一种大空间十连杆两构态变胞机构制造技术

一种大空间十连杆两构态变胞机构，包括机架、输入臂、传动臂、工作臂和铰链，机构共由十个连杆组成，铰链由十二个铰链组成，第二和第四铰链重叠限位时，实现八连杆单自由度运动；输入臂全部运动时，实现十连杆两自由度运动；输入臂只有第一和第三连杆运动时，第五连杆两端均与机架连接，实现七连杆两自由度运动。多连杆两自由度构态能够更精确地实现输出端的定位。机构能够在单和两自由度两种构态间灵活转变，有效地增大了其工作空间，且所有输入臂的驱动转动副设在机架上，提高了机构动态稳定性。该机构能够以广泛应用于生产制造、航空航天、医疗保健等各个工程领域。

A large space ten link two structure metamorphic mechanism

A large space of ten link two configuration of metamorphic mechanism, which comprises a frame, input arm, drive arm, arm and hinge mechanism is composed of ten connecting rod hinge, hinge composed by twelve, second and fourth hinge overlap limit when the implementation of the eight link single DOF arm movement when all input; the realization of the ten connecting rod, two degrees of freedom movement; only the first and third input arm rod moves, the fifth connecting rod at both ends connected with the frame, seven connecting rod of two DOF motion. Multi link two degree of freedom configuration can achieve more accurate positioning of the output. The mechanism can flexibly change between two configurations of single and two degrees of freedom, and effectively increase its working space, and the driving rotating pairs of all input arms are arranged on the frame, thereby improving the dynamic stability of the mechanism. The agency can be widely used in manufacturing, aerospace, medical care and other fields of engineering.

【技术实现步骤摘要】
一种大空间十连杆两构态变胞机构
本专利技术涉及机构学领域，特别是一种大空间十连杆两构态变胞机构。
技术介绍
变胞机构是近年来学者提出的重要概念，是能够变自由度或能够变构件数目的新型机构，这类机构除了具有类似可展的高度收缩和高度可展外，还能够改变拓扑图并导致变自由度，具有多功能阶段变化、多拓扑结构变化、多自由度变化等特征，能够根据功能需求或环境等变化，适应不同任务，灵活应用于不同场合。变胞机构的设计研究目前虽取得了一些成果，但仍欠缺结构构型设计的突破。目前，尚未见到一种兼具稳定输出和柔性化、大工作空间、实现两种构态变换的一种大空间十连杆两构态变胞机构的创新专利技术设计。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种大空间十连杆两构态变胞机构，它兼具稳定输出和柔性化、大工作空间、实现两种构态变换功能。本专利技术的技术方案是：一种大空间十连杆两构态变胞机构，包括机架、输入臂、传动臂、工作臂和铰链，具体结构和连接关系为：所述输入臂包括第五连杆、第三连杆和第一连杆，所述第五连杆一端通过第十二铰链与机架连接，另一端通过第十一铰链与第六连杆连接，所述第三连杆一端通过第六铰链与机架连接，另一端通过第四铰链与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种大空间十连杆两构态变胞机构，包括机架、输入臂、传动臂、工作臂和铰链，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述输入臂包括第五连杆、第三连杆和第一连杆，所述第五连杆一端通过第十二铰链与机架连接，另一端通过第十一铰链与第六连杆连接，所述第三连杆一端通过第六铰链与机架连接，另一端通过第四铰链与第四连杆连接，所述第一连杆一端通过第五铰链与机架连接，另一端通过第三铰链与第七连杆连接；所述传动臂包括第六连杆、第四连杆、第二连杆、第八连杆和第七连杆，所述第六连杆一端通过第十一铰链与第五连杆连接，另一端通过第九铰链与第八连杆连接，所述第四连杆一端通过第四铰链与第三连杆连接，另一端通过第一铰链与工作臂连接，所述...

【技术特征摘要】
1.一种大空间十连杆两构态变胞机构，包括机架、输入臂、传动臂、工作臂和铰链，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述输入臂包括第五连杆、第三连杆和第一连杆，所述第五连杆一端通过第十二铰链与机架连接，另一端通过第十一铰链与第六连杆连接，所述第三连杆一端通过第六铰链与机架连接，另一端通过第四铰链与第四连杆连接，所述第一连杆一端通过第五铰链与机架连接，另一端通过第三铰链与第七连杆连接；所述传动臂包括第六连杆、第四连杆、第二连杆、第八连杆和第七连杆，所述第六连杆一端通过第十一铰链与第五连杆连接，另一端通过第九铰链与第八连杆连接，所述第四连杆一端通过第四铰链与第三连杆连接，另一端通过第一铰链与工作臂连接，所述第二连杆一端通过第三铰链与第一连杆连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王汝贵，孙家兴，袁吉伟，黄慕华，陈辉庆，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45