3D数据捕获中的标记制造技术

结构光投影仪包括光学掩模和光发射器。光发射器能够照射光学掩模，并且光学掩模可以能够转换来自发射器的光，以便提供包括由特征元素的唯一组合形成的多个特征类型的结构光二维编码光图案。投影光图案包括一个或更多个标记，该一个或更多个标记包括成对的特征元素，在该成对的特征元素之间对极距离相对于图案的非标记区域中的相应特征元素之间的距离被修改，以及在标记内和跨过标记的边缘的特征元素的表现是连续的。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】3D数据捕获中的标记相关申请本申请要求序列号62/087,845(题为MARKERSIN3DDATACAPTURE，2014年12月5日提交)的美国临时申请的优先权益，该美国临时申请通过引用并入本文。
本公开在其一些示例中涉及二维结构光图案并且使用这些代码中的标记。背景一些3D数据、成像和视频捕获技术使用光投影来捕获3D数据。可以使用结构光图案且特别是使用二维编码的光图案来对投影光进行编码。投影二维编码光图案可以反射离开表面，并且可以用相机或传感器检测和捕获。然后使用解码程序来检测投影光图案，并且可以通过与其变形相比较来确定3D数据。为了方便起见，术语“3D成像”在本文中用于指以下项的任何一个：3D数据捕获技术、3D成像捕获技术和3D视频捕获技术。一些结构光图案包含嵌入到结构化光图案中的代码字，其创建特征类型。每个代码字由代码字元素或位组成。每个特征类型都由特征元素组成。每个特征元素被给予一定的视觉表现，例如光强度、形状和像素，并且不同的特征类型由不同形态的特征元素特征化。概述根据本公开的主题的方面，提供了一种装置，装置包括存储含有多个特征类型的投影结构光二维编码光图案的场景的反本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包括：获取从包括多个特征类型的投影结构光二维编码光图案的场景反射出的图像，所述多个特征类型中的每一个特征类型用作码字并且由特征元素的唯一组合形成，其中，所述投影光图案包括一个或更多个标记，并且其中，标记包括一对或更多对特征元素，在所述一对或更多对特征元素之间的对极距离相对于在所述图案的非标记区域中的相应特征元素之间的距离被修改；检测所述图像中的标记并记录所检测到的标记的位置；对所述图像进行解码，其中，所述标记内的至少一个特征类型被分类为所述多个特征类型中的特征类型。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.12.05 US 62/087,8451.一种方法，包括：获取从包括多个特征类型的投影结构光二维编码光图案的场景反射出的图像，所述多个特征类型中的每一个特征类型用作码字并且由特征元素的唯一组合形成，其中，所述投影光图案包括一个或更多个标记，并且其中，标记包括一对或更多对特征元素，在所述一对或更多对特征元素之间的对极距离相对于在所述图案的非标记区域中的相应特征元素之间的距离被修改；检测所述图像中的标记并记录所检测到的标记的位置；对所述图像进行解码，其中，所述标记内的至少一个特征类型被分类为所述多个特征类型中的特征类型。2.根据权利要求1所述的方法，其中，标记是图案的特定区域，在所述图案的所述特定区域内的一对或更多对特征元素之间的对极距离相对于在所述图案的非标记区域中的相应特征元素之间的距离被修改。3.根据权利要求2所述的方法，其中，当所述图像中的一对或更多对特征元素之间的对极距离对应于对极距离修改值时，标记被检测到。4.根据权利要求2所述的方法，其中，当所述图像中的所述一对或更多对特征元素之间的所修改的对极距离在所述解码器内实现的容限内时，所述图像中的标记由所述解码器分类为所述多个特征类型中的特征类型并且被分配相应的码字值。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对极距离修改值与3D相机的视场(“FOV”)内的所述3D相机的信噪比分布相关联。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对极距离修改值与所述图像中的可区分的对极线之间的对极距离相关联。7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述对极距离修改值提供在标记内的特征元素之间的可能的距离修改的范围，并且其中所述范围与3D相机的视场(“FOV”)内的所述3D相机的信噪比分布相关联，并且与在所述图像中的可区分的对极线之间的对极距离相关联。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述标记内和跨过所述标记的边缘的特征元素的表现是连续的。9.根据权利要求1所述的方法，其中，投影图案相对于与用于投影所述图案的投影仪以及用于捕获所述图像的传感器相关联的立体基线成角度地定向，并且其中，在所述传感器的平面上的与所述投影仪和所述传感器之间的空间关系相关联的多个可区分的对极线彼此至少分开用于对极线区分的最小安全距离。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述图案相对于所述立体基线的取向角度使得在可区分的对极线之间的距离P小于NC，其中C是在所述图案的非优选方向上的特征类型的尺寸，且N是图案周期的非优选方向上的特征类型的数量。11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述图案相对于所述立体基线倾斜、歪斜或旋转。12.一种生成结构光代码的方法，包括：获取包括多个特征类型的结构光二维编码光图案，所述多个特征类型中的每一个特征类型用作码字并且由特征元素的唯一组合形成；选择一个或更多个失真区域；以及修改失真区域内的一对或更多对特征元素之间的对极距离，产生一个或更多个标记，其中标记是其中在特征元素对之间的对极距离相对于所述图案的非标记区域中的相应特征元素之间的距离被修改的区域。13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述修改包括将所述对极距离修改到以下程度：允许被配置为对从所述图案的场景反射出的图像进行解码的解码器将在所述标记区域中的修改的特征类型分类为所述多个特征类型中的特征类型，并且允许所述解码器为所述修改的特征类型分配所述多个特征类型中的相应特征类型的码字值。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述图像中的所述一对或更多对特征元素之间的经修改的对极距离是在所述解码器中实现的容限内。15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述修改与3D相机的视场(“FOV”)内的所述3D相机的信...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊亚尔·戈登，迈克尔·斯拉茨基，约纳坦·萨梅特，
申请(专利权)人：曼蒂斯影像有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL