三自由度永磁球形电动机制造技术
Three degree of freedom permanent magnet spherical motor
The invention relates to a three degree of freedom spherical permanent magnet motor, which comprises a base 4, base 4 is fixed on the stator housing 6, universal ball 8, spherical rotor body 5, an output shaft 2 and a stator coil 7 and the rotor 5 is spherical, and the output shaft 2 is fixedly connected with the cylindrical slots for embedded permanent magnets the rotor of the equatorial position; in the stator shell 6 is provided with a threaded hole, a screw hole part for through the stator coil frame fixed stator coil 7, another part of threaded holes for the stator coil frame 9 through a combination of fixed stator coil 7, each stator coil frame 9 is connected with the universal ball for supporting the rotor 8 universal; the balls 8 includes a tray and combination of stator coil frame 9 thread connected on the tray 13, a steel ball is arranged in 14, the ball 14 is provided with a nylon ball 14.
【技术实现步骤摘要】
三自由度永磁球形电动机
本专利技术涉及一种能够实现多自由度运动的球形电机，属于电机设计
技术介绍
传统上实现多自由度运动，需要多个电机进行配合，这样不仅会使电机结构复杂、体积庞大，而且电机动态性能差以及控制精度低。球形电机应运而生，其与传统多自由度电机相比具有电机磁能积高、运行效率高、体积小、可控性好等优点，广泛应用于雷达、全景摄像机、机械手臂等领域。随着电力电子、计算机控制以及制作材料的发展，这些都为球形电机的制造以及控制提供了坚实的基础。目前现有的支撑机构主要有以下几种，1、万向节支撑2004年，北京航空航天大学提出了一种采用万向节支撑转子的结构。其中转子为空心半球结构，且万向节定点支撑半球结构的上定点，球心与万向节十字轴中心重合。这样便解决的球形电机的偏心问题，同时也限制了球形电机的运动角度，由于转子底部需要安装支撑轴承万向节，转子做成了空心半球结构，底部支撑结构限制了转子的运动空间，导致转子运动角度过小。另外采用万向节支撑转子，该支撑结构比较复杂，限制了定子线圈的安装空间，综上原因考虑，万向节支撑结构会极大限制球形电机的运动角度。2、环状滚珠轴承...
【技术保护点】
一种三自由度永磁球形电动机，包括底座(4)、固定在底座(4)上的定子外壳(6)，万向滚珠(8)、球形转子体(5)、输出轴(2)和定子线圈(7)，转子(5)为球形，与输出轴(2)固定连接，转子的赤道位置设有用于镶嵌永磁体的柱形槽。其特征在于，在定子外壳(6)上设置有螺纹孔，一部分螺纹孔用于通过定子线圈架固定定子线圈(7)，另一部分螺纹孔用于通过组合定子线圈架(9)固定定子线圈(7)，每个组合定子线圈架(9)通过螺纹连接有用于支撑转子的万向滚珠(8)；所述的万向滚珠(8)包括与组合定子线圈架(9)螺纹相连的托盘(13)，在托盘内设置有钢珠(14)，在钢珠(14)上设置有尼龙滚珠(14)。
【技术特征摘要】
1.一种三自由度永磁球形电动机，包括底座(4)、固定在底座(4)上的定子外壳(6)，万向滚珠(8)、球形转子体(5)、输出轴(2)和定子线圈(7)，转子(5)为球形，与输出轴(2)固定连接，转子的赤道位置设有用于镶嵌永磁体的柱形槽。其特征在于，在定子外壳(6)上设置有螺纹孔，一部分螺纹孔用于通过定子线圈架固定定子线圈(7)，另一部分螺纹孔用于通过组合定子线圈架(9)固定定子...
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