The utility model relates to a climbing device of a ship outer plate climbing wall, belonging to the technical field of intelligent construction equipment in ships and marine engineering. The system is mainly composed of a diamond carrying main frame, a magnetic adjustable device, a driving walking mechanism, a nozzle sweeping and protecting device, a feeding pipe system and a paint fog recovery pipe system. The utility model is characterized in that the nozzle in the driving wheel, drag the spray, spray nozzle to prevent track rolling; the protective cover, prevent mist pollution, recycling of paint mist nozzle; transverse, artificial hand gun operation; more than two driving wheels from sliding screw, ensure the coating robot trajectory full coverage, not because of reciprocating rolling; set the paint mist heater, prevent mist due to low temperature curing of pipeline clogging. Through the free rotation of the connector makes the robot always free towing line down, not up, to prevent the tow additional bending moments. The utility model has the advantages of safety, reliability and high efficiency, and has great engineering application value.
【技术实现步骤摘要】
船舶外板爬壁拖涂式机器人
本技术涉及一种船舶外板爬壁拖涂式机器人,属于船舶与海洋工程中的船舶外板喷涂的智能装备
技术介绍
船舶外板涂装是整个造船工艺中下水前涂装作业的末道,作业高度高达30米,需要工人开台车高空作业,工人长期站在台车高空眩晕作业非常危险,曾有台车碰撞船舶外板的安全事件发生。同时,工人手持喷枪,与作业点近距离喷涂作业,容易造成急、慢性苯中毒和粉尘危害,职业卫生问题比较明显,粉尘涂料污染严重。鉴于船舶涂装贯穿于造船全过程的特点,欲解决船舶涂装技术问题,不能就涂装而谈涂装,必须根据现代造船模式的概念,以系统工程的思想,从全局出发,系统地解决各方面的有关问题。除需要使用新型油漆、编制新工艺等以外,还要加强新自动化设备的研发及应用。推广使用高效、高质量、自动化的涂装工具。一种船舶外板爬壁拖涂式机器人,其技术特点是:采用喷头后置于驱动轮,拖动喷头喷涂行走,防止喷涂轨迹被碾压;采用喷头防护罩,防止漆雾污染机器人本体,对漆雾进行回收;涂料喷头左右横移,模拟人工手持喷枪移动作业;涂料喷头左右横移丝杠大于两驱动轮距离,以保证机器人沿船舶外板涂装轨迹全覆盖,且不会因往复涂装运动而被碾压;中间设置漆雾加热器,防止漆雾到管路中因温度低等原因固化堵塞管路。通过自由旋转连接器使机器人作业时,所拖带的管路始终自由向下,不会翘起,防止对机器人吸附船舶外板表面产生额外较大的弯矩力。一种船舶外板爬壁拖涂式机器人,可以有效地解决涂装工人远离涂装作业点,远离涂料伤害,避免高空作业。目前,尚难以采购成型设备。国内典型研究院所已经大规模展开该类机器人的概念设计,但是,由于国内 ...
【技术保护点】
一种船舶外板爬壁拖涂式机器人, 它包括控制单元(11),其特征是:它还包括菱形强度框架(3a)、磁力可调吸附装置、驱动行走机构、喷头横扫及防护装置、供料管系、漆雾回收管系;所述菱形强度框架(3a)焊接在方形吸附装置搭载框架(3b)上,控制单元(11)安装在菱形强度框架(3a)上,支撑连接漆雾加热器(7b)的漆雾加热器支架(3c)安装在菱形强度框架(3a)上的横向中心位置;自由旋转连接器(7d)安装在方形吸附装置搭载框架(3b)右上方,涂料喷头(8)安装在两驱动轮后;所述磁力可调吸附装置布置安装在方形吸附装置搭载框架(3b)的四角;所述驱动行走机构把安装A驱动电机(6a)的A驱动电机支架(6c)布置在菱形强度框架(3a)左侧,安装B驱动电机(6b)的B驱动电机支架(6d)布置在菱形强度框架(3a)右侧,A驱动电机(6a)输出轴与左侧的A驱动电机输出连接皮带(6e)连接,A驱动电机输出连接皮带(6e)与A驱动轮(2a)连接,B驱动电机(6b)输出轴与右侧的B驱动电机输出连接皮带(6f)连接,B驱动电机输出连接皮带(6f)与B驱动轮(2b)连接,沿机器人横向中心线布置的A驱动轮(2a)和B驱 ...
【技术特征摘要】
1.一种船舶外板爬壁拖涂式机器人,它包括控制单元(11),其特征是:它还包括菱形强度框架(3a)、磁力可调吸附装置、驱动行走机构、喷头横扫及防护装置、供料管系、漆雾回收管系;所述菱形强度框架(3a)焊接在方形吸附装置搭载框架(3b)上,控制单元(11)安装在菱形强度框架(3a)上,支撑连接漆雾加热器(7b)的漆雾加热器支架(3c)安装在菱形强度框架(3a)上的横向中心位置;自由旋转连接器(7d)安装在方形吸附装置搭载框架(3b)右上方,涂料喷头(8)安装在两驱动轮后;所述磁力可调吸附装置布置安装在方形吸附装置搭载框架(3b)的四角;所述驱动行走机构把安装A驱动电机(6a)的A驱动电机支架(6c)布置在菱形强度框架(3a)左侧,安装B驱动电机(6b)的B驱动电机支架(6d)布置在菱形强度框架(3a)右侧,A驱动电机(6a)输出轴与左侧的A驱动电机输出连接皮带(6e)连接,A驱动电机输出连接皮带(6e)与A驱动轮(2a)连接,B驱动电机(6b)输出轴与右侧的B驱动电机输出连接皮带(6f)连接,B驱动电机输出连接皮带(6f)与B驱动轮(2b)连接,沿机器人横向中心线布置的A驱动轮(2a)和B驱动轮(2b)分别设置在方形吸附装置搭载框架(3b)的外侧,辅助前万向轮(...
【专利技术属性】
技术研发人员:林焰,衣正尧,李玉平,潘志远,裴斐,蒋晓宁,李冰,王春雷,
申请(专利权)人:大连理工大学,
类型:新型
国别省市:辽宁,21
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