一种水母机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水母机器人，其包括：上腔室，包括外壳体、内壳体和封板，外壳体、内壳体和封板之间围合成第一封闭腔，内壳体的内部与封板之间围合成第二封闭腔，其中，外壳体上设有第一进水机构，内壳体上还设有第二进水机构；下腔室，包括筒体，筒体的顶部与封板的下表面密封连接，筒体内左右两侧对称的设有左增压腔和右增压腔，左增压腔和右增压腔内设有增压器，且左增压腔和右增压腔均与第二封闭腔相连通；驱动机构，驱动机构与第一进水机构相连接，并用于驱动第一进水机构往复动作；左喷水机构和右喷水机构，设置在下腔室的底部。本实用新型专利技术不仅游动速度快，而且稳定性好，同时使机器人的运行姿态控制更加简单方便。

【技术实现步骤摘要】
一种水母机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种水母机器人。
技术介绍
随着海洋保护与水下侦查的需要，水下机器人越来越受到人们的重视，这些机器人将在水中侦查，监视舰船和潜水艇，探测化学溢出物，以及监测鱼类迁徙情况等方面大显身手。水母是一种理想的无脊椎动物，依靠肌肉纤维控制内腔的收缩和扩张来吸入和喷出水流，由此产生推力使水母沿身体轴向方向运动。目前在国内外已经作为仿生对象受到较高的重视。但是目前的仿水母机器人游动稳定性差、方向不易控制。因此，需要一种新的技术方案以解决上述问题。
技术实现思路
本技术主要是解决现有技术中所存在的技术问题，从而提供一种游动速度快、稳定性好、运行姿态控制简单方便的水母机器人。本技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：本技术提供一种水母机器人，其包括：上腔室，包括外壳体、内壳体和封板，所述内壳体设置在所述外壳体的内部，所述外壳体和内壳体的底部通过所述封板密封连接，且所述外壳体、内壳体和封板之间围合成第一封闭腔，所述内壳体的内部与封板之间围合成第二封闭腔，其中，所述外壳体上设有第一进水机构，所述第一进水机构用于将外部的水周期性地输入到所述第一封闭腔中，所述内壳体上还设有第二进水机构，所述第二进水机构用于将所述第一封闭腔中的水输入到第二封闭腔中；下腔室，包括筒体，所述筒体的顶部与所述封板的下表面密封连接，所述筒体内左右两侧对称的设有左增压腔和右增压腔，所述左增压腔和右增压腔内设有增压器，且所述左增压腔和右增压腔均与所述第二封闭腔相连通；驱动机构，安装在所述下腔室中心位置处，所述驱动机构与所述第一进水机构相连接，并用于驱动所述第一进水机构往复动作；左喷水机构和右喷水机构，设置在所述下腔室的底部，所述左喷水机构和右喷水机构分别与所述左增压腔和右增压腔相连接，并分别用于将左增压腔和右增压腔中的压力水喷出至外部。进一步地，所述第一进水机构包括多个运动板和多个第一进水口，所述第一进水口开设在所述外壳体上，所述运动板与所述第一进水口一一对应，所述驱动机构用于驱动所述运动板打开或关闭所述第一进水口。进一步地，所述驱动机构包括动力源、竖杆、多个连杆和圆盘，所述圆盘的上表面设有多个铰接座，所述连杆与所述铰接座一一对应，且所述连杆的一端与所述铰接座相铰接，其另一端与所述运动板相连接，所述竖杆的底部与所述动力源相连接，所述竖杆的顶部穿过所述封板后伸入到所述第二封闭腔中，并与所述圆盘的下表面相连接，其中，所述动力源用于驱动所述竖杆上下往复移动。进一步地，所述封板和圆盘的下表面之间还设有一弹簧，所述弹簧穿设在所述竖杆上。进一步地，所述动力源包括蓄电池、电机、基座和凸轮，所述凸轮设置在所述基座上，并与所述基座旋转连接，所述蓄电池与所述电机相连接，所述电机用于驱动所述凸轮旋转，其中，所述凸轮的外圆周上还设有一滑槽，所述竖杆的底部与所述滑槽的底部相接触。进一步地，所述筒体的内部设有一隔板，所述隔板将所述筒体的内部分割成左增压腔、右增压腔、前蓄电池放置室、后蓄电池放置室和中心位置处的驱动机构安装室，所述蓄电池分别放置在所述前蓄电池放置室和后蓄电池放置室中，所述基座和电机均固定在所述驱动机构安装室内。进一步地，所述第二进水机构包括多个第二进水口，所述第二进水口间隔地开设在所述内壳体的圆周方向上，所述连杆的另一端穿过所述第二进水口后与所述运动板相连接。进一步地，位于所述第二封闭腔中的封板上还设有两个漏水孔，所述左增压腔和右增压腔分别通过所述漏水孔与所述第二封闭腔相连通，其中，所述漏水孔上还设有单向阀。进一步地，所述左喷水机构和右喷水机构的结构完全相同，所述左喷水机构包括喷水管、多个喷水支管和多个喷水叶片，所述喷水支管和喷水叶片一一对应，所述喷水管的上端与所述左增压腔相连通，其下端经所述喷水支管与所述喷水叶片的上部相连接，所述喷水叶片的底部设有多个喷水口。进一步地，所述外壳体的顶部还设有一顶球，所述顶球内设有一处理器和一扫描成像声纳，所述处理器分别与所述电机、增压器和扫描成像声纳相连接，且所述处理器还与一外部的远程控制器相连接。本技术的有益效果在于：通过第一进水机构将外部的水周期性地输入到第一封闭腔中，第二进水机构将第一封闭腔中的水再输入到第二封闭腔中，接着让水从第二封闭腔中流入到筒体内的左增压腔和右增压腔中进行加压，加压后的水从左喷水机构和右喷水机构中分别喷出，作为水母机器人前进的动力，其不仅游动速度快，而且稳定性好，同时，通过单独调节左增压腔或右增压腔中的水压，即可改变水母机器人的前进方向和角度，从而使机器人的运行姿态控制更加简单方便。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的水母机器人的结构示意图；图2是本技术的水母机器人的运动板打开时的结构示意图；图3是本技术的水母机器人的剖视图；图4是本技术的水母机器人的驱动机构的结构示意图；图5是本技术的水母机器人的内壳体的俯视图；图6是本技术的水母机器人的左喷水机构或右喷水机构的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术的优选实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。参阅图1-3所示，本技术的水母机器人，其包括：上腔室1，包括外壳体11、内壳体12和封板13，内壳体12设置在外壳体11的内部，外壳体11和内壳体12的底部通过封板13密封连接，且外壳体11、内壳体12和封板13之间围合成第一封闭腔14，内壳体12的内部与封板13之间围合成第二封闭腔15，其中，外壳体11上设有第一进水机构16，第一进水机构16用于将外部的水周期性地输入到第一封闭腔14中，内壳体12上还设有第二进水机构17，第二进水机构17用于将第一封闭腔14中的水输入到第二封闭腔中15；下腔室2，包括筒体21，筒体21的顶部与封板13的下表面密封连接，筒体21内设有左增压腔22和右增压腔23，左增压腔22和右增压腔23内设有增压器24，且左增压腔22和右增压腔23均与第二封闭腔15相连通；增压器24主要用于对左增压腔22和右增压腔23中的水进行增压形成压力水。驱动机构3，安装在下腔室2的中心位置处，驱动机构3与第一进水机构16相连接，并用于驱动第一进水机构16往复动作；左喷水机构4和右喷水机构5，设置在下腔室2的底部，左喷水机构4和右喷水机构5分别与左增压腔22和右增压腔23相连接，并分别用于将左增压腔22和右增压腔23中的压力水喷出至外部。本技术通过第一进水机构16将外部的水周期性地输入到第一封闭腔14中，第二进水机构17将第一封闭腔14中的水再输入到第二封闭腔15中，接着让水从第二封闭腔15中流入到筒体21内的左增压腔22和右增压腔23中进行加压，加压后的水从左喷水机构4和右喷水机构5中分别喷出，作为水母机器人前进的动力，其不仅游动速度快，而且稳定性好，同时，通过单独调节左增压腔22或右增压腔2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水母机器人，其特征在于，包括：上腔室，包括外壳体、内壳体和封板，所述内壳体设置在所述外壳体的内部，所述外壳体和内壳体的底部通过所述封板密封连接，且所述外壳体、内壳体和封板之间围合成第一封闭腔，所述内壳体的内部与封板之间围合成第二封闭腔，其中，所述外壳体上设有第一进水机构，所述第一进水机构用于将外部的水周期性地输入到所述第一封闭腔中，所述内壳体上还设有第二进水机构，所述第二进水机构用于将所述第一封闭腔中的水输入到第二封闭腔中；下腔室，包括筒体，所述筒体的顶部与所述封板的下表面密封连接，所述筒体内左右两侧对称的设有左增压腔和右增压腔，所述左增压腔和右增压腔内设有增压器，且所述左增压腔和右增压腔均与所述第二封闭腔相连通；驱动机构，安装在所述下腔室中心位置处，所述驱动机构与所述第一进水机构相连接，并用于驱动所述第一进水机构往复动作；左喷水机构和右喷水机构，设置在所述下腔室的底部，所述左喷水机构和右喷水机构分别与所述左增压腔和右增压腔相连接，并分别用于将左增压腔和右增压腔中的压力水喷出至外部。

【技术特征摘要】
1.一种水母机器人，其特征在于，包括：上腔室，包括外壳体、内壳体和封板，所述内壳体设置在所述外壳体的内部，所述外壳体和内壳体的底部通过所述封板密封连接，且所述外壳体、内壳体和封板之间围合成第一封闭腔，所述内壳体的内部与封板之间围合成第二封闭腔，其中，所述外壳体上设有第一进水机构，所述第一进水机构用于将外部的水周期性地输入到所述第一封闭腔中，所述内壳体上还设有第二进水机构，所述第二进水机构用于将所述第一封闭腔中的水输入到第二封闭腔中；下腔室，包括筒体，所述筒体的顶部与所述封板的下表面密封连接，所述筒体内左右两侧对称的设有左增压腔和右增压腔，所述左增压腔和右增压腔内设有增压器，且所述左增压腔和右增压腔均与所述第二封闭腔相连通；驱动机构，安装在所述下腔室中心位置处，所述驱动机构与所述第一进水机构相连接，并用于驱动所述第一进水机构往复动作；左喷水机构和右喷水机构，设置在所述下腔室的底部，所述左喷水机构和右喷水机构分别与所述左增压腔和右增压腔相连接，并分别用于将左增压腔和右增压腔中的压力水喷出至外部。2.如权利要求1所述的水母机器人，其特征在于，所述第一进水机构包括多个运动板和多个第一进水口，所述第一进水口开设在所述外壳体上，所述运动板与所述第一进水口一一对应，所述驱动机构用于驱动所述运动板打开或关闭所述第一进水口。3.如权利要求2所述的水母机器人，其特征在于，所述驱动机构包括动力源、竖杆、多个连杆和圆盘，所述圆盘的上表面设有多个铰接座，所述连杆与所述铰接座一一对应，且所述连杆的一端与所述铰接座相铰接，其另一端与所述运动板相连接，所述竖杆的底部与所述动力源相连接，所述竖杆的顶部穿过所述封板后伸入到所述第二封闭腔中，并与所述圆盘的下表面相连接，其中，所述动力源用于驱动所述竖杆上下往复移动。4.如权利要求3所述的水...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志刚，崔秀芳，高振帮，陈绪，赵宏武，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：新型
国别省市：上海,31