一种全机械驱动并带防意外开启机构的机械手制造技术

本实用新型专利技术揭示一种全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，包括一个机械手框架，至少两个铰接在机械手框架上可以自由转动的机械手手指，一个自由端朝向机械手开口方向、另一个端用连杆与机械手手指分别相铰接的开启推杆，一个跨装在机械手指及机械手框架上的手指锁和至少两个机械手手指锁死机构。该机械手不含电动或气动伺服机构，用简单机械外力推动手指锁来实现机械手的抓取、放下、防意外开启锁死的动作。该全机械驱动机械手克服了因电动或气动伺服系统的体积、线圈的挥发性、耐高性而无法满足真空、高洁净、高温、狭小空间环境对机械手的使用要求。

Mechanical hand with full mechanical drive and unexpected opening mechanism

The utility model discloses a mechanical drive and preventing accidental opening of manipulator mechanism, including a manipulator frame, at least two articulated manipulator can rotate freely in the frame of robot hand, putting open a free end toward the opening direction of the manipulator, another end of connecting rod and machinery the finger are respectively hinged, a cross mounted on the robot manipulator finger and the finger on the lock frame and at least two mechanical finger locking mechanism. The manipulator does not contain electric or pneumatic servo mechanism, and uses simple mechanical external force to push the finger lock to realize the grasping, lowering and unexpected opening and locking of the manipulator. The mechanical drive manipulator overcome for electric or gas volume, the coil of the servo system, high volatile and can not meet the requirements of the use of vacuum, Gao Jiejing, high temperature, narrow space of manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种全机械驱动并带防意外开启机构的机械手
本技术涉及机械手领域，尤其涉及一种全机械驱动并带防意外开启机构的机械手。技术背景机械手在各个生产、生活领域中有着广泛的应用，比如汽车制造、半导体制造、医药生产、科学研究等领域。常见的机械手多为由电动伺服或气动伺服驱动来实现机械手的抓取、放下、翻转、移动等动作。但在一些特殊应用环境中，如在真空、高温、高洁净、狭小空间的使用环境下，电动伺服或气动伺服由于自身固有特性，会无法适应使用环境的要求，如电气线圈或气体的挥发性不能用于真空环境，电动伺服或气动伺服增加机械手的体积，电气线圈不耐高温性等因素，无法使常规的机械手满足一些使用环境对如真空度、洁净度、空间尺寸以及使用温度的要求，因此需要有一种既不需要电动伺服或气动伺服驱动又能满足这类特殊使用环境需求的机械手。
技术实现思路
针对常规电动伺服或气动伺服驱动的机械手，不能轻易在真空、高温、高洁净、狭小空间的使用环境下使用的问题，本技术采用全机械动作变换的方法实现一种的机械手的抓取、放下、翻转、移动动作，同时采用机械结构对机械手的手指进行自动锁死防止意外开启。本技术采用的技术方案是：采用一个框架用于安装机械手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：所述机械手包括一个用于安装机械手相关部件的机械手框架(1)；至少两个铰接在机械手框架(1)上可以自由转动的机械手手指(2)、(3)；穿过机械手框架(1)上导向孔(13)的开启推杆(10)，所述开启推杆(10)的自由端朝向机械手开口方向，与所述自由端相对的另一端分别通过连杆(8)、(9)与机械手手指(2)、(3)相铰接；与开启推杆(10)相对应用于开启推杆(10)回位的回位弹簧(12)；至少两个与机械手手指(2)、(3)相对应的机械手手指锁死机构(22)、(23)；一个跨装在机械手指(2)、(3)及机械手框架(1)上与开启推杆(10)自由端对...

【技术特征摘要】
1.一种全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：所述机械手包括一个用于安装机械手相关部件的机械手框架(1)；至少两个铰接在机械手框架(1)上可以自由转动的机械手手指(2)、(3)；穿过机械手框架(1)上导向孔(13)的开启推杆(10)，所述开启推杆(10)的自由端朝向机械手开口方向，与所述自由端相对的另一端分别通过连杆(8)、(9)与机械手手指(2)、(3)相铰接；与开启推杆(10)相对应用于开启推杆(10)回位的回位弹簧(12)；至少两个与机械手手指(2)、(3)相对应的机械手手指锁死机构(22)、(23)；一个跨装在机械手指(2)、(3)及机械手框架(1)上与开启推杆(10)自由端对应的手指锁(14)，该手指锁(14)被设置为与开启推杆(10)自由端分离时锁定机械手手指(2)、(3)、并在与开启推杆(10)自由端接触时解锁机械手手指(2)、(3)。2.根据权利要求1所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：当所述机械手处于锁死状态时，手指锁(14)与开启推杆(10)的自由端之间具有一个解锁行程空隙(15)，机械手手指锁死机构(22)、(23)包括阻挡位(23-1)、手指锁死平台(23-2)和解锁凹槽(23-3)，当所述机械手自锁死状态向解锁状态运动时，手指锁(14)经过解锁行程空隙(15)，脱离手指锁死平台(23-2)进入到解锁凹槽(23-3)，机械手手指(2)、(3)处于可转动状态。3.根据权利要求1或2所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：阻挡位(23-1)、手指锁死平台(23-2)和解锁凹槽(23-3)设置于机械手手指(2)、(3)或手指锁(14)的框架上。4.根据权利要求2所述的全机械驱动并带防意外开启机构的机械手，其特征在于：当所述机械手自解...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁孙安，丁祥金，卢荻，黄增立，陆晓鸣，阮颖华，丁祥飞，
申请(专利权)人：中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所，上海磐颖实业有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32