车载摄像头标定方法、装置及车载设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车载摄像头标定方法、装置及车载设备，该方法包括：初始化所述车载摄像头并系统标定；实时监测所述车载摄像头的姿态；在所述车载摄像头姿态发生变化时，根据所述车载摄像头的姿态变化量从所述系统标定的数据中获取相匹配的标定参数；使用所述相匹配的标定参数对所述车载摄像头采集的图像进行图像处理。在本发明专利技术实施例的技术方案中，实时监测摄像头的姿态变化，可以根据摄像头的姿态变化情况来自动匹配标定参数，使得标定参数始终与摄像头的实际情形相符，从而保证了车道线检测的准确性和有效性。

Vehicle mounted camera calibration method, device and on-board equipment

The invention discloses a camera calibration method, device and vehicle equipment, the method comprises the following steps: initializing the camera calibration and real-time monitoring system; the vehicle mounted camera in the camera attitude; attitude change, calibration parameters to match the vehicle attitude variation are obtained based on camera calibration from the system data; using the matching parameters of the camera calibration image acquisition image processing. In the technical scheme of the embodiment of the invention, the attitude change real-time monitoring camera, according to the change of attitude to automatically match the camera calibration parameters, the actual situation with the camera calibration parameters always consistent, so as to ensure the accuracy of lane detection and effectiveness.

【技术实现步骤摘要】
车载摄像头标定方法、装置及车载设备
本专利技术属于车载设备
，具体涉及一种车载摄像头标定方法、装置及车载设备。
技术介绍
随着车辆技术的发展，车辆自动驾驶成为热点研究领域。基于摄像头的车道线监测是自动驾驶领域中的一个重要研究内容，如辅助驾驶中的车道线中心偏离警告和辅助驾驶/无人驾驶中的车道线中心保持功能等，都依赖于车道线检测结果。基于摄像头的车道线检测技术的基本目标是根据摄像头拍摄到的图像实时检测出车道线，据此得到车和车道线的相对位置，从而得到车是否偏离车道线中心，以指导后续的规划和控制，使得车辆能保持在车道线中心行驶或进行合理的规避。现有技术中，不管是基于单目摄像头还是基于双目深度摄像头的车道线检测技术，都需要在固定安装摄像头并确定俯仰角、焦距等摄像头技术参数后对摄像头进行各种标定，并生成对应的标定参数，以在后续的行驶过程中通过标定参数还原图像中的车道线和车辆的真正物理关系。但是，专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，现有技术中这种基于固定摄像头位置的参数标定方式存在如下问题：首先，在车辆行驶过程中，车辆、摄像头及道路之间的位置关系并不能永远保持初始标定时的状态，一旦发生了本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载摄像头标定方法，其特征在于，包括：初始化所述车载摄像头并系统标定；实时监测所述车载摄像头的姿态；在所述车载摄像头姿态发生变化时，根据所述车载摄像头的姿态变化量从所述系统标定的数据中获取相匹配的标定参数；使用所述相匹配的标定参数对所述车载摄像头采集的图像进行图像处理。

【技术特征摘要】
1.一种车载摄像头标定方法，其特征在于，包括：初始化所述车载摄像头并系统标定；实时监测所述车载摄像头的姿态；在所述车载摄像头姿态发生变化时，根据所述车载摄像头的姿态变化量从所述系统标定的数据中获取相匹配的标定参数；使用所述相匹配的标定参数对所述车载摄像头采集的图像进行图像处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始化所述车载摄像头并系统标定包括：将所述车载摄像头调整到初始姿态并测定所述初始姿态下的标定参数；将所述车载摄像头依次调整到多个预设姿态并测定每个所述预设姿态下的标定参数；根据所述初始姿态下的标定参数和所述预设姿态下的标定参数建立所述系统标定的数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述系统标定的数据包括各个所述预设姿态下的标定参数的离散集合、使用多个所述预设姿态下的标定参数生成的拟合曲线和以最小可检测幅度为基准的标定参数表中的一种或多种。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车载摄像头的姿态变化量从所述系统标定的数据中获取相匹配的标定参数包括：确定所述车载摄像头的姿态变化量；利用所述姿态变化量在所述系统标定的数据中进行查找；获取与所述姿态变化量最匹配的标定参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取与所述姿态变化量最匹配的标定参数包括：根据所述姿态变化量查找最匹配的预设姿态，获取所述最匹配的预设姿态下的标定参数；或者，将所述姿态变化量代入各个标定参数的拟合曲线，计算在当前姿态下各个标定参数的具体值；或者，使用所述姿态变化量在标定参数表中查表得到对应的标定参数。6.一种车载摄像头标定装置，其特征在于，所述装置包括：初始化单元，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：周小成，张丹，罗赛，姜岩，彭进展，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11