一种二自由度并联机构振动筛制造技术

本发明专利技术提供了一种二自由度并联机构振动筛，包括动平台、静平台及连接动平台和静平台的三条并联支路，所述并联支路为2‑RRRR⊥SR非对称型并联机构，包括为A支链、B支链和冗余支链，A支链和B支链分别由电机M1和电机M2驱动，所述静平台和动平台在静止时相互平行，动平台上设有振动筛，所述振动筛具有两层筛面，静平台上设有多个接物盒。本发明专利技术由ROBO控制器控制二自由度并联机构运动，能实现多维振动，主负荷方向采用偏心轮替代曲柄，增强了自适应性，本发明专利技术能够将纸、硬币快速分离，并能清分1元硬币及五角一角硬币，本发明专利技术结构较简单、易于制造加工，可广泛应用于工程中存在多维振动的场合，亦可应用于物体的分类或筛选。

Vibrating screen of two freedom parallel mechanism

The invention provides a parallel mechanism with two degrees of freedom vibration sieve, including three parallel branches of moving platform, static platform and connecting the movable platform and the static platform, the parallel branch is 2 RRRR an asymmetric SR parallel mechanism, including A, B and the redundant chain branched chain, A chain and B chain are driven by a motor M1 and motor M2, the static platform and moving platform in stationary parallel moving platform is provided with a vibrating screen, the screen has two layers of screen surface, the static platform is provided with a plurality of receiving box. The invention consists of a ROBO controller to control the motion of two degree of freedom parallel mechanism, can realize the multi-dimensional vibration, the main direction of the eccentric load instead of crank, adaptability, the invention can fast separate paper, coins, and clearing $1 coins and five corners of a dime, the invention has the advantages of simple structure, easy manufacture processing, can be widely used in engineering in the multi-dimensional vibration occasions, can also be applied to the classification of objects or screening.

【技术实现步骤摘要】
一种二自由度并联机构振动筛
本专利技术涉及振动筛分设备，尤其涉及一种二自由度并联机构振动筛。
技术介绍
并联机构具有串联机构无法比拟的优点，越来越多地应用在机器人和农作物收获机上。目前国内外振动筛包括多种类型，如共振筛、直线振动筛、旋流概率筛等，中国专利号ZL200920143613.5公开了一种四自由度混联振动筛，其仅能对农作物种子筛分而对其他物体却不能进行钱币筛分。国内有多家单位正在研究钱币清分，在涉及硬币清分的方面取得了较好的成效，但还缺乏能够准确清分纸、硬币的装置。
技术实现思路
针对现有技术中存在不足，本专利技术提供了一种能够清分纸、硬币的二自由度并联机构振动筛。本专利技术是通过以下技术手段实现上述技术目的的。一种二自由度并联机构振动筛，包括动平台、静平台及连接动平台和静平台的三条并联支路，所述三条并联支路在空间内相互垂直，分别为A支链、B支链和冗余支链，所述A支链包括转动副RA1、RA2、RA3和RA4，RA1//RA2⊥RA3//RA4，所述B支链包括转动副RB1、RB2、RB3和RB4，RB1∥RB2⊥RB3∥RB4，所述冗余支链为包括球副SE1和转动副RE2，所述A支链本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种二自由度并联机构振动筛，其特征在于，包括动平台(1)、静平台(2)及连接动平台(1)和静平台(2)的三条并联支路，所述三条并联支路在空间内相互垂直，分别为A支链、B支链和冗余支链，所述A支链包括转动副R

【技术特征摘要】
1.一种二自由度并联机构振动筛，其特征在于，包括动平台(1)、静平台(2)及连接动平台(1)和静平台(2)的三条并联支路，所述三条并联支路在空间内相互垂直，分别为A支链、B支链和冗余支链，所述A支链包括转动副RA1、RA2、RA3和RA4，RA1//RA2⊥RA3//RA4，所述B支链包括转动副RB1、RB2、RB3和RB4，RB1∥RB2⊥RB3∥RB4，所述冗余支链为包括球副SE1和转动副RE2，所述A支链和B支链分别由电机M1和电机M2驱动，所述静平台(2)和动平台(1)在静止时相互平行，动平台(1)上固定设有振动筛。2.根据权利要求1所述的二自由度并联机构振动筛，其特征在于，所述振动筛上设有两层筛面，第一层筛面(13)上设有矩形筛孔洞，所述矩形筛孔洞的边长尺寸为22.5mm～25mm，第二层筛面(14)上设有多个圆形孔洞，所述圆形孔洞的直径为22.5mm～25mm，第一层筛面(13)位于第二层筛面(14)上方，振动筛的一端侧壁上设有两个开口，第一开口(16)与第一层筛面(13)平齐，第二开口(15)位于第一层筛面(13)与第二层筛面(14)之间；静平台(2)上位于振动筛下方设有第一接物盒(12)，第一接物盒(12)两端通过两个铰链与静平台(2)相连，第一接物盒(12)的一端侧壁上设有第三开口(17)，所述第三开口(17)能使一角与五角硬币通过，所述静平台(2)上还设有第二接物盒(20)、第三接物盒(19)和第四接物盒(18)，所述第二接物盒(20)位于第一接物盒(12)的开口下端，所述第三接物盒(19)和第四接物盒(18)分别设置在振动筛第一开口(16)和第二开口(15)下方。3.根据权利要求2所述的二自由度并联机构振动筛，其特征在于，所述第一接物盒(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐乐豪，王登州，张游国，蒯苏苏，陈寒松，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32