一种分时分驱组合驱动方法技术

本发明专利技术保护一种分时分驱组合驱动方法，包括机体，一组电源，2*n个行动轮,两根辅助越障装置，若干个电机，m根动力轴。行动轮分列于机体两侧，两根辅助越障装置分别位于机体两侧，一端固定在位于前后轮之间的动力轴上，另一端悬置。电机分为A、B两组，由一组电源分时切换驱动。在规整路况下，电源驱动A组电机工作，机体以轮式方式进行前进、后退和转弯。在非规整路况则切换到B组电机工作，带动辅助越障装置转动，进行越障。本发明专利技术始终采用一组电源分时驱动两组电机，相互独立，减小了整个机器的重量，结构简单，控制方便，攀爬式和翻滚式视具体情况组合使用，使得越障效率更高，具备履带式和足式机器人的越障能力强的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种分时分驱组合驱动方法
本专利技术属于机器人
，具体是涉及移动机器人的行走机构。
技术介绍
机器人的专利技术是为了帮助人做一些无法直接做到的工作，比如对自然灾害，火灾，核事故等的救援，以及做一些深海、外太空试验。然而机器人要做到以上所述工作的前提是机器人必须穿越复杂地形顺利到达现场，因此越障是机器人必须具备的能力。目前越障机器人主要分轮式、足式、履带式以及混合式。其中足式机器人越障能力强，但行走效率低，控制难度大，结构复杂；履带式，越障能力强，控制难度较小，但结构复杂，且整个机体笨重，功耗大，行走效率较低；混合型，越障能力较好，但结构复杂，控制难度较大；轮式，具有机构简单、驱动和控制灵活方便、行驶速度快、工作效率高等特点，但越障能力差。
技术实现思路
本专利技术经分析以上各种越障机器人的优缺点，保留了轮式机器人的机构简单，驱动控制容易，工作效率高的优点，吸收履带型机器人越障能力好的优点，同时摈弃它功耗大和笨重的缺点，提出一种基于轮式的分时分驱组合驱动的越障方法。本专利技术是采用如下技术方案予以实现的。一种分时分驱组合驱动方法，包括机体，一组电源，2*n个行动轮，n为自然数，且n≥本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种分时分驱组合驱动方法，包括机体（5）、一组电源、2*n个行动轮(1)，n为自然数，且n≥2,两根辅助越障装置（2），若干个电机（3），m个动力轴（4），m为自然数，m≥1；其特征在于，所述行动轮分列于机体两侧，沿机体前后方向布置，每一侧两个或两个以上；两根辅助越障装置分别位于机体两侧，一端固定在位于前后轮之间的动力轴（4）上，另一端悬置；电机（3）分为A、B两组，一组电源分时切换驱动A、B两组电机，A组电机用于驱动行动轮（1），使得行动轮（1）作相应转动，B组电机用于驱动动力轴（4），使得安装在动力轴上的辅助越障装置（2）作相应转动；在规整路况下，只让电源驱动A组电机工作，使得机体（5）整...

【技术特征摘要】
1.一种分时分驱组合驱动方法，包括机体（5）、一组电源、2*n个行动轮(1)，n为自然数，且n≥2,两根辅助越障装置（2），若干个电机（3），m个动力轴（4），m为自然数，m≥1；其特征在于，所述行动轮分列于机体两侧，沿机体前后方向布置，每一侧两个或两个以上；两根辅助越障装置分别位于机体两侧，一端固定在位于前后轮之间的动力轴（4）上，另一端悬置；电机（3）分为A、B两组，一组电源分时切换驱动A、B两组电机，A组电机用于驱动行动轮（1），使得行动轮（1）作相应转动，B组电机用于驱动动力轴（4），使得安装在动力轴上的辅助越障装置（2）作相应转动；在规整路况下，只让电源驱动A组电机工作，使得机体（5）整体以轮式方式前进、后退和转弯；在非规整路况下，切换到电源驱动B组电机工作，通过驱动动力轴（4）带动辅助越障装置（2）转动，利用辅助越障装置（2）进行越障。2.根据权利要求1所述的分时分驱组合驱动方法，其特征在于，越障采用两种方法：1）攀爬越障方法：当遇到障碍物时，A组电机（3）停止工作，而B组电机（3）驱动动力轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇俊，方灿，蓝桂平，胡烈艳，罗帮浩，徐匡一，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50