【技术实现步骤摘要】
一种单自由度大柔性负载模拟器
本专利技术涉及一种单自由度大柔性负载模拟器,可实现对大柔性负载的扭转方向动力学特性的模拟。技术背景由于地球重力的影响,实现柔性负载的扭转驱动控制较为困难。需要设计一种有效的柔性负载动力学模拟器,用以克服地球重力对柔性动力学特性的影响。目前没有发现同本专利技术类似技术的说明或报道,也尚未收集到国内外类似的资料。
技术实现思路
本专利技术提供一种单自由度大柔性负载模拟器,可以实现对大柔性负载的扭转方向动力学特性的模拟。提供一种单自由度大柔性负载模拟器,其特征在于包括:主驱动电机(1)、角度编码器(2)、测控计算机(3)、柔性动力学模型解算计算机(4)、电机驱动控制器(5)、加载伺服电机(6)和扭矩传感器(7);主驱动电机(1)为整个系统的主运动源,主要为驱动柔性负载的驱动装置;角度编码器(2)安装在主驱动电机(1)的输出端,主要用于实时测量主驱动电机(1)的运行状态;测控计算机(3)实现数据采集、处理,以及不同控制模型的建立和下载;柔性动力学模型解算计算机(4)为柔性负载的动力学特性模拟计算机,依据大柔性负载的有限元模型,建立柔性动力学模型,输入为角加速度输出为扭转力矩。电机驱动控制器(5)和加载伺服电机(6)共同实现对主驱动电机(1)的负载扭矩加载。其加载指令由测控计算机向电机驱动控制器实时发送。扭矩传感器(7)安装在加载伺服电机(6)和主驱动电机(1)的同轴上,用于监视加载伺服电机(6)的扭矩输出。如加载伺服电机(6)输出扭矩与指令扭矩有偏差,将通过测控计算机(3)向电机驱动控制器(5)发送指令,实现力矩补偿。附图说明图1为本 ...
【技术保护点】
一种单自由度大柔性负载模拟器,其特征在于,包括:主驱动电机(1)、角度编码器(2)、测控计算机(3)、柔性动力学模型解算计算机(4)、电机驱动控制器(5)、加载伺服电机(6)和扭矩传感器(7);所述主驱动电机(1)为整个系统的主运动源,主要为驱动柔性负载的驱动装置;角度编码器(2)安装在主驱动电机的输出端,主要用于实时测量主驱动电机(1)的运行状态;测控计算机(3)实现数据采集、处理,以及不同控制模型的建立和下载;柔性动力学模型解算计算机(4)依据大柔性负载的有限元模型,建立柔性动力学模型,输入为角加速度输出为扭转力矩;电机驱动控制器(5)和加载伺服电机(6)共同实现对主驱动电机(1)的负载扭矩加载;其加载指令由测控计算机向电机驱动控制器实时发送;所述扭矩传感器(7)安装在加载伺服电机(6)和主驱动电机(1)上,用于监视加载伺服电机(6)的扭矩输出。
【技术特征摘要】
1.一种单自由度大柔性负载模拟器,其特征在于,包括:主驱动电机(1)、角度编码器(2)、测控计算机(3)、柔性动力学模型解算计算机(4)、电机驱动控制器(5)、加载伺服电机(6)和扭矩传感器(7);所述主驱动电机(1)为整个系统的主运动源,主要为驱动柔性负载的驱动装置;角度编码器(2)安装在主驱动电机的输出端,主要用于实时测量主驱动电机(1)的运行状态;测控计算机(3)实现数据采集、处理,以及不同控制模型的建立和下载;柔性动力学模型解算计算机(4)依据大柔性负载的有限元模型,建立柔性动力学模型,输入为角加速度输出为扭转力矩;电机驱动控制器(5)和加载伺服电机(6)共同实现对主驱动电机(1)的负载扭...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵真,陈欢龙,刘春保,王碧,李宁,
申请(专利权)人:上海宇航系统工程研究所,
类型:发明
国别省市:上海,31
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