究,所以就迫切的需要能够对三维形貌进行测量的技术,三维点云数据便是一种可以用来重建三维空间信息的技术,是航空、航天、汽车、船舶、模式识别、逆向工程CAD/CAM建模、计算机视觉等众多科研领域的重要研究课题,点云数据是扫描实物的表面而获取的一系列空间坐标点的集合,它不仅包括物体表面点的三维坐标信息,还包含颜色、纹理等信息,能更加细致地呈现实物的三维细节,能对复杂曲面和三维场景进行绘制,存储方便,同时也克服了二维图像当中存在的一些缺陷。点云数据处理技术的进一步发展,在三维城市建模、人类身体重建、机器视觉、工业CAD模型的获取、导航和自动驾驶、医学正畸手术、游戏角色的体感控制、虚拟试衣间、虚拟驾驶和电子商务等诸多领域,为研究者提供了理论基础,不仅促进了三维点云处理技术在当前学术界和工业界建模中的进一步应用,而且促进三维重建技术在更加广阔的领域内得到更好的应用,所以,对点云数据技术的研究,具有十分重要的学术意义和应用价值。
技术实现思路
目前,三维点云的获取方式主要有两种:接触式和非接触式,接触式方法常用的设备是三维坐标测量机,通过三维坐标测量机的探测头来获取点云数据,此类方法的优势是对被测物体反射特性和表面颜色没 ...
【技术保护点】
一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置,其主要由丝杠导轨机构,移动底座,机械臂及摄像系统组成,其特征在于:包括导轨一(8)、导轨二(9)及丝杠(11)构成的丝杠导轨机构,导轨一(8)、导轨二(9)分别利用嵌入导轨内部的螺栓固定在水平地面上,丝杠(11)一端利用联轴器与驱动电机二(10)连接,丝杠(11)另一端利用轴承固定在水泥凸台上,导轨一(8)与导轨滑块一(12)、导轨滑块二(13)组成的导轨滑块机构,导轨二(9)与导轨滑块三(14)、导轨滑块四(15)组成的导轨滑块机构,移动基座底板(1)与各个滑块之间螺栓连接,驱动电机一(7)与基座底板(1)螺栓连接,各个基座支柱与基座底板(1)、基座顶板(2)螺栓连接,旋转台(16)与基座顶板(2)螺栓连接,Y形支架(17)与驱动电机一(7)联轴器连接,驱动电机三(18)、驱动电机四(19)与Y形支架(17)螺栓连接,端盖一(20)、端盖二(21)与Y形支架(17)螺栓连接,机械臂大臂(22)与Y形支架(17)轴承连接,可伸缩机械臂小臂(24)与大臂(22)通过一根可旋转的轴连接,液压支撑杆(23)分别与大臂(22)、小臂(24)轴连接, ...
【技术特征摘要】
1.一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置,其主要由丝杠导轨机构,移动底座,机械臂及摄像系统组成,其特征在于:包括导轨一(8)、导轨二(9)及丝杠(11)构成的丝杠导轨机构,导轨一(8)、导轨二(9)分别利用嵌入导轨内部的螺栓固定在水平地面上,丝杠(11)一端利用联轴器与驱动电机二(10)连接,丝杠(11)另一端利用轴承固定在水泥凸台上,导轨一(8)与导轨滑块一(12)、导轨滑块二(13)组成的导轨滑块机构,导轨二(9)与导轨滑块三(14)、导轨滑块四(15)组成的导轨滑块机构,移动基座底板(1)与各个滑块之间螺栓连接,驱动电机一(7)与基座底板(1)螺栓连接,各个基座支柱与基座底板(1)、基座顶板(2)螺栓连接,旋转台(16)与基座顶板(2)螺栓连接,Y形支架(17)与驱动电机一(7)联轴器连接,驱动电机三(18)、驱动电机四(19)与Y形支架(17)螺栓连接,端盖一(20)、端盖二(21)与Y形支架(17)螺栓连接,机械臂大臂(22)与Y形支架(17)轴承连接,可伸缩机械臂小臂(24)与大臂(22)通过一根可旋转的轴连接,液压支撑杆(23)分别与大臂(22)、小臂(24)轴连接,末端手爪(25)与小臂(24)轴连接,手爪控制电机(27)与小臂(24)螺栓连接,手爪控制电机(27)与末端手爪(25)通过联轴器连接,摄像系统(26)与末端手爪(25)法兰连接。2.根据权利要求1所述一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置,其特征在于:基座...
【专利技术属性】
技术研发人员:乔玉晶,曹岩,谭世征,
申请(专利权)人:哈尔滨理工大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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