一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆。该方法包括：获取本车的合作感知消息；检查合作感知消息的丢包情况，获取合作感知消息中丢包消息的地址；根据合作感知消息中丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求；对邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；选取排序在设定位置之前的邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；向邻居车辆附带发送本车丢包重传请求以及选取的各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知消息。本发明专利技术在提高动态车辆通信吞吐率的同时，实现了分布式广播模式下车辆对隐性盲区的可靠、实时感知。

Covert blind spot sensing method, system and vehicle based on vehicular virtual radar

The invention discloses a blind blind area sensing method, a system and a vehicle based on a vehicle borne virtual radar. The method includes: obtaining the automobile news cooperative sensing; packet loss check cooperative sensing information, obtain the message in the message packet cooperative sensing address; cooperative sensing message according to the packet loss address includes the establishment of the car loss packet loss retransmission request sequence retransmission request; obtaining neighbor vehicles containing adjacent car loss loss retransmission request retransmission request sequence; number of adjacent car packet loss retransmission request from high to low ranking; select the sorting in the adjacent car set position before the packet loss retransmission request the cooperative sensing message corresponding to the neighbors; send the vehicle vehicle with packet loss retransmission request and the selection of the cooperative sensing news. The car and the vehicle for cooperative sensing neighbor message loss respectively. The invention realizes the reliable and real-time perception of the hidden blind spot of the vehicle under the distributed broadcast mode when the communication throughput of the dynamic vehicle is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆
本专利技术涉及交通安全领域，特别是涉及一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆。
技术介绍
错综复杂的交通环境容易形成道路视觉盲区，对车辆的安全驾驶造成了严重影响。特别是大中型车辆的车体、楼宇、绿化等对视线造成遮挡，后车在变道、超车时难以及时反应，容易造成严重的交通事故。目前，由于大中型车辆的车体、楼宇、绿化等对视线造成的遮挡导致的交通事故，已经成为影响交通安全的突出问题。现有的盲区感知方法惯于将车辆看作离散、独立的单体节点，通过装备各种智能传感设备，如车载雷达、摄像头等，对道路视觉盲区进行感知和预警。然而，由于将车辆看作离散、独立的单体节点，并且光线、雷达波等信号沿直线传播，遇到遮挡后无法穿透或绕过障碍物，因此，现有的盲区感知方法不能对非视距(Non-LineofSight，NLOS)范围内由车体、楼宇、植被绿化等遮挡造成的隐性盲区进行全局可靠感知。如图1所示，本车为v1，其邻居车辆为v2、v3、v4，现有的单点观测法本车能够在一定程度上探测到视距(LineofSight，LOS)范围内自然形成的显性盲区，如后视镜夹角盲区，雾霾导致的低能见度区域等，但是由于邻居车辆v3的遮挡，无法对非视距范围内的隐性盲区Y进行全局可靠感知。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法、系统及车辆，对非视距范围内由车体、楼宇、植被绿化等遮挡造成的隐性盲区进行全局可靠感知。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，包括：获取本车的合作感知消息；检查所述合作感知消息的丢包情况，获取所述合作感知消息中丢包消息的地址，其中所述合作感知消息中丢包消息表示本车的隐性盲区；根据所述合作感知消息中丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求，所述邻居车辆为与本车距离小于监控兴趣范围的半径长度的车辆，所述监控兴趣范围为假设车辆在无盲区的情况下的最大监控范围；对所述邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；选取排序在设定位置之前的所述邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知消息。可选的，所述本车的合作感知消息包括当前地理位置消息、实时车速消息和安全警告消息中至少一者；所述获取本车的合作感知消息，具体包括：利用GPS(GlobalPositioningSystem)定位装置获取所述当前地理位置消息，利用感知道路环境信息的智能感知节点获取所述实时车速消息和所述安全警告消息。可选的，所述合作感知消息具有生命周期，所述合作感知消息超过所述生命周期后，将被清除。可选的，所述向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息是以数据附带的形式嵌入到周期性广播数据包中进行的。可选的，所述向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息是利用全双工天线完成的。一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知系统，包括：信息获取模块，用于获取本车的合作感知消息；丢包地址获取模块，用于检查本车的所述合作感知消息的丢包情况，获取所述合作感知消息中丢包消息的地址，其中所述合作感知消息中丢包消息表示本车的隐性盲区；本车请求建立模块，用于根据所述合作感知消息的丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；邻车请求获取模块，用于获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求，所述邻居车辆为与本车距离小于监控兴趣范围的半径长度的车辆，所述监控兴趣范围为假设车辆在无盲区的情况下的最大监控范围；排序模块，用于对邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；选取模块，用于选取排序在设定位置之前的所述邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；发送模块，用于向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知信息。可选的，所述本车的合作感知消息包括当前地理位置消息、实时车速消息和安全警告消息中至少一者；所述信息获取模块，具体包括：定位单元，用于利用GPS定位装置获取所述当前地理位置消息；感知单元，用于利用感知道路环境信息的智能感知节点获取所述实时车速消息和所述安全警告消息。可选的，所述合作感知消息具有生命周期，所述合作感知消息超过所述生命周期后，将被清除。可选的，所述向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息是以数据附带的形式嵌入到周期性广播数据包中进行的。一种车辆，所述车辆设置有所述基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知系统。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提出了一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，每个车辆将接收到的合作感知消息保存到各自的接收缓存中，并选取一定数量已经接收到的合作感知消息，以数据附带的形式嵌入到自身的周期性广播数据包中进行附带转发，解决了车体、楼宇、植被等对信号遮挡造成的合作感知消息丢包问题，并且无需引入额外的通信开销就能通过车辆的协同合作转发恢复丢包数据，在提高动态车辆通信吞吐率的同时，实现了分布式广播模式下车辆对隐性盲区的可靠、实时感知。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法的隐形盲区图；图2为本专利技术实施例车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法的车联云动态边界分割图；图3为本专利技术实施例车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法的流程图；图4为本专利技术实施例车载虚拟雷达的隐性盲区感知系统的结构示意图；图5为本专利技术一个具体实施例车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法与其他方法在不同车辆数目下获取的合作感知消息的平均可靠度的对比图；图6为本专利技术一个具体实施例车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法与其他方法在6个车辆下CDF分布对比图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。构建车联云：依据每个车辆的监控兴趣范围对车群进行动态分割，形成内部彼此相互影响、又与外部相对独立的车联云。图2为本专利技术实施例车联云动态边界分割图。参见图2，本车为vi，邻居车辆为与本车vi距离小于监控兴趣范围(RegionofInterest，RoI)的半径长度的车辆，监控兴趣范围RoI为假设车辆在无盲区的情况下的最大监控范围，本车vi和与其存在交叠的邻居RoIx、RoIx′共同构成了一个独立的车联云。在隐性盲区感知的过程中，并非简单的只考虑当前RoI下的局部信息交互，而是兼顾所有存在关联的车辆交互行为，使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，其特征在于，包括：获取本车的合作感知消息；检查所述合作感知消息的丢包情况，获取所述合作感知消息中丢包消息的地址，其中所述合作感知消息中丢包消息表示本车的隐性盲区；根据所述合作感知消息中丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求，所述邻居车辆为与本车距离小于监控兴趣范围的半径长度的车辆，所述监控兴趣范围为假设车辆在无盲区的情况下的最大监控范围；对所述邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；选取排序在设定位置之前的所述邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知消息。

【技术特征摘要】
1.一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，其特征在于，包括：获取本车的合作感知消息；检查所述合作感知消息的丢包情况，获取所述合作感知消息中丢包消息的地址，其中所述合作感知消息中丢包消息表示本车的隐性盲区；根据所述合作感知消息中丢包消息的地址，建立包含丢包重传请求序列的本车丢包重传请求；获取邻居车辆的包含丢包重传请求序列的邻车丢包重传请求，所述邻居车辆为与本车距离小于监控兴趣范围的半径长度的车辆，所述监控兴趣范围为假设车辆在无盲区的情况下的最大监控范围；对所述邻车丢包重传请求的次数从高到低进行排序；选取排序在设定位置之前的所述邻车丢包重传请求对应的各合作感知消息；向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息，使得本车以及邻居车辆分别获得丢包的合作感知消息。2.根据权利要求1所述的一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，其特征在于，所述本车的合作感知消息包括当前地理位置消息、实时车速消息和安全警告消息中至少一者；所述获取本车的合作感知消息，具体包括：利用GPS定位装置获取所述当前地理位置消息；利用感知道路环境信息的智能感知节点获取所述实时车速消息和所述安全警告消息。3.根据权利要求1所述的一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，其特征在于，所述合作感知消息具有生命周期，所述合作感知消息超过所述生命周期后，将被清除。4.根据权利要求1所述的一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，其特征在于，所述向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息是以数据附带的形式嵌入到周期性广播数据包中进行的。5.根据权利要求1所述的一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知方法，其特征在于，所述向所述邻居车辆附带发送所述本车丢包重传请求以及选取的所述各合作感知消息是利用全双工天线完成的。6.一种基于车载虚拟雷达的隐性盲区感知系...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖广兵，孙宁，陈勇，万亦强，吕立亚，羊玢，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32