The utility model relates to a hand joint joint detecting device, which relates to a device for detecting joint movement between human fingers. The present invention is to solve the defects of complicated system, existing detection device of complex structure, large detection error, difficult maintenance, detection on interphalangeal joint of the new design, the connection way of the unique and ingenious joint measurement point layout, so that the operator in the device is used, the fingers of the operator can keep the maximum the degree of flexibility, both finger flexion and extension can be accurately detected, concerted action of the control from the hand joint with an operator corresponding to the finger joint, in order to enhance the virtual reality or telepresence teleoperation.
【技术实现步骤摘要】
人手指间关节检测装置
本专利技术涉及一种检测人手指间关节运动状态的装置。
技术介绍
由于科学技术的发展,机器人逐渐在越来越大的范围内被使用,遥操作机器人作为一种性能可靠、技术成熟的机器人被广泛用于各种危险的、情况复杂的、人类无法到达的环境中工作,它采用的是非常可靠的控制方式,直接由操作者发出指令来控制。随着遥操作机器人执行的任务越来越复杂,使得人们在追求可靠性的同时,还对其灵活性提出了更高的要求,而要对复杂的机械手实施遥操作,控制机械手多个关节一起协调运动,以实现特定功能,这就需要用到数据手套,数据手套通过测量操作者手上各个关节的位置信息作为控制指令控制机械手跟踪人手运动,使操作者产生很强的临场感。此外,近年来虚拟现实交互技术不断发展,数据手套可作为一种主要的交互设备,参与到虚拟现实交互系统的构建中,例如在一个由计算机虚拟的场景里,操作者通过数据手套控制一双虚拟的人手拆卸或装配机器等,还有远程手术、游戏、3D动画制作等都需要用到此类装置。目前市场上的数据手套系统复杂,维护困难,价格极为昂贵,使其无法大量普及、推广和使用。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有数据手套的指间关节检测装置系统复杂、结构臃肿、检测误差较大、维护困难等缺点,提出了一种外构架式结构,对指间关节的检测环节做了全新的设计,采用独特的连接方式和巧妙的关节测量点布局,极大简化了复杂的数据手套控制系统,使操作者在使用该装置时手指能保持最大程度的灵活,无论手指屈伸都能被精确检测到,使被控制的从手关节能与操作者对应的手指关节协同一致动作,增强虚拟现实或遥操作的临场感。本专利技术是用于与计算机、机械 ...
【技术保护点】
一种人手指间关节检测装置,用于与计算机、机械手交互作用的装置,由近指节固定环(1),连杆(2‑1、2‑2),关节检测部件(102),中指节固定装置(101)组成:其特征在于:该装置固定在操作者手指上;近指节固定环(1)固定于操作者近指节部位,关节检测部件(102)固定于近指节固定环(1)上,中指节固定装置(101)固定于操作者中指节部位,关节检测部件(102)通过两级连杆(2‑1、2‑2)与中指节固定装置(101)铰接;人手指间关节检测装置对操作者手指指间关节关节运动的检测由关节检测部件(102)实施,关节检测部件(102);部动作不受干扰,使得者双肩肩关节的部位,所述内部安装有检测关节动作的角度传感器(13),可通过相应的数学算法测量出操作者指间关节运动的角度和状态。
【技术特征摘要】
1.一种人手指间关节检测装置,用于与计算机、机械手交互作用的装置,由近指节固定环(1),连杆(2-1、2-2),关节检测部件(102),中指节固定装置(101)组成:其特征在于:该装置固定在操作者手指上;近指节固定环(1)固定于操作者近指节部位,关节检测部件(102)固定于近指节固定环(1)上,中指节固定装置(101)固定于操作者中指节部位,关节检测部件(102)通过两级连杆(2-1、2-2)与中指节固定装置(101)铰接;人手指间关节检测装置对操作者手指指间关节关节运动的检测由关节检测部件(102)实施,关节检测部件(102);部动作不受干扰,使得者双肩肩关节的部位,所述内部安装有检测关节动作的角度传感器(13),可通过相应的数学算法测量出操作者指间关节运动的角度和状态。2.根据权利要求1所述的人手指间关节检测装置,其特征在于:所述关节检测部件(102)包括外壳(9、10、11),传动轴(12)和角度传感器(13),所述传动轴(12)通过齿轮啮合与角度传感器(13)联动。3.根据权利要求1所述的人手指间关节检测装置,其特征在于:所述中指节固定装置(101)包括中指节固定环(3),中指节滑动环上部(4),中指节滑动环下部(6),所述中指节固定环(3)的外表面有环形导轨(C),所述环形导轨(C)的轴线与中指节固定环(3)的轴线重合,所述中指节滑动环上部(4)安装在中指节固定环(3)的外表面,所述中指节滑动环上部(4)的圆环轴线与中指节固定环(...
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