多足助力康复机器人的弯曲关节制造技术

一种多足助力康复机器人的弯曲关节，包括电动推杆驱动器、连接电动推杆驱动器与上部腿骨的转动副、连接电动推杆驱动器与下部腿骨的转动副和连接上部腿骨的下端与下部腿骨之间的转动副；步进电机安装电机固定夹片上，电机固定夹片上开有固定圆孔，固定销轴穿过固定圆孔连接在下部腿骨上，步进电机输出轴与丝杠的一端连接，丝杠与丝杠套筒连接，杆端关节轴承一端通过端口螺母与丝杠套筒间隙配合，杆端关节轴承另一端设有端部圆孔，端部圆孔与端部销轴连接在上部腿骨上；丝杠套筒与滑块的圆孔过盈配合，滑块可滑动地套装在导轨上，导轨与电机固定夹片固定连接。本发明专利技术平衡性较好、能源使用效率较高、有效适用于老年人和下肢残疾者的助力康复。

Bending joint rehabilitation robot assisted walking

Bending joint multifeet assisted rehabilitation robot, including electric putter drive joints, rotation between the driver and the upper leg of the electric push rod rotating pair, connecting with the lower leg drive electric push rod rotating pairs and connecting the upper and the lower ends of the lower leg bones; step motor motor mounting fixed clip, motor fixed clip provided with a fixed hole, a fixed pin shaft passes through the fixed hole connected to the lower leg, the output shaft of the stepping motor and the screw is connected with one end of the connecting sleeve, screw and screw, rod end joint bearing end port through the nut and screw sleeve clearance, rod end joint bearing is arranged at the other end of the end of the end of the round hole with the end of the pin shaft is connected with the upper leg hole; screw sleeve and slide fit, the slider slidably sleeved on the guide rail, rail and power Fixed clamping plate. The invention has the advantages of good balance, high energy utilization efficiency, and is suitable for the power assisted rehabilitation of the elderly and the disabled people with lower limbs.

【技术实现步骤摘要】
多足助力康复机器人的弯曲关节
本专利技术涉及机器人领域，尤其是一种助力康复机器人的弯曲关节。
技术介绍
随着现代科技的飞速发展，机器人的应用不单单只局限于工业领域，而是逐步应用于农业、医疗以及服务等领域。机器人的应用对象逐渐变得更加多样化和复杂化。本专利技术是一款可穿戴的六足仿生机械腿，它的主要功能是扩展人体下肢运动功能，应用对象是老年人和下肢残疾者，最终目标是实现应用对象恢复正常行走能力。这就要求六足机器人要像人腿一样灵活和安全。而传统的二足外骨骼机器人存在平衡性难度高、步态规划难以完美契合人腿运动以至于容易发生干涉造成损伤等等结构上的固有缺点，这些缺点使得二足的外骨骼机器人暂时不能较好地满足当今社会需求。目前，国内外科研机构已经研制出多种助力机器人，其中以二足外骨骼助力机器人为主，而多足助力康复机器人方面是个空白。外骨骼助力机器人的研究始于20世纪60年代的美国，最早的研究成果是美国通用公司研发的Hardiman外骨骼系统，其主要采用电机驱动控制，可以轻易举起重物。关于下肢外骨骼机器人，2004年，美国加州大学伯克利分校研制出的下肢外骨骼机器人(Berkeleylowerextr本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多足助力康复机器人的弯曲关节，其特征在于：所述弯曲关节包括电动推杆驱动器、一个连接电动推杆驱动器与近腿骨的转动副、一个连接电动推杆驱动器与中腿骨的转动副和一个连接近腿骨的下端与中腿骨之间的转动副；所述电动推杆驱动器包括滑块、导轨、步进电机、丝杠、丝杠套筒和杆端关节轴承，所述步进电机安装电机固定夹片上，所述电机固定夹片上开有固定圆孔，固定销轴穿过所述固定圆孔构成铰链连接在近腿骨或远腿骨上，所述步进电机的输出轴与丝杠的一端连接，所述丝杠与丝杠套筒连接，所述杆端关节轴承的一端通过端口螺母与丝杠套筒间隙配合，所述杆端关节轴承的另一端设有端部圆孔，所述端部圆孔与端部销轴构成铰链连接在中腿骨或近腿骨上...

【技术特征摘要】
1.一种多足助力康复机器人的弯曲关节，其特征在于：所述弯曲关节包括电动推杆驱动器、一个连接电动推杆驱动器与近腿骨的转动副、一个连接电动推杆驱动器与中腿骨的转动副和一个连接近腿骨的下端与中腿骨之间的转动副；所述电动推杆驱动器包括滑块、导轨、步进电机、丝杠、丝杠套筒和杆端关节轴承，所述步进电机安装电机固定夹片上，所述电机固定夹片上开有固定圆孔，固定销轴穿...

【专利技术属性】
技术研发人员：高卓航，梁永鑫，叶途臻，闵佳峰，曹鸿淼，王志恒，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33