具有自动稳定系统的高空作业车技术方案

本实用新型专利技术公开了一种具有自动稳定系统的高空作业车，包括车体总成、臂架支撑、臂架总成、液压支腿和自稳定控制系统；自稳定控制系统包括平衡配重装置、控制盒、液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器，平衡配重装置包括平衡配重、滑移导向机构和平衡配重推拉液压缸。本具有自动稳定系统的高空作业车在工作状态时是通过各传感器的反馈控制平衡配重的移动使其产生稳定力矩以平衡作业平台产生的倾翻力矩以实现自动稳定控制，能够实现在不同的水平支腿跨距下得到水平支腿完全伸出状态下的最大作业高度和作业幅度，特别适用于狭窄路面或空间较狭小的场地进行高空作业。

【技术实现步骤摘要】
具有自动稳定系统的高空作业车
本技术涉及一种高空作业车，具体是一种具有自动稳定系统的高空作业车，属于高空作业车

技术介绍
高空作业车是运送工作人员和使用器材至高空对位于高空的设备进行安装、维护、清洗的专用特种车辆，与搭脚手架、梯子等传统的作业方式相比具有作业性能好、作业效率高、作业安全等优点，目前广泛应用于电力、交通、石化、通信、园林等基础设施行业。目前国内的高空作业车在作业稳定性方面主要是通过车身自重对支腿形成的反力矩来平衡作业平台产生的力矩来实现其作业的稳定，但随着行业中大高度、大跨距设备设施的不断增加，要求高空作业车的作业高度和幅度也不断增加，进而造成高空作业车的支腿跨距也越来越大，但较大的支腿跨距不仅需要占用较大的作业场地空间，而且较大的支腿跨距还容易造成车架变形、进而影响作业安全性。现有的高空作业车为了适应不同的作业环境，通常将水平支腿的跨距进行分级管理，通常分为水平支腿的全伸出、半伸出和不伸出三种作业工况，三种作业工况对应产生三种不同的作业性能曲线，这往往是牺牲作业高度和作业幅度得到适应的作业环境，以18米高空作业车为例，水平支腿完全伸出状态下最大作业幅度是12米、最大作业高度是18米，在作业幅度是9米时作业高度为12.5米，在作业幅度是6米时作业高度为16米；水平支腿半伸出状态下的最大作业幅度是9米，此时的作业高度仅为6米；水平支腿不伸出状态下的最大作业幅度6米，此时的作业高度也只有6米，且只能在后方区域工作，当高空作业车需要在狭窄路面或空间较狭小的场地进行高空作业时，往往水平支腿半伸出和不伸出状况下对应的作业高度和幅度不能满足使用要求，只能借助登高梯或其它设备来完成高空作业，这严重违反了高空作业安全操作规程，作业极不安全，具有很高的安全隐患，严重时会出现人身伤亡事故。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种具有自动稳定系统的高空作业车及其自稳定控制方法，通过控制自稳定系统能够实现在不同的水平支腿跨距下得到水平支腿完全伸出状态下的最大作业高度和作业幅度，特别适用于狭窄路面或空间较狭小的场地进行高空作业。为实现上述目的，本具有自动稳定系统的高空作业车包括车体总成、臂架支撑、臂架总成、液压支腿和自稳定控制系统；所述的车体总成包括驾驶室、底盘、副车架和行走装置，副车架固定连接在底盘上；所述的臂架支撑底端通过臂架支撑回转机构与副车架连接，臂架支撑回转机构包括回转支承和回转驱动；所述的臂架总成铰接安装在臂架支撑上，包括基础臂、臂架变幅油缸和工作平台，臂架变幅油缸一端铰接安装在臂架支撑上、另一端铰接安装在臂架总成的基础臂上，臂架变幅油缸通过控制阀组与车载液压系统连接；所述的液压支腿设置为四件，四件液压支腿中心对称设置在底盘或副车架上，液压支腿包括水平变距液压缸和竖直加载液压缸，水平变距液压缸和竖直加载液压缸通过控制阀组与车载液压系统连接；所述的自稳定控制系统包括平衡配重装置、控制盒、液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器；平衡配重装置包括平衡配重、滑移导向机构和平衡配重推拉液压缸；平衡配重通过滑移导向机构与臂架支撑连接，且平衡配重和滑移导向机构相对于臂架总成位于臂架总成的正后方；平衡配重推拉液压缸一端与平衡配重铰接连接、另一端与臂架支撑铰接连接，且平衡配重推拉液压缸的伸缩方向与滑移导向机构的滑移方向一致，平衡配重推拉液压缸通过控制阀组与车载液压系统连接；液压支腿水平变距位移传感器设置在液压支腿上，臂架变幅角度传感器设置在臂架总成与臂架支撑的铰接连接位置，臂架变幅油缸压力传感器设置在臂架变幅油缸上；控制盒包括控制器、信号处理模块、控制模块，液压支腿水平变距反馈回路、臂架变幅角度反馈回路、臂架变幅油缸压力反馈回路、平衡配重控制回路、数值比较回路；控制器分别与信号处理模块和控制模块电连接；信号处理模块分别与液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器电连接；控制模块与平衡配重推拉液压缸的控制阀组电连接。作为本技术的优选方案，所述的平衡配重装置的滑移导向机构是套筒结构的导向平移机构，包括滑移伸缩臂和固定臂，固定臂一端配合套接安装在滑移伸缩臂的一端上、另一端固定连接在臂架支撑上，滑移伸缩臂的另一端固定连接在平衡配重上。作为本技术的进一步改进方案，所述的滑移伸缩臂和固定臂在平衡配重的宽度方向上至少左右平行对称设置为两套。作为本技术的进一步改进方案，所述的平衡配重装置的滑移导向机构水平设置。作为本技术的进一步改进方案，所述的液压支腿的竖直加载液压缸上设有竖直加载液压缸压力传感器，竖直加载液压缸压力传感器与平衡配重装置的信号处理模块电连接。与现有技术相比，本具有自动稳定系统的高空作业车的自稳定控制系统由于包括平衡配重装置、控制盒、液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器，平衡配重装置包括平衡配重、滑移导向机构和平衡配重推拉液压缸，因此工作状态时，液压支腿水平变距位移传感器首先反馈液压支腿水平位移信息至平衡配重装置的信号处理模块，然后臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器反馈臂架总成的变幅角度信息和臂架变幅油缸的承载压力信息至平衡配重装置的信号处理模块，信号处理模块再将此三个数据信息根据设定程序分析和计算出需要平衡配重提供的反力矩后将此数据与程序设定的稳定力矩进行比较、并选择输出更接近此反力矩数值的稳定力矩数值实时反馈给控制器，控制器根据信号处理模块输出的数据计算出平衡配重推拉液压缸的伸缩量并实时发出控制指令使控制模块控制平衡配重推拉液压缸的控制阀组动作使平衡配重推拉液压缸带动平衡配重伸出或缩入以改变平衡配重的重心位置、并使其产生稳定力矩以平衡作业平台产生的倾翻力矩，从而实现在较大作业高度和作业幅度的工况下使作业车始终在安全工况下工作的自动稳定；平衡配重装置的设置可提高高空作业车的整体作业性能，实现相同的作业高度和作业幅度的情况下缩小液压支腿的跨距、相同的液压支腿跨距的情况下增大作业高度和作业幅度，本具有自动稳定系统的高空作业车通过合理设置平衡配重的伸缩长度可以实现在不同的水平支腿跨距下得到水平支腿完全伸出状态下的最大作业高度和作业幅度，特别适用于狭窄路面或空间较狭小的场地进行高空作业。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是图1的A向视图。图中：1、车体总成，2、臂架支撑，3、液压支腿，4、平衡配重装置，41、平衡配重，42、滑移伸缩臂，43、固定臂，44、平衡配重推拉液压缸。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步说明。如图1所示，本具有自动稳定系统的高空作业车包括车体总成1、臂架支撑2、臂架总成、液压支腿3和自稳定控制系统。所述的车体总成1包括驾驶室、底盘、副车架和行走装置，副车架固定连接在底盘上。所述的臂架支撑2底端通过臂架支撑回转机构与副车架连接，臂架支撑回转机构包括回转支承和回转驱动，回转驱动可以驱动臂架支撑2沿回转支承的回转中心轴向360°旋转。所述的臂架总成铰接安装在臂架支撑2上，包括基础臂、臂架变幅油缸21和工作平台，臂架变幅油缸21一端铰接安装在臂架支撑2上、另一端铰接安装在臂架总成的基础臂上，臂架变幅油缸21通过控制阀组与车载液压系统连接。所述的液压本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有自动稳定系统的高空作业车，包括车体总成(1)、臂架支撑(2)、臂架总成和液压支腿(3)；车体总成(1)包括驾驶室、底盘、副车架和行走装置，副车架固定连接在底盘上；臂架支撑(2)底端通过臂架支撑回转机构与副车架连接，臂架支撑回转机构包括回转支承和回转驱动；臂架总成铰接安装在臂架支撑(2)上，包括基础臂、臂架变幅油缸(21)和工作平台，臂架变幅油缸(21)一端铰接安装在臂架支撑(2)上、另一端铰接安装在臂架总成的基础臂上，臂架变幅油缸(21)通过控制阀组与车载液压系统连接；液压支腿(3)设置为四件，四件液压支腿(3)中心对称设置在底盘或副车架上，液压支腿(3)包括水平变距液压缸和竖直加载液压缸，水平变距液压缸和竖直加载液压缸通过控制阀组与车载液压系统连接；其特征在于，本具有自动稳定系统的高空作业车还包括自稳定控制系统，所述的自稳定控制系统包括平衡配重装置(4)、控制盒、液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器；平衡配重装置(4)包括平衡配重(41)、滑移导向机构和平衡配重推拉液压缸(44)；平衡配重(41)通过滑移导向机构与臂架支撑(2)连接，且平衡配重(41)和滑移导向机构相对于臂架总成位于臂架总成的正后方；平衡配重推拉液压缸(44)一端与平衡配重(41)铰接连接、另一端与臂架支撑(2)铰接连接，且平衡配重推拉液压缸(44)的伸缩方向与滑移导向机构的滑移方向一致，平衡配重推拉液压缸(44)通过控制阀组与车载液压系统连接；液压支腿水平变距位移传感器设置在液压支腿(3)上，臂架变幅角度传感器设置在臂架总成与臂架支撑(2)的铰接连接位置，臂架变幅油缸压力传感器设置在臂架变幅油缸(21)上；控制盒包括控制器、信号处理模块、控制模块，液压支腿水平变距反馈回路、臂架变幅角度反馈回路、臂架变幅油缸压力反馈回路、平衡配重控制回路、数值比较回路；控制器分别与信号处理模块和控制模块电连接；信号处理模块分别与液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器电连接；控制模块与平衡配重推拉液压缸(44)的控制阀组电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种具有自动稳定系统的高空作业车，包括车体总成(1)、臂架支撑(2)、臂架总成和液压支腿(3)；车体总成(1)包括驾驶室、底盘、副车架和行走装置，副车架固定连接在底盘上；臂架支撑(2)底端通过臂架支撑回转机构与副车架连接，臂架支撑回转机构包括回转支承和回转驱动；臂架总成铰接安装在臂架支撑(2)上，包括基础臂、臂架变幅油缸(21)和工作平台，臂架变幅油缸(21)一端铰接安装在臂架支撑(2)上、另一端铰接安装在臂架总成的基础臂上，臂架变幅油缸(21)通过控制阀组与车载液压系统连接；液压支腿(3)设置为四件，四件液压支腿(3)中心对称设置在底盘或副车架上，液压支腿(3)包括水平变距液压缸和竖直加载液压缸，水平变距液压缸和竖直加载液压缸通过控制阀组与车载液压系统连接；其特征在于，本具有自动稳定系统的高空作业车还包括自稳定控制系统，所述的自稳定控制系统包括平衡配重装置(4)、控制盒、液压支腿水平变距位移传感器、臂架变幅角度传感器和臂架变幅油缸压力传感器；平衡配重装置(4)包括平衡配重(41)、滑移导向机构和平衡配重推拉液压缸(44)；平衡配重(41)通过滑移导向机构与臂架支撑(2)连接，且平衡配重(41)和滑移导向机构相对于臂架总成位于臂架总成的正后方；平衡配重推拉液压缸(44)一端与平衡配重(41)铰接连接、另一端与臂架支撑(2)铰接连接，且平衡配重推拉液压缸(44)的伸缩方向与滑移导向机构的滑移方向一致，平衡配重推拉液压缸(44)通过控制阀组与车载液压系统连接；液压支腿水平变距位移...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡景清，陈靖，蔡雷，赵继泉，闫晓玲，
申请(专利权)人：徐州海伦哲专用车辆股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32