一种基于三阶反正切函数模型的平行泊车方法技术

本发明专利技术提供了一种基于三阶反正切函数模型的平行泊车方法。本发明专利技术提出带有三阶扰动的反正切式的路径规划方法，根据车辆运动学计算出约束空间，由MATLAB中的遗传算法的工具箱调用ga函数，以泊车过程中的障碍约束、车辆自身的参数约束、泊车起始点和终点位置约束为轨迹函数的目标函数，以泊车终点车辆与车位的水平夹角最小为适应度函数，求得最优的轨迹函数的参数,确定最优的平行泊车轨迹。使用本发明专利技术，可得车位长度与车长的比值约为1.315，具有非常好的效果。

A parallel parking method based on the three order inverse tangent function model

The present invention provides a parallel parking method based on a three order inverse tangent function model. The invention proposes a tangent path planning method of the three order perturbation, calculate the constraint space according to the vehicle kinematics, by genetic algorithm in MATLAB toolbox GA function calls, constraints and obstacles in the process of vehicle parking with its own parameters constraints, starting point and end point parking position constraint as the target function of trajectory. End point for parking vehicles and parking spaces level minimum angle for the fitness function, the optimal parameters of the trajectory function, to determine the optimal parallel parking trajectory. The use of the invention, the ratio of available parking spaces and the length of the length is about 1.315, with very good results.

【技术实现步骤摘要】
一种基于三阶反正切函数模型的平行泊车方法
本专利技术涉及仿真
，特别是涉及一种基于三阶反正切函数模型的平行泊车方法。
技术介绍
汽车作为日常生活中最常用的交通工具，私家车几乎也都成了每个家庭的标配，在交通方便的同时也带来了更多问题，特别是停车难的问题日益严重。如何改善汽车的操控性，尤其是泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。自动泊车技术的出现大大缓解了驾驶员泊车时的紧张程度，降低泊车难度，提高驾驶的舒适性，提高了泊车过程中的安全性。提高自动泊车方法的可靠性和实用性的关键模块之一就是合理的路径规划。基于路径规划的平行泊车方法根据车辆与停车位的相对的位置算出最佳泊车路径，便于泊车的全过程的规划控制。NelsonWL提出的Continuous-curvaturepathforautonomousvehicles中车辆的最短路径规划是连接圆弧(最小转弯半径)的直线段，弧形轮廓和直线之间是不连续的圆弧，所以车辆停在弧的每个不连续的过渡点需重新调整车轮。但瞬间变化机械的转向在物理上是不可能实现的。XuJin,XieMing等人提出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于三阶反正切函数模型的平行泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：将目标车辆根据其车辆轮廓的四个顶点将其简化为矩形框，根据泊车车辆提取待泊车车辆的相关参数、车位相关参数；步骤二：构建最优平行泊车轨迹模型，所述模型包括模型表达式：y＝a

【技术特征摘要】
1.一种基于三阶反正切函数模型的平行泊车方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：将目标车辆根据其车辆轮廓的四个顶点将其简化为矩形框，根据泊车车辆提取待泊车车辆的相关参数、车位相关参数；步骤二：构建最优平行泊车轨迹模型，所述模型包括模型表达式：y＝a1tan-1(a2x3+a3x2+a4x+a5)+a6及约束条件：其中，(x,y)是车辆停车轨迹的坐标，a1,a2,a3,a4,a5,a6为未知的常数，(x0,y0)为车辆后轮轴中心坐标；代表车辆的矩形框的四个顶点分别表示为A、B、C、D,A、B在车前轮位置，C、D在车后轮位置，且A、B、C、D的四个位置是从右上方开始顺时针排布，A、B、C、D各自坐标分别为(xA,yA)、(xB,yB)、(xC,yC)、(xD,yD)，L为车辆轴距，Lf是车辆前悬长，d0是行驶道路宽度...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋涛，彭莉斯，杨强，袁建英，付克昌，
申请(专利权)人：成都信息工程大学，四川木牛流马智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51