爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种爬壁机器人，其包括多个单元节、多个铰接机构、功能组件以及控制系统；多个单元节呈阵列分布且包括多排和多列，多个单元节的一部分为驱动节，另一部分为从动节；每个驱动节包括轮架和设于其底部的驱动轮，轮架设有驱动机构和转向机构，分别用以驱动驱动轮和控制驱动轮转向；每个从动节包括轮架和设于其底部的从动轮；多个铰接机构分别在横向或纵向上连接于相邻两单元节之间；功能组件设于多个单元节的至少其中之一；控制系统用以控制驱动机构、转向机构和功能组件；其中，各驱动轮和从动轮中至少其中之一具有磁性。本实用新型专利技术在保证吸附力的同时具有较强的通过性和对狭小空间的适应性。

【技术实现步骤摘要】
爬壁机器人
本技术涉及针对集装箱内部的检查设备，具体而言，涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人是一种能够在垂直壁面上攀爬并完成作业的机器人，其通常需要具备吸附和移动两个基本功能。按照不同的吸附原理，现有的爬壁机器人主要分为以下几种型式：真空吸盘式，其吸附力受壁面材料的限制，容易在凹凸不平的表面产生漏气而导致吸附力下降，且承载能力比较低。仿生方式，即通过研究壁虎等爬行动物脚掌的吸附原理，设计出的高分子合成的粘性材料，这些材料利用分子与分子之间的范德华力，在很小的接触面积上就可获得巨大的吸附力。然而，仿生方式仍需要壁面材料较为粗糙且制造成本较高。磁吸附方式，进一步分为有电磁体和永磁体两种方式，与真空吸附方式相比，磁吸附形式对壁面的凹凸适应性较强，吸附力大，也不存在漏气的隐患，但要限制壁面为导磁材料。无论上述何种方式的爬壁机器人，其都是针对特定场所的应用。在对集装箱检查这一应用领域中，由于集装箱壁面涂覆有防腐漆而较为光滑，无法应用仿生方式的机器人。且集装箱为了增加强度，其外壳钢板采用多道折弯结构，类似于波浪状，使得真空吸盘式的机器人容易产生漏气问题。考虑到集装箱一般采用铁磁性材料，磁本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种爬壁机器人(100)，其特征在于，所述爬壁机器人(100)包括：多个单元节(110)，呈阵列分布且包括多排和多列，所述多个单元节(110)的一部分为驱动节(111)，另一部分为从动节(112)；每个所述驱动节(111)包括轮架和设于其底部的驱动轮(1112)，所述轮架设有驱动机构(1113)和转向机构(1114)，分别用以驱动所述驱动轮(1112)和控制所述驱动轮(1112)转向；每个所述从动节(112)包括轮架和设于其底部的从动轮(1122)；多个铰接机构(120)，分别在横向或纵向上连接于相邻两所述单元节(110)之间；功能组件(130)，设于所述多个单元节(110)的至少其中之一；以...

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人(100)，其特征在于，所述爬壁机器人(100)包括：多个单元节(110)，呈阵列分布且包括多排和多列，所述多个单元节(110)的一部分为驱动节(111)，另一部分为从动节(112)；每个所述驱动节(111)包括轮架和设于其底部的驱动轮(1112)，所述轮架设有驱动机构(1113)和转向机构(1114)，分别用以驱动所述驱动轮(1112)和控制所述驱动轮(1112)转向；每个所述从动节(112)包括轮架和设于其底部的从动轮(1122)；多个铰接机构(120)，分别在横向或纵向上连接于相邻两所述单元节(110)之间；功能组件(130)，设于所述多个单元节(110)的至少其中之一；以及控制系统，用以控制所述驱动机构(1113)、转向机构(1114)和功能组件(130)；其中，各所述驱动轮(1112)和从动轮(1122)中至少其中之一具有磁性。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述驱动轮(1112)为永磁磁性轮；和/或，所述从动轮(1122)为万向轮。3.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，所述驱动轮(1112)的外周表面为球面。4.根据权利要求1所述的爬壁机器人(100)，其特征在于，每个所述铰接机构(...

【专利技术属性】
技术研发人员：林东，崔锦，林永明，胡斌，张清，
申请(专利权)人：同方威视技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11