磁力计校准的数据处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种磁力计校准的数据处理方法和装置，该方法包括：获取采样点数以及采样点数对应的夹角阈值；采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量；查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角得到检测夹角；根据检测夹角和夹角阈值检测当前测量的磁向量是否满足预设条件；若是则存储当前测量的磁向量，并判断已存储的磁向量的数量是否等于采样点数；在当前测量的磁向量不满足预设条件，或已存储的磁向量的数量没有达到采样点数时，返回继续采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量。如此，可对磁力计采集的数据进行冗余处理，提高待使用数据的准确性，从而提高校准的精确度。

【技术实现步骤摘要】
磁力计校准的数据处理方法和装置
本专利技术涉及测量控制
，特别是涉及一种磁力计校准的数据处理方法和装置。
技术介绍
磁力计可以测量地磁场矢量在传感器坐标轴的分量，通常用于导航，例如机器人导航、手机导航。磁力计使用中，会受到周围环境中的电磁干扰，导致测量数据存在误差，因此使用前一般需要先对磁力计进行校准。磁力计的校准方法通常包括平面校准、立体8字校准、十面校准等。校准过程中，需要转动磁力计采集多个点的数据，根据采集的数据进行校准。传统技术中，通常是采集多个点的数据后直接根据采集的数据进行校准，易出现因采集的数据的可靠性低，导致校准精度低的情况。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种校准精度高的磁力计校准的数据处理方法和装置。一种磁力计校准的数据处理方法，包括：获取采样点数以及所述采样点数对应的夹角阈值；采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量；查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角，得到检测夹角；根据所述检测夹角和所述夹角阈值判断当前测量的磁向量是否满足预设条件；在当前测量的磁向量满足所述预设条件时，存储当前测量的磁向量，判断已存储的磁向量的数量是否等于所述采样点数；在当前测量的磁向量不满足所述预设条件，或已存储的磁向量的数量小于所述采样点数时，返回所述采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量的步骤。一种磁力计校准的数据处理装置，包括：点数获取模块，用于获取采样点数以及所述采样点数对应的夹角阈值；磁向量采集模块，用于采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量；夹角计算模块，用于查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角，得到检测夹角；条件分析模块，用于根据所述检测夹角和所述夹角阈值判断当前测量的磁向量是否满足预设条件；磁向量存储模块，用于在当前测量的磁向量满足所述预设条件时，存储当前测量的磁向量，判断已存储的磁向量的数量是否等于所述采样点数；循环操作模块，用于在当前测量的磁向量不满足所述预设条件，或已存储的磁向量的数量小于所述采样点数时，控制所述磁向量采集模块再次采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量。上述磁力计校准的数据处理方法和装置，通过获取采样点数以及采样点数对应的夹角阈值，并采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量；然后查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角得到检测夹角；根据检测夹角和夹角阈值检测当前测量的磁向量是否满足预设条件，在当前测量的磁向量满足预设条件时，存储当前测量的磁向量，并比较已存储的磁向量的数量与采样点数；在当前测量的磁向量不满足预设条件，或已存储的磁向量的数量没有达到采样点数时，返回继续采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量，循环直到已存储的磁向量的数量等于采样点数。如此，对于校准过程中磁力计测量得到的磁向量，需要先根据夹角阈值、测量的磁向量与已存储的磁向量得到的检测夹角分析判断，在满足预设条件时才存储测量的磁向量，可对磁力计采集的数据进行冗余处理，提高待使用数据的准确性，从而提高校准的精确度。附图说明图1为一实施例中磁力计校准的数据处理方法的流程图；图2为一实施例中球面上均匀点数与夹角的关系表的示意图；图3为球体示意图；图4为另一实施例中磁力计校准的数据处理方法的流程图；图5为一实施例中磁力计校准的数据处理装置的结构图；图6为另一实施例中磁力计校准的数据处理装置的结构图；图7为一应用例中实际的转台角度、传统方法校准后计算的航向角和采用磁力计校准的数据处理方法后计算的航向角的曲线示意图；图8为一应用例中采用传统方法校准后计算的航向角和实际角度之间的残差平方以及采用磁力计校准的数据处理方法校准后计算的航向角和实际角度之间的残差平方的示意图。具体实施方式参考图1，一实施例中的磁力计校准的数据处理方法，包括如下步骤。S100：获取采样点数以及采样点数对应的夹角阈值。磁力计校准过程中，需要获取多个点的数据，根据获取的数据完成校准。采样点数指需要采集的数据的数量，可以由用户人工输入，也可以是预先设置多个采样点数，用户根据需要校准的精度选择对应的采样点数，所需精度越高，对应的采样点数越大。夹角阈值为预设的与采样点数对应的一个夹角值。采样点数不同，对应的夹角阈值不同。具体地，获取到采样点数后，可根据采样点数和预设的对应关系查找对应的夹角阈值。S120：采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量。对磁力计进行校准过程中，用户需要采用校准方法对应的方式转动磁力计，比如按8字转动，磁力计测量的数据为转动过程中地磁场矢量在坐标轴的分量。根据磁力计测量的数据可得到磁向量。例如，第s次采集的磁力计测量的数据为(xs，ys，zs)，则对应的磁向量为磁向量可以是实时采集，也可以是按照预设间隔进行采集。S140：查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角，得到检测夹角。已存储的磁向量为采集当前测量的磁向量之前已经存储好的磁向量，可以是从预设的数据库查找。若已存储的磁向量有多个，则需要分别获取当前测量的磁向量与各已存储的磁向量之间的夹角。即，检测夹角的数量等于已存储的磁向量的数量。S160：根据检测夹角和夹角阈值判断当前测量的磁向量是否满足预设条件。若是，则执行步骤S180；否则返回执行步骤S120。预设条件为预先设置的用于对检测夹角进行筛选的条件，具体为检测夹角与夹角阈值之间的关系条件，可以根据实际需要具体设置。S180：存储当前测量的磁向量。当前测量的磁向量满足预设条件，表示当前测量的磁向量通过筛选，可作为后续校准需使用的数据；此时，存储当前测量的磁向量，例如，可以存储于预设的数据库内，以便下次使用。在当前测量的磁向量不满足预设条件时，返回步骤S120，可再次采集下一个时刻磁力计测量的数据得到新的当前测量的磁向量。S190：判断已存储的磁向量的数量是否等于采样点数。若否，则返回步骤S120。已存储的磁向量为后续校准需使用的数据，需要等于采样点数。已存储的磁向量的数量没有达到采样点数，表示已存储的磁向量的数量小于采样点数，此时返回步骤S120，可以继续采集下一个时刻磁力计测量的数据，得到新的当前测量的磁向量后进行预设条件的判断。如此循环，直到已存储的磁向量等于采样点数。上述磁力计校准的数据处理方法，通过获取采样点数以及采样点数对应的夹角阈值，并采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量；然后查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角得到检测夹角；根据检测夹角和夹角阈值检测当前测量的磁向量是否满足预设条件，在当前测量的磁向量满足预设条件时，存储当前测量的磁向量，并比较已存储的磁向量的数量与采样点数；在当前测量的磁向量不满足预设条件，或已存储的磁向量的数量没有达到采样点数时，返回继续采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量，循环直到已存储的磁向量的数量等于采样点数。如此，对于校准过程中磁力计测量得到的磁向量，需要先根据夹角阈值、测量的磁向量与已存储的磁向量得到的检测夹角分析判断，在满足预设条件时才存储测量的磁向量，可对磁力计采集的数据进行冗余处理，提高待使用数据的准确性，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁力计校准的数据处理方法，其特征在于，包括：获取采样点数以及所述采样点数对应的夹角阈值；采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量；查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角，得到检测夹角；根据所述检测夹角和所述夹角阈值判断当前测量的磁向量是否满足预设条件；在当前测量的磁向量满足所述预设条件时，存储当前测量的磁向量，判断已存储的磁向量的数量是否等于所述采样点数；在当前测量的磁向量不满足所述预设条件，或已存储的磁向量的数量小于所述采样点数时，返回所述采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量的步骤。

【技术特征摘要】
1.一种磁力计校准的数据处理方法，其特征在于，包括：获取采样点数以及所述采样点数对应的夹角阈值；采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量；查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角，得到检测夹角；根据所述检测夹角和所述夹角阈值判断当前测量的磁向量是否满足预设条件；在当前测量的磁向量满足所述预设条件时，存储当前测量的磁向量，判断已存储的磁向量的数量是否等于所述采样点数；在当前测量的磁向量不满足所述预设条件，或已存储的磁向量的数量小于所述采样点数时，返回所述采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量的步骤。2.根据权利要求1所述的磁力计校准的数据处理方法，其特征在于，所述获取采样点数以及所述采样点数对应的夹角阈值之后，所述根据所述检测夹角和所述夹角阈值判断当前测量的磁向量是否满足预设条件之前，还包括：根据预设夹角误差调整所述夹角阈值，得到新的夹角阈值；所述根据所述检测夹角和所述夹角阈值判断当前测量的磁向量是否满足预设条件为：根据所述检测夹角和新的夹角阈值判断所述当前测量的磁向量是否满足预设条件。3.根据权利要求1所述的磁力计校准的数据处理方法，其特征在于，所述采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量之后，所述查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角，得到检测夹角之前，还包括：判断当前测量的磁向量是否为校准过程中采集的第一个磁向量；若是，则存储所述第一个磁向量，并返回所述采集校准过程中磁力计测量的数据得到当前测量的磁向量的步骤；若否，则执行所述查找已存储的磁向量，获取当前测量的磁向量与已存储的磁向量之间的夹角，得到检测夹角的步骤。4.根据权利要求1所述的磁力计校准的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述检测夹角和所述夹角阈值判断当前测量的磁向量是否满足预设条件，包括：判断所述检测夹角是否大于或等于所述夹角阈值；若是，则判定当前测量的磁向量满足所述预设条件。5.根据权利要求1所述的磁力计校准的数据处理方法，其特征在于，所述在当前测量的磁向量满足所述预设条件时，存储当前测量的磁向量，判断已存储的磁向量的数量是否等于所述采样点数...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，黄祥斌，聂鹏，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44