The invention discloses a device for panoramic camera parameters calibration system and method, including parameter image acquisition module, image acquisition module is connected with the calculation module, and data module connection analysis module and parameter solution; image acquisition module is used for sending instructions to cause the panorama shooting device N cameras synchronously and continuously acquisition of M group and image storage; parameter calculation module is used for image acquisition module in order to read out the M photos like storage and processing, get the parameters of M and corresponding equipment; data analysis module is used for the equipment parameters for data analysis M corresponding to the optimal solution of the calibration parameters and storage. The invention can realize the automatic calibration parameters of the panoramic camera equipment, can greatly simplify the calibration operation process and reduce the dependence of the calibration equipment, equipment to enhance the flexibility, robustness and accuracy of panorama stitching, has very important significance.
【技术实现步骤摘要】
一种用于全景拍摄设备参数的标定系统及方法
本专利技术属于全景拍摄
,特别是涉及一种用于全景拍摄设备参数的标定系统及方法。
技术介绍
目前较为常用的全景成像方式是使用多摄像机组合拍摄进而拼接各摄像机同一时刻的图像序列来获取全景图像。已有的全景图像拼接技术主要分为两类:第一类,根据图像序列中相邻图像的对应点对,计算出相邻图像的投影变换关系,从而将图像序列变换叠加得到全景图像。第二类,根据预先标定的设备参数,解算出图像序列中各个像素点与全景图像各个像素点的坐标映射关系,从而把图像序列转化为全景图像。上述第一类方法的优点是:不需要预先标定设备参数,可以根据图像中的特征点对自动计算图像变换关系得到全景图像;缺点是:其精度依赖于特征点对的提取准确度,而且需要较大计算量,无法实现实时拼接。第二类方法的优点是:可以根据预先标定的设备参数快速计算出像素点坐标的映射关系,无需复杂计算,直接得到全景图像;缺点是:首先,现有标定方法比较繁琐,通常需要借助昂贵的标定设备;其次,固定的设备参数无法适应复杂的场景变化,会导致拼接接缝等误差;最后,如果设备在实际使用过程中,因外力因素各摄像机位置发生相对变化,则会导致预先标定的参数失效。
技术实现思路
为解决上述技术问题,本专利技术提供了一种用于全景拍摄设备参数的标定系统和方法,以简化参数标定的操作流程和减小对标定设备的依赖。第一方面,本专利技术实施例提供的一种用于全景拍摄设备参数的标定系统,包括:图像采集模块,用于发出指令使全景拍摄设备的N个相机同步地、连续地采集M组图像并存储;参数解算模块,用于从所述图像采集模块中按顺序读取出所述M ...
【技术保护点】
一种用于全景拍摄设备参数的标定系统,其特征在于,包括:图像采集模块,用于发出指令使全景拍摄设备的N个相机同步地、连续地采集M组图像并存储;参数解算模块,用于从所述图像采集模块中按顺序读取出所述M组图像,并对所述M组图像分别进行处理,得到M个对应的设备参数进行存储和发送,其与所述图像采集模块相连接;及数据分析模块,用于接收由所述参数解算模块发送的所述M个对应的设备参数,对所述M个对应的设备参数进行数据分析,得到标定参数的最优解并存储,其与所述参数解算模块相连接。
【技术特征摘要】
1.一种用于全景拍摄设备参数的标定系统,其特征在于,包括:图像采集模块,用于发出指令使全景拍摄设备的N个相机同步地、连续地采集M组图像并存储;参数解算模块,用于从所述图像采集模块中按顺序读取出所述M组图像,并对所述M组图像分别进行处理,得到M个对应的设备参数进行存储和发送,其与所述图像采集模块相连接;及数据分析模块,用于接收由所述参数解算模块发送的所述M个对应的设备参数,对所述M个对应的设备参数进行数据分析,得到标定参数的最优解并存储,其与所述参数解算模块相连接。2.根据权利要求1所述的用于全景拍摄设备参数的标定系统,其特征在于,所述图像采集模块包括图像序列数据单元,所述图像序列数据单元由M组顺序排列的图像序列组成。3.根据权利要求2所述的用于全景拍摄设备参数的标定系统,其特征在于,所述参数解算模块包括:图像对存储单元,用于从所述图像序列数据单元中按顺序读取出一组图像序列,并将该组图像序列中相邻图像以图像对的形式进行存储,得到N个图像对,其与所述图像序列数据单元连接;特征点对提取函数单元,用于从所述图像对存储单元中读取出所述图像对,根据所述图像对提取出其所对应的特征点对坐标并发送,其与所述图像对存储单元相连接;特征点对坐标存储单元,用于接收由所述特征点对提取函数单元发送的特征点对坐标,并将所述特征点对坐标以点对列表的形式进行存储,其与所述特征点对提取函数单元相连接;参数解算函数单元,用于对所述特征点对坐标存储单元中的点对列表进行提取并处理,计算出所述N个相机的内、外参数并发送,其与所述特征点对坐标存储单元相连接;及设备参数存储单元,用于接收由所述参数解算函数单元发送的所述N个相机的内、外参数,并将所述N个相机的内、外参数以参数表的形式进行存储,其与参数解算函数单元相连接。4.根据权利要求3所述的用于全景拍摄设备参数的标定系统,其特征在于,所述数据分析模块包括:训练数据单元,用于从所述设备参数存储单元中按顺序提取出所述参数表,将所述参数表按顺序排列成M行N列的训练数据并发送,其与所述设备参数存储单元相连接;参数优化函数单元,用于接收由所述训练数据单元发送的所述训练数据,对所述训练数据进行数据分析,得到标定参数的最优解并发送...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘亚辉,沈靖程,王士博,王超,
申请(专利权)人:深圳市圆周率软件科技有限责任公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。