汽车环视图像的生成方法及装置制造方法及图纸

一种汽车环视图像的生成方法及装置，所述方法包括：接收多个摄像头采集的汽车车身周围4个方位的侧视图像，所述4个方位为汽车车身前方、后方、左方和右方；分别将4幅所述侧视图像进行俯视变换，得到所述侧视图像对应的4幅俯视图像；将所述4幅俯视图像进行图像标定，得到4幅待拼接的俯视图像；对所述4幅待拼接的俯视图像进行拼接，在拼接时将相邻的2个方位的待拼接的俯视图像的重叠区域进行融合，得到拼接后的汽车环视图像。上述方案可以减小汽车环视图像的失真程度。

【技术实现步骤摘要】
汽车环视图像的生成方法及装置
本专利技术涉及汽车
，特别是涉及一种汽车环视图像的生成方法及装置。
技术介绍
车辆在行驶过程中，驾驶员只能通过车窗、后视镜及外界的声音等判断车辆行驶的环境，这会产生很多安全隐患，例如行驶时前方近车身处位置或者路面低矮处可能有异物，车辆倒车时车后挡风玻璃以下位置可能有小孩或其他物体等，为了解决行驶过程中的盲区带来的安全隐患，辅助驾驶的汽车全景视觉系统应运而生。汽车全景视觉系统通过生成汽车环视图像，显示该图像给驾驶员以辅助其了解车身周围的情况，进而采取措施避免发生交通事故。目前，汽车环视图像的生成存在图像失真的问题。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是如何减小生成的汽车环视图像的失真度。为解决上述问题，本专利技术提供一种汽车环视图像生成方法，包括：接收多个摄像头采集的汽车车身周围4个方位的侧视图像，所述4个方位为汽车车身前方、后方、左方和右方；分别将4幅所述侧视图像进行俯视变换，得到所述侧视图像对应的4幅俯视图像；将所述4幅俯视图像进行图像标定，得到4幅待拼接的俯视图像；对所述4幅待拼接的俯视图像进行拼接，在拼接时将相邻的2个方位的待拼接的俯视图像的重叠区域进行融合，得到拼接后的汽车环视图像。可选地，所述将相邻的2个方位的待拼接的俯视图像的重叠区域进行融合，包括：使用公式f(x′,y′)＝k1*f(x1,y1)+k2*f(x2,y2)，将相邻2个方位的待拼接的俯视图像上重叠的两个像素点进行融合得到融合后的像素点(x′,y′)的像素值f(x′,y′)；其中，k1和k2为预设的权重系数，f(x1,y1)和f(x2,y2)分别为原待拼接的俯视图像的像素点(x1，y1)和(x2，y2)对应的像素值。可选地，所述待拼接的俯视图像的形状为矩形，所述汽车车身前方和后方的俯视图像的长度大于汽车车身宽度，所述汽车车身左方和右方的俯视图像的长度大于汽车车身长度。可选地，对所述4幅待拼接的俯视图像进行拼接时，在进行融合之前还包括：根据所述4幅待拼接的俯视图像像素点到所述汽车环视图像的映射关系，得到所述4幅待拼接的俯视图像的像素点在所述汽车环视图像中的坐标位置。可选地，所述多个摄像头均为无线摄像头。可选地，所述俯视变换采用棋盘标定变换法。可选地，所述多个摄像头均为鱼眼摄像头，数量为4个。可选地，所述汽车环视图像的生成方法，在进行俯视变换前，还包括：对所述侧视图像进行畸变矫正。本专利技术实施例还提供一种汽车环视图像的生成装置，包括：接收单元，适于接收多个摄像头采集的汽车车身周围4个方位的侧视图像，所述4个方位为汽车车身前方、后方、左方和右方；俯视变换单元，适于分别将4幅所述侧视图像进行俯视变换，得到所述侧视图像对应的4幅俯视图像；图像标定单元，适于将所述4幅俯视图像进行图像标定，得到4幅待拼接的俯视图像；拼接单元，适于对所述4幅待拼接的俯视图像进行拼接，在拼接时将相邻的2个方位的待拼接的俯视图像的重叠区域进行融合，得到拼接后的汽车环视图像。可选地，所述拼接单元适于：使用公式f(x′,y′)＝k1*f(x1,y1)+k2*f(x2,y2)，将相邻2个方位的待拼接的俯视图像上重叠的两个像素点进行融合得到融合后的像素点(x′,y′)的像素值f(x′,y′)；其中，k1和k2为预设的权重系数，f(x1,y1)和f(x2,y2)分别为原待拼接的俯视图像的像素点(x1，y1)和(x2，y2)对应的像素值。可选地，所述待拼接的俯视图像的形状为矩形，所述汽车车身前方和后方的俯视图像的长度大于汽车车身宽度，所述汽车车身左方和右方的俯视图像的长度大于汽车车身长度。可选地，所述拼接单元还适于：在进行融合之前，根据所述4幅待拼接的俯视图像像素点到所述汽车环视图像的映射关系，得到所述4幅待拼接的俯视图像的像素点在所述汽车环视图像中的坐标位置。可选地，所述多个摄像头均为无线摄像头。可选地，所述俯视变换采用棋盘标定变换法。可选地，所述多个摄像头均为鱼眼摄像头，数量为4个。可选地，所述汽车环视图像的生成装置，还包括：校正单元，适于在进行俯视变换前，对所述侧视图像进行畸变矫正。与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下有益效果：本专利技术实施例通过接收多个摄像头采集的汽车车身周围4个方位的侧视图像，分别将4幅所述侧视图像进行俯视变换，得到所述侧视图像对应的4幅俯视图像，将所述4幅俯视图像进行图像标定，得到4幅待拼接的俯视图像，对所述4幅待拼接的俯视图像进行拼接，在拼接时将相邻的2个方位的待拼接的俯视图像的重叠区域进行融合，得到拼接后的汽车环视图像。由于在拼接4个方位的俯视图像时对重叠区域进行融合，相比不存在重叠区域而直接拼接的方法，拼接处的图像的失真程度减小，进而减小汽车环视图像的失真程度。进一步地，本专利技术实施例通过设置待拼接的俯视图像为矩形，并且汽车车身前方和后方的俯视图像的长度大于汽车车身宽度，所述汽车车身左方和右方的俯视图像的长度大于汽车车身长度，从而使得相邻的待拼接的俯视图像的重叠区域面积较大，进而可以通过融合得到更接近真实的图像。进一步地，本专利技术实施例通过采用无线摄像头，减少了汽车上线束的数量，安装比较容易。附图说明图1是现有技术中的一种汽车环视图像的拼接示意图；图2是本专利技术实施例中的一种汽车环视图像的生成方法的流程图；图3是本专利技术实施例中的另一种汽车环视图像的生成方法的流程图；图4是本专利技术实施例中的一种用于畸变图像校正的球面坐标定位法的示意图；图5是本专利技术实施例中的一种汽车环视图像的拼接示意图；图6是本专利技术实施例中的一种汽车环视图像的生成装置的结构示意图；图7是本专利技术实施例中的另一种汽车环视图像的生成装置的结构示意图。具体实施方式如前所述，汽车全景视觉系统通过生成汽车环视图像，显示该图像给驾驶员以辅助其了解车身周围的情况，进而采取措施避免发生交通事故。但是现有技术中汽车环视图像的生成存在图像失真的问题。具体请参照图1，图1中阴影部分为汽车车身，4个方位的待拼接的图像11、12、13和14为梯形，现有技术中将相邻区域的2个梯形的相邻边在拼接时直接相接，但是拼接部位的图像失真程度较大。本专利技术实施例通过接收多个摄像头采集的汽车车身周围4个方位的侧视图像，分别将4幅所述侧视图像进行俯视变换，得到所述侧视图像对应的4幅俯视图像，将所述4幅俯视图像进行图像标定，得到4幅待拼接的俯视图像，对所述4幅待拼接的俯视图像进行拼接，在拼接时将相邻的2个方位的待拼接的俯视图像的重叠区域进行融合，得到拼接后的汽车环视图像。由于在拼接4个方位的俯视图像时对重叠区域进行融合，相比不存在重叠区域而直接拼接的方法，拼接处的图像的失真程度减小。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。图2是本专利技术实施例中的一种图像生成方法的流程图。如图2所示的图像生成方法，可以包括以下步骤：步骤S201：接收多个摄像头采集的汽车车身周围4个方位的侧视图像，所述4个方位为汽车车身前方、后方、左方和右方；步骤S202：分别将4幅所述侧视图像进行俯视变换，得到所述侧视图像对应的4幅俯视图像；步骤S203：将所述4幅俯视图像进行图像标定，得到4幅待拼接的俯视图像；步骤S204：对所述4幅待拼接的俯视图像进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车环视图像的生成方法，其特征在于，包括：接收多个摄像头采集的汽车车身周围4个方位的侧视图像，所述4个方位为汽车车身前方、后方、左方和右方；分别将4幅所述侧视图像进行俯视变换，得到所述侧视图像对应的4幅俯视图像；将所述4幅俯视图像进行图像标定，得到4幅待拼接的俯视图像；对所述4幅待拼接的俯视图像进行拼接，在拼接时将相邻的2个方位的待拼接的俯视图像的重叠区域进行融合，得到拼接后的汽车环视图像。

【技术特征摘要】
1.一种汽车环视图像的生成方法，其特征在于，包括：接收多个摄像头采集的汽车车身周围4个方位的侧视图像，所述4个方位为汽车车身前方、后方、左方和右方；分别将4幅所述侧视图像进行俯视变换，得到所述侧视图像对应的4幅俯视图像；将所述4幅俯视图像进行图像标定，得到4幅待拼接的俯视图像；对所述4幅待拼接的俯视图像进行拼接，在拼接时将相邻的2个方位的待拼接的俯视图像的重叠区域进行融合，得到拼接后的汽车环视图像。2.根据权利要求1所述的汽车环视图像的生成方法，其特征在于，所述将相邻的2个方位的待拼接的俯视图像的重叠区域进行融合，包括：使用公式f(x′,y′)＝k1*f(x1,y1)+k2*f(x2,y2)，将相邻2个方位的待拼接的俯视图像上重叠的两个像素点进行融合得到融合后的像素点(x′,y′)的像素值f(x′,y′)；其中，k1和k2为预设的权重系数，f(x1,y1)和f(x2,y2)分别为原待拼接的俯视图像的像素点(x1，y1)和(x2，y2)对应的像素值。3.根据权利要求1所述的汽车环视图像的生成方法，其特征在于，所述待拼接的俯视图像的形状为矩形，所述汽车车身前方和后方的俯视图像的长度大于汽车车身宽度，所述汽车车身左方和右方的俯视图像的长度大于汽车车身长度。4.根据权利要求1所述的汽车环视图像的生成方法，其特征在于，对所述4幅待拼接的俯视图像进行拼接时，在进行融合之前还包括：根据所述4幅待拼接的俯视图像像素点到所述汽车环视图像的映射关系，得到所述4幅待拼接的俯视图像的像素点在所述汽车环视图像中的坐标位置。5.根据权利要求1所述的汽车环视图像的生成方法，其特征在于，所述多个摄像头均为无线摄像头。6.根据权利要求1所述的汽车环视图像的生成方法，其特征在于，所述俯视变换采用棋盘标定变换法。7.根据权利要求1所述的汽车环视图像的生成方法，其特征在于，所述多个摄像头均为鱼眼摄像头，数量为4个。8.根据权利要求1所述的汽车环视图像的生成方法，其特征在于，在进行俯视变换前，还包括：对所述侧视图像进行畸变矫正。9.一种汽车环...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦岭，曾莉芳，邓思，
申请(专利权)人：宁波芯路通讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33