行走辅助机及行走辅助机组制造技术

本发明专利技术提供一种行走辅助机，该行走辅助机包括：腰穿戴带，其被穿戴在腰上，具有用于贴在使用者的腰侧部的垫部；大腿连杆部，其配置于大腿的侧方；小腿连杆部，其配置于小腿的侧方；小腿穿戴部，其被穿戴在小腿上且安装于小腿连杆部；腰关节部，其保持大腿连杆部的上端而将大腿连杆部支承为摆动自如的状态，该腰关节部以与垫部相对的形式安装于腰穿戴带；以及膝关节部，其用于将大腿连杆部和小腿连杆部以相互摆动自如的状态连接起来，大腿连杆部和小腿连杆部各自的前后方向上的刚性和上下方向上的刚性均大于各自的左右方向上的刚性，并分别能够以沿着长度方向延伸的轴线为中心弹性地扭转。

Walking aids and walking aids

The invention provides an auxiliary walking machine, the walking assist machine comprises: wear waist, which is worn on the waist, has posted on the mat waist side portion of the user; link section configured to the thigh, thigh lateral leg connecting rod, its configuration; in the lower leg lateral; small leg wear wear, is worn on the leg and is mounted on the shank link; waist joint, the upper thigh link part and will support a thigh link swing freely, the waist joint mounted relative to the pad and in the form of waist wear; and a knee joint, which is used for the Ministry and Ministry of leg thigh link connecting rod are connected with each other to swing freely, and the direction of the thigh link and leg link section on respective rigid and vertically rigid than about the direction of each rigid, and Do not twist elastically at the center of the axis extending along the length.

【技术实现步骤摘要】
本申请专利技术是申请日为2013年12月12日、申请号为201380064734.X、专利技术名称为行走辅助机的申请的分案申请。
本专利技术涉及一种被穿戴在人的腿上以辅助行走的行走辅助机。
技术介绍
如专利文献1所示，公知有一种被穿戴在人的腿上以辅助行走的行走辅助机。该行走辅助机以被称作被动行走的行走原理为基础，是由本申请专利技术者研究开发而成的。公知的是，被动行走是最接近人的自然行走的行走原理，近年来，应用有该原理的行走辅助机尤其受到关注。另外，所述行走辅助机与例如专利文献2所示的另一行走辅助机不同，其为不需要电动马达等驱动器的构造。基于被动行走的原理的专利文献1所记载的行走辅助机构成为，通过将没有穿戴有行走辅助机的一个腿(健全腿)的动作经由使用者(穿戴者)的腰(骨盆)传递至行走辅助机，从而使行走辅助机自然地做动作而辅助使用者的行走。因此，这样的行走辅助机能够谋求轻型化、低成本化等，并期待减轻使用者在使用上和经济上的负担。专利文献1：国际公开2012/002078号专利文献2：日本特开2012－50718号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题近年来，要求进一步提高以被动行走为基础的行走辅助机的行走辅助功能。用于解决问题的方案本专利技术的目的在于，提供一种进一步提高了以被动行走为基础的行走辅助机的行走辅助功能等诸多功能的技术。本专利技术提供一种行走辅助机，其被穿戴在使用者的腿上，辅助所述使用者的行走，其特征在于，该行走辅助机包括：腰穿戴带，其以围着所述使用者的腰缠绕的形式穿戴，具有用于贴在所述使用者的腰侧部的垫部；大腿连杆部，其配置于所述使用者的大腿的侧方；小腿连杆部，其配置于所述使用者的小腿的侧方；小腿穿戴部，其被穿戴在所述使用者的小腿上且安装于所述小腿连杆部；腰关节部，其保持所述大腿连杆部的上端，以使所述大腿连杆部在所述使用者的前后方向上摆动自如，该腰关节部安装于所述腰穿戴带的垫部；以及膝关节部，其保持所述大腿连杆部的下端并且保持所述小腿连杆部的上端，将所述大腿连杆部和所述小腿连杆部以相互摆动自如的状态连接起来，所述大腿连杆部和所述小腿连杆部各自的前后方向上的刚性和上下方向上的刚性均大于各自的左右方向上的刚性，并分别能够以沿着长度方向延伸的轴线为中心弹性地扭转。在所述行走辅助机中，通过使所述大腿连杆部和所述小腿连杆部具有所述结构，从而使所述大腿连杆部和所述小腿连杆部各自的前后方向上的刚性和上下方向上的刚性大于左右方向上的刚性。因此，在所述行走辅助机中，当被施加有以沿着长度方向延伸的轴线(旋转轴)为中心进行扭转那样的力时，能够易于弹性变形而进行扭转。因而，穿戴有所述行走辅助机的使用者能够在比较狭小的空间中一边使腰旋转一边容易地进行方向转换。在所述行走辅助机中，也可以是，所述大腿连杆部和所述小腿连杆部分别具有：一对筒柱部，该一对筒柱部以相互保持间隔且相互平行地排列的形式配置，并且在内侧具有中空部；以及连结部，其为板状，该连结部配置于所述一对筒柱部之间，将所述筒柱部之间连结起来。在所述行走辅助机中，由于所述大腿连杆部和所述小腿连杆部分别具有：一对筒柱部，该一对筒柱部以相互保持间隔且相互平行地排列的形式配置，并且在内侧具有中空部；以及连结部，其配置于所述一对筒柱部之间，将所述筒柱部之间连结起来，因此能够谋求轻型化。在所述行走辅助机中，也可以是，所述大腿连杆部和所述小腿连杆部各自的长度方向上的长度能够伸缩。当所述大腿连杆部和所述小腿连杆部各自的长度方向上的长度能够伸缩时，能够根据使用者的体格等来适当地调节行走辅助机的大小。在所述行走辅助机中，也可以是，将所述大腿连杆部的上端保持为能够装卸的状态，所述膝关节部将所述大腿连杆部的下端和所述小腿连杆部的上端分别保持为能够装卸的状态。通过使所述腰关节部和所述膝关节部具有这样的结构，能够将所述大腿连杆部和所述小腿连杆部分别更换为其他大腿连杆部和其他小腿连杆部。在所述行走辅助机中，也可以是，所述大腿连杆部能够从长度方向上的长度等条件互不相同的多种大腿连杆部组中选择，所述小腿连杆部能够从长度方向上的长度等条件互不相同的多种小腿连杆部组中选择。这样，在所述行走辅助机中，通过分别从多种大腿连杆部组和小腿连杆部组中选择大腿连杆部和小腿连杆部，能够根据使用者的要求(例如，使用者的身体尺寸)来适当地设定大腿连杆部和小腿连杆部的长度等。在所述行走辅助机中，也可以是，所述小腿穿戴部能够从周长等条件互不相同的多种小腿穿戴部组中选择。这样，在所述行走辅助机中，通过从周长等条件互不相同的多种小腿穿戴部组中选择所述小腿穿戴部，能够根据使用者的要求(例如，使用者的身体尺寸)来适当地设定小腿穿戴部的周长等。也可以是，所述行走辅助机包括配重，该配重以能够相对于所述大腿连杆部和/或所述小腿连杆部装卸的方式安装于所述大腿连杆部和/或所述小腿连杆部。当所述行走辅助机具有这样的结构时，能够使所述行走辅助机的所述大腿连杆部和所述小腿连杆部的摆动模式发生变化。在所述行走辅助机中，也可以是，所述配重能够从重量等条件互不相同的多种配重组中选择。这样，通过从多个配重组中选择所述配重，能够根据使用者的要求来适当地设定所述行走辅助机的所述大腿连杆部和所述小腿连杆部的摆动模式。在所述行走辅助机中，也可以是，所述大腿连杆部和所述小腿连杆部分别包括组合件，该组合件是通过将由板状构件构成的1组长条状的加工构件以彼此相对的状态组合而构成的。在所述行走辅助机中，通过使所述大腿连杆部和所述小腿连杆部具有所述结构，能够确保可沿扭转方向进行弹性变形的状态，并且确保所述大腿连杆部的刚性。在所述行走辅助机中，也可以是，所述腰关节部具有：腰轴；保持部，在该保持部上固定有该腰轴的一端，该保持部用于保持所述大腿连杆部的上端；主体部，其与所述保持部相连接，该主体部使所述大腿连杆部以所述腰轴为中心在前后方向上摆动；旋转板，其以相对于所述腰轴旋转自如的状态枢轴支承于所述腰轴，并且固定于所述主体部；以及安装板，其以能够与所述旋转板一起旋转的方式固定于所述旋转板，该安装板经由所述垫部安装于腰穿戴带，该行走辅助机包括转矩产生装置，该转矩产生装置具有：压缩弹簧；决定部，其与所述压缩弹簧的一端相抵接，用于决定所述一端的位置；位移部，其与所述压缩弹簧的另一端相抵接，能与所述压缩弹簧的伸缩相对应地进行位移；凸轮从动件，其与所述位移部相连接；以及凸轮部，其具有外周面，该外周面与所述凸轮从动件压接而将所述压缩弹簧压缩，并且该外周面的距所述腰轴的距离沿着周向发生变化，该凸轮部形成在所述旋转板的周缘部。通过使所述行走辅助机具有所述结构，能够谋求削减转矩产生装置的零件件数、使转矩产生装置小型化、薄型化等。在所述行走辅助机中，也可以是，所述大腿连杆部和所述小腿连杆部分别能够以沿着长度方向延伸的轴线为中心在+70°～－70°的范围内弹性地扭转。当所述大腿连杆部和所述小腿连杆部在所述范围内弹性地扭转时，所述大腿连杆部和所述小腿连杆部具有在使用者的行走时易于适度地扭转且易于使扭转适度地恢复的特性，由此，不会约束穿戴有行走辅助机的使用者的包括旋转在内的行走动作且能够矫正使用者的行走动作。专利技术的效果采用本专利技术，能够提供一种进一步提高以被动行走为基础的行走辅助机的行走辅助功能等诸多功能的技术。附图说本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行走辅助机，其被穿戴在使用者的腿上，辅助所述使用者的行走，其特征在于，该行走辅助机包括：腰穿戴带，其以围着所述使用者的腰缠绕的形式穿戴，具有用于贴在所述使用者的腰侧部的垫部；大腿连杆部，其配置于所述使用者的大腿的侧方且形成为长条状；腰关节部，其保持所述大腿连杆部的上端，以使所述大腿连杆部在所述使用者的前后方向上摆动自如，该腰关节部安装于所述腰穿戴带的垫部，所述大腿连杆部能够以沿着长度方向延伸的轴线为中心在+70°～－70°的范围内弹性地扭转。

【技术特征摘要】
2012.12.14 JP 2012-273612;2013.07.19 JP 2013-150181.一种行走辅助机，其被穿戴在使用者的腿上，辅助所述使用者的行走，其特征在于，该行走辅助机包括：腰穿戴带，其以围着所述使用者的腰缠绕的形式穿戴，具有用于贴在所述使用者的腰侧部的垫部；大腿连杆部，其配置于所述使用者的大腿的侧方且形成为长条状；腰关节部，其保持所述大腿连杆部的上端，以使所述大腿连杆部在所述使用者的前后方向上摆动自如，该腰关节部安装于所述腰穿戴带的垫部，所述大腿连杆部能够以沿着长度方向延伸的轴线为中心在+70°～－70°的范围内弹性地扭转。2.根据权利要求1所述的行走辅助机，其特征在于，该行走辅助机包括：小腿连杆部，其配置于所述使用者的小腿的侧方且形成为长条状；小腿穿戴部，其被穿戴在所述使用者的小腿上且安装于所述小腿连杆部；以及膝关节部，其保持所述大腿连杆部的下端，并且保持所述小腿连杆部的上端，将所述大腿连杆部和所述小腿连杆部以相互摆动自如的状态连接起来，所述小腿连杆部能够以沿着长度方向延伸的轴线为中心在+70°～－70°的范围内弹性地扭转。3.根据权利要求1所述的行走辅助机，其中，所述大腿连杆部具有：一对筒柱部，该一对筒柱部以相互保持间隔且相互平行地排列的形式配置，并且在内侧具有中空部；以及连结部，其为板状，该连结部配置于所述一对筒柱部之间，将所述筒柱部彼此连结起来。4.根据权利要求1所述的行走辅助机，其中，所述大腿连杆部的长度方向上的长度能够伸缩。5.根据权利要求1所述的行走辅助机，其中，所述腰关节部将所述大腿连杆部的上端保持为能够装卸的状态。6.根据权利要求1所述的行走辅助机，其中，所述大腿连杆部能够从长度方向上的长度互不相同的多种大腿连杆部组中选择。7.根据权利要求1所述的行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐野明人，
申请(专利权)人：国立大学法人名古屋工业大学，
类型：发明
国别省市：日本;JP