The invention discloses an electronic throttle control method based on an adaptive sliding mode technique. The method includes real-time acquisition of foot pedal angle theta D and current output angle T and solar term door to calculate the system error calculated by E; robust adaptive sliding mode control algorithm of the optimal control voltage U throttle, and in accordance with the formula T = u/12 conversion motor driver set the duty ratio of the drive from the electronic control for T; ratio of T to drive the solar term door unit, the output output angle of T1 solar term door. The invention overcomes the electronic door solar term parameter uncertainty problem in the existing technology, solves the torque gear gap is increased by the presence of electronic solar term door control system nonlinear characteristics and control accuracy, the nonlinear dynamics of the solar term door quick and accurate control.
【技术实现步骤摘要】
基于自适应滑模技术的电子节气门控制方法
本专利技术涉及一种电子节气门控制方法,尤其是一种基于自适应滑模技术的电子节气门控制方法。
技术介绍
在全球汽车企业日趋激烈竞争的背景下,如何以科学的方法与手段,使我国汽车电控系统自主研发能力得到提升,以实现我国从消费大国向制造强国的转型是我们目前所面临的重大机遇与挑战。作为汽车工业不断发展的重要手段,汽车电控技术的使用能够有效地改善汽车的动力性、舒适性以及行车安全性等。传统节气门是机械式的,属于刚性连接,即驾驶员通过踩踏油门踏板直接对进气量进行控制,这种控制方式不仅不能实现进气量的精确控制,而且驾驶员的误操作会带来严重的安全问题。电子节气门的出现很好地解决了这一难题。区别于传统节气门,电子节气门开度并不由驾驶员通过踩踏油门踏板直接决定,而是电子控制单元(ElectronicControlUnit,ECU)根据车辆当前行驶工况下所需要的总扭矩,计算得到与之对应的节气门最佳开度,进而通过控制电机使节气门阀片旋转到相应的开度,这样就会确保发动机在车辆处于不同工况下时发动机均能处于最佳工作状态,以减少废气排放,提高车辆的行驶稳定性。由于传统节气门己不能满足人们对车辆性能的各种需求,电子节气门及其控制问题应运而生。相比于传统机械式的节气门,电子节气门具有传统节气门无法比拟的优势。近年来,国内外许多文献表明电子节气门控制算法的研究己趋向成熟,然而遗憾的是,电子节气门在转动过程中,受到复位弹簧扭矩、阻尼力矩、粘性摩擦扭矩、包机驱动力矩、齿轮间隙扭矩及扰动的作用,并存在非线性不确定因素的影响,以致许多研究对其控制存在的问题考虑分析不 ...
【技术保护点】
一种基于自适应滑模技术的电子节气门控制方法,包括脚踏板和节气门的位置信号采集,其特征在于,主要步骤如下:步骤1,踩下油门脚踏板,并令脚踏板角度θd≥1°;步骤2,对脚踏板角度θd和当前节气门输出角度θt进行采样,采样周期为Δt;步骤3,先根据步骤2得到的脚踏板角度θd和当前节气门输出角度θt利用公式e=θt‑θd算出系统误差e,然后通过自适应鲁棒滑模控制算法计算出节气门的最佳控制电压u,并按照公式T=u/12换算出电机驱动器设定的占空比T;步骤4,将换算后得到的占空比T传送给电机驱动器,电机驱动器输出电压U驱动节气门,输出理想节气门输出角度θt1;步骤5,设检验终止条件为θt1=θd,检验步骤4所得到理想节气门输出角θt1数值是否满足检验终止条件,如果满足检验终止条件,即脚踏板角度θd和所输出的理想节气门输出角度θt1数值相等,则结束运行;如果未满足检验终止条件,则返回步骤2并重复步骤2~5,直至满足检验终止条件。
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应滑模技术的电子节气门控制方法,包括脚踏板和节气门的位置信号采集,其特征在于,主要步骤如下:步骤1,踩下油门脚踏板,并令脚踏板角度θd≥1°;步骤2,对脚踏板角度θd和当前节气门输出角度θt进行采样,采样周期为Δt;步骤3,先根据步骤2得到的脚踏板角度θd和当前节气门输出角度θt利用公式e=θt-θd算出系统误差e,然后通过自适应鲁棒滑模控制算法计算出节气门的最佳控制电压u,并按照公式T=u/12换算出电机驱动器设定的占空比T;步骤4,将换算后得到的占空比T传送给电机驱动器,电机驱动器输出电压U驱动节气门,输出理想节气门输出角度θt1;步骤5,设检验终止条件为θt1=θd,检验步骤4所得到理想节气门输出角θt1数值是否满足检验终止条件,如果满足检验终止条件,即脚踏板角度θd和所输出的理想节气门输出角度θt1数值相等,则结束运行;如果未满足检验终止条件,则返回步骤2并重复步骤2~5,直至满足检验终止条件。2.根据权利要求1所述的基于自适应滑模技术的电子节气门控制方法,其特征在于,步骤3所述自适应鲁棒滑模控制算法包括以下步骤:(1)求滑模函数S...
【专利技术属性】
技术研发人员:王海,刘林峰,何平,郁明,姜苍华,
申请(专利权)人:合肥工业大学,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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