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本发明涉及一种三自由度永磁球形电动机，包括底座4、固定在底座4上的定子外壳6，万向滚珠8、球形转子体5、输出轴2和定子线圈7，转子5为球形，与输出轴2固定连接，转子的赤道位置设有用于镶嵌永磁体的柱形槽；在定子外壳6上设置有螺纹孔，一部分螺纹...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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