一种轮式行走式清淤机器人的自平衡机构制造技术

本实用新型专利技术涉及河道清污装置领域的一种轮式行走式清淤机器人的自平衡机构，包括清淤机器人、设置在清淤机器人两侧的摇臂、设置在摇臂之间的吸附系统、安装在清淤机器人前端的前置浮体、安装在清淤机器人后端的旋转浮体和安装在吸附系统上的行走轮；前置浮体直接与清淤机器人前端焊接相连；旋转浮体与清淤机器人后端通过活动连接机构连接，旋转浮体整体呈U形，将清淤机器人半包围，行走轮安装在吸附系统的左右两侧；本实用新型专利技术结构简单，安装方便，在遇到风浪或者作业环境恶劣的情况下能够防止设备倾覆，保证清淤机器人作业的连续性与平稳性。

Self balancing mechanism of wheeled walking type silt cleaning robot

The utility model relates to a river cleaning device field of a wheeled walking type dredging robot self balancing mechanism, including dredging robot, rocker arm, set in both sides of the cleaning robot set in adsorption system, installed in the front arm between the front end of the floating dredging robot body, mounted on the rotary floating body cleaning robot and installed in the rear the adsorption on the system front wheel; floating body directly and dredging robot welding front connected; rotating floating body and back dredging robot connected by the movable connecting mechanism, rotating floating body is in the shape of U overall, the cleaning robot is surrounded by half wheel mounted on both sides of the adsorption system; the utility model has the advantages of simple structure, convenient installation. To prevent the equipment capsized in the storm or work under harsh environmental conditions, to ensure the continuity and smooth operation of the cleaning robot Of.

【技术实现步骤摘要】
一种轮式行走式清淤机器人的自平衡机构
本技术涉及河道清污装置领域，特别涉及一种轮式行走式清淤机器人的自平衡机构。
技术介绍
现如今，普通清淤机器人在水面作业时，容易遭遇风浪或者由于水底地形不平整使得设备有倾覆的可能，这不仅会对设备电力系统造成影响，而且会影响清淤作业进度；因此，自平衡机构的研究也就成为其中重要的一环，自平衡机构为保证设备整体在水面的平衡起到重要的作用；现有的自平衡机构结构复杂、适用性不高，不能很好地适应轮式行走式清淤机器人的作业要求。
技术实现思路
本技术目的就是为了提供一种轮式行走式清淤机器人的自平衡机构，结构简单，安装方便，在遇到风浪或者作业环境恶劣的情况下能够防止设备倾覆，保证清淤机器人作业的连续性与平稳性。本技术的目的是这样实现的：一种轮式行走式清淤机器人的自平衡机构，包括清淤机器人、设置在清淤机器人两侧的摇臂、设置在摇臂之间的吸附系统、安装在清淤机器人前端的前置浮体、安装在清淤机器人后端的旋转浮体和安装在吸附系统上的行走轮；前置浮体直接与清淤机器人前端焊接相连；旋转浮体与清淤机器人后端通过活动连接机构连接，旋转浮体整体呈U形，将清淤机器人半包围，行走轮安装在吸附系统的左右两侧。本技术工作时，当清淤机器人在水面正常工作时，设置在摇臂之间的吸附系统吸附河底的淤泥，此时安装在清淤机器人前端的前置浮体用来平衡吸附系统重力以及吸附产生的吸力，保证机身的重心居中性，安装在清淤机器人后端的旋转浮体与水面平行，清淤机器人整体保持水平位置；当遇有风浪或者清淤环境底部不平整造成设备不稳时，旋转浮体可以随水面的变化迅速响应，通过活动连接机构改变自身倾斜角度，甚至３６０度翻转；而清淤机器人由于自身重力和焊接在清淤机器人前端的前置浮体的作用，机身依然保持平衡不会倾覆；本技术的有益效果在于，结构简单，安装方便，在遇到风浪或者作业环境恶劣的情况下能够防止设备倾覆，保证清淤机器人作业的连续性与平稳性。作为本技术的进一步改进，为保证与清淤机器人连接的旋转浮体能够正常稳定的改变自身倾斜角度来实现整个装置的平衡；活动连接机构包括旋转浮体固定端、主固定端、设置在主固定端上的主轴、安装在主轴上的转子轴承、用于固定转子轴承的锁紧大螺母、用于固定主固定端的紧定螺栓和用于连接旋转浮体固定端和主固定端的连接螺栓；旋转浮体固定端焊接在旋转浮体中心位置，主固定端通过连接螺栓与清淤机器人固定连接；旋转浮体固定端和主固定端通过连接螺栓连接。作为本技术的进一步改进，为保证主固定端与清淤机器人之间的连接具有足够的强度，主固定端与清淤机器人连接端焊接有槽钢。作为本技术的进一步改进，为保证清淤机器人能够正常稳定的漂浮工作，前置浮体和旋转浮体均由浮性材料制成。附图说明图1为本技术主视图。图2为本技术俯视图。图3为本技术旋转浮体工作示意图。图4为图1中A的局部放大图。其中，1清淤机器人、2摇臂、3吸附系统、4前置浮体、5旋转浮体、6行走轮、7活动连接机构、701旋转浮体固定端、702主固定端、703主轴、704转子轴承、705锁紧大螺母、706连接螺栓、707槽钢、708紧定螺栓。具体实施方式一种轮式行走式清淤机器人的自平衡机构，包括清淤机器人1、设置在清淤机器人1两侧的摇臂2、设置在摇臂2之间的吸附系统3、安装在清淤机器人1前端的前置浮体4、安装在清淤机器人1后端的旋转浮体5和安装在吸附系统3上的行走轮6；前置浮体4和旋转浮体5均由浮性材料制成，前置浮体4直接与清淤机器人1前端焊接相连；旋转浮体5与清淤机器人1后端通过活动连接机构7连接，活动连接机构7包括旋转浮体固定端701、主固定端702、设置在主固定端702上的主轴703、安装在主轴703上的转子轴承704、用于固定转子轴承704的锁紧大螺母705、用于固定主固定端702的紧定螺栓708和用于连接旋转浮体固定端701和主固定端702的连接螺栓706；旋转浮体固定端701焊接在旋转浮体5中心位置，主固定端702通过连接螺栓706与清淤机器人1固定连接；旋转浮体固定端701和主固定端702通过连接螺栓706连接，主固定端702与清淤机器人1连接端焊接有槽钢707，旋转浮体5整体呈U形，将清淤机器人1半包围，行走轮6安装在吸附系统3的左右两侧。本技术工作时，当清淤机器人在水面正常工作时，设置在摇臂2之间的吸附系统3吸附河底的淤泥，此时安装在清淤机器人1前端的前置浮体4用来平衡吸附系统3的重力以及吸附淤泥时产生的吸力，保证机身的重心居中性，安装在清淤机器人1后端的旋转浮体5与水面平行，清淤机器人整体保持水平位置；当遇有风浪或者清淤环境底部不平整造成设备不稳时，旋转浮体5通过活动连接机构6中固定在主轴703上的转子轴承704的转动，随水面的变化迅速响应，从而改变自身倾斜角度，甚至３６０度翻转；而清淤机器人由于自身重力和焊接在清淤机器人1前端的前置浮体4的作用，机身依然保持平衡不会倾覆。本技术并不局限于上述实施例，在本技术公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的
技术实现思路
，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮式行走式清淤机器人的自平衡机构，其特征在于，包括清淤机器人、设置在清淤机器人两侧的摇臂、设置在摇臂之间的吸附系统、安装在清淤机器人前端的前置浮体、安装在清淤机器人后端的旋转浮体和安装在吸附系统上的行走轮；所述前置浮体直接与清淤机器人前端焊接相连；所述旋转浮体与清淤机器人后端通过活动连接机构连接，所述旋转浮体整体呈U形，将清淤机器人半包围，所述行走轮安装在吸附系统的左右两侧。

【技术特征摘要】
1.一种轮式行走式清淤机器人的自平衡机构，其特征在于，包括清淤机器人、设置在清淤机器人两侧的摇臂、设置在摇臂之间的吸附系统、安装在清淤机器人前端的前置浮体、安装在清淤机器人后端的旋转浮体和安装在吸附系统上的行走轮；所述前置浮体直接与清淤机器人前端焊接相连；所述旋转浮体与清淤机器人后端通过活动连接机构连接，所述旋转浮体整体呈U形，将清淤机器人半包围，所述行走轮安装在吸附系统的左右两侧。2.根据权利要求1所述的一种轮式行走式清淤机器人的自平衡机构,其特征在于，所述活动连接机构包括旋转浮体固定端、主固定端、设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪宏，史扬杰，刘思幸，张燕军，张剑峰，金濯，张善文，张琦，王正峰，柏甫荣，李志超，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32