室内定位方法和相关设备技术

本发明专利技术实施例提供一种室内定位方法和相关设备，该方法包括：确定室内地图；获取待定位节诶的与该至少一个锚节点中的每个锚节点之间的第一定位信息，该至少一个锚节点与该待定位节点之间的第一定位信息是通过该第一锚节点的第一测量模型获得的，该第一锚节点的第一测量模型为对应于该第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型和对应于该第一锚节点的NLOS径可达区域的测量模型中的至少一种；根据该待定位节点和该至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息和该室内地图，确定该待定位节点的位置。该技术方案在确定待定位节点时使用的测量模型是与LOS径和NLOS径相关的测量模型。因此，可以提高室内定位精度。

Indoor positioning method and related equipment

The embodiment of the invention provides an indoor positioning method and device, the method includes determining indoor map; obtaining the first location information to be positioned with the festival. At least one of the anchor nodes in each anchor node, the location information of the at least one anchor node and the nodes to be positioned between the get through the first measurement model of the first anchor node, the first measurement model of the first anchor node is at least one measurement model of the measuring model corresponding to the first anchor node LOS in diameter and area corresponding to the first anchor node NLOS in diameter in the area; according to the first information and the indoor positioning the map between each anchor node of the nodes to be positioned and the at least one anchor node, determine the position of the nodes to be positioned. The measurement model used in the determination of the nodes to be located is the measurement model related to the LOS diameter and the NLOS diameter. Therefore, indoor positioning accuracy can be improved.

【技术实现步骤摘要】
室内定位方法和相关设备
本专利技术实施例涉及信息
，并且更具体地，涉及室内定位方法和相关设备。
技术介绍
定位技术可以分为室外定位和室内定位。位于建筑物外的设备可以通过室外定位技术确定出自己的位置。车载导航系统就是一种典型的室外定位技术的应用。室内定位是相对于室外定位的。室内定位是指对位于室内的设备定位，以便对室内设备进行导航、跟踪等操作。测距定位是一种常用的室内定位方法。具体地，可以通过使用测量模型(例如基于时间的测量模型或基于接收信号强度的测量模型)测量待定位节点和至少一个锚节点(AnchorNode)之间的距离，在利用多组距离信息通过三角定位等方法来确定该待定位节点的具体位置。到达角度(AngleofArrival，AOA)与测距结合(以下简称“AOA测距定位”)是另一种常用的室内定位方法。具体地，可以通过使用测量模型测量待定位节点和锚节点之间的距离和到达角度来确定该待定位节点的具体位置。在确定待定位节点与锚节点之间的距离时通常希望待定位节点与锚节点之间是视距(LineOfSight，简称：LOS)路径，即待定位节点与锚节点之间必须存在一个清楚的、没有阻塞的通道。如果待定位节点与锚节点之间存在一个障碍物阻挡了锚节点与待定位节点之间的通道，则这种路径称为非视距(NoLineOfSight，简称：NLOS)径。若锚节点和待定位节点之间为LOS径，则指锚节点与待定位节点之间互相发射的信号不会收到任何障碍物的阻挡，待定位节点可以直接接收到锚节点发送的信号。若锚节点和待定位节点的之间为NLOS径，则锚节点与待定位节点之间的障碍物会遮挡锚节点向待定位节点发送的信号。根据电磁波的传播特性，NLOS径中电磁波的会出现折射，造成波程变长，方向变化以及能量衰减。因此，基于NLOS径的测距定位的精度很差。由于室内环境复杂，密度较高的物品、墙壁以及人都可以成为障碍物造成NLOS径。因此，如何提高室内定位精度是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供室内定位方法和相关设备，通过先构建室内地图，使用与待定位节点的位置对应的测量模型来提高室内定位精度。第一方面，本专利技术实施例提供一种室内定位方法，该方法包括：确定室内地图，该室内地图指示至少一个锚节点中每个锚节点的位置信息、该至少一个锚节点中的第一锚节点的LOS径可达区域和NLOS径可达区域；获取待定位节点与该至少一个锚节点中的每个锚节点之间的第一定位信息，第一定位信息通过该第一锚节点使用第一测量模型获得的，该第一锚节点的第一测量模型为对应于该第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型和对应于该第一锚节点的NLOS径可达区域的测量模型中的一种；根据该待定位节点和该至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息和该室内地图，确定该待定位节点的位置。该技术方案中，LOS径和NLOS径的信息包括在用于定位的室内地图中。同时，在确定待定位节点时使用的测量模型是与LOS径和NLOS径相关的测量模型。因此，可以有效地避免因为用于确定该待定位节点的测量模型与该待定位节点所在的区域不对应造成的定位精度损失。结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，在该第一锚节点的第一测量模型为该对应于该第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型或该对应于该第一锚节点的NLLOS径可达区域的测量模型的情况下，该根据该待定位节点与该至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息和该室内地图，确定该待定位节点的位置，包括：根据该待定位节点与该至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息以及该室内地图所指示的该至少一个锚节点中每个锚节点的位置信息，确定该待定位接的的第一位置；若该第一位置位于该第一锚节点的第一测量模型对应的区域内，则确定该待定位节点的位置为该第一位置。在此情况下，用于确定该待定位节点的位置的测量模型与该待定位节点的位置是对应的(即该待定位节点位于第一测量模型对应的区域内，计算该待定位节点使用的测量模型为该第一测量模型)。这样可以提高定位精度。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，若该第一位置不位于该第一测量模型对应的区域内，则确定该待定位节点与该至少一个锚节点中每个锚节点之间的第二定位信息，该第一锚节点与该待定位节点之间的第二定位信息是通过第二测量模型获得的，该第二测量模型为该对应于该第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型或该对应于该第一锚节点的NLOS径可达区域的测量模型，且该第二测量模型与该第一测量模型不同；根据该待定位节点与该至少一个锚节点中每个锚节点之间的第二定位信息以及该至少一个锚节点中每个锚节点的位置，确定第二位置；若该第二位置位于该第二测量模型对应的区域内，则确定该待定位节点的位置为该第二位置。在此情况下，用于确定该待定位节点的位置的测量模型与该待定位节点的位置是对应的(即该待定位节点位于第二测量模型对应的区域内，计算该待定位节点使用的测量模型为该第二测量模型)。这样可以提高定位精度。结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，若该第一位置不位于该第一测量模型对应的区域内且该第二位置不位于该第二测量模型对应的区域内，则根据该第一位置和所述第二位置，确定该待定位节点的位置。在此情况下，分别使用与该待定位节点可能位于的位置对应的不同的测量模型来确定该待定位节点的最终位置。这样可以提高定位精度。结合第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，在该第一锚节点的第一测量模型为该对应于该第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型和对应于该第一锚节点的NLOS径可达区域的测量模型的情况下，该根据该待定位节点与该至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息和该室内地图，确定该待定位节点的位置，包括：根据该待定位节点与该至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息以及该室内地图所指示的该至少一个锚节点中每个锚节点的位置，确定第三位置和第四位置，其中该第一锚节点与该待定位节点之间的第一定位信息包括直射定位信息和非直射定位信息，该直射定位信息是根据对应于该第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型获得的，该非直射定位信息是根据对应于该第一锚节点的NLOS径可达区域的测量模型获得的，在确定该第三位置时使用的第一锚节点与该待定位节点之间的第一定位信息为该直射定位信息，在确定该第四位置时使用的该第一锚节点与该待定位节点之间的第一定位信息为该非直射定位信息；使用粒子滤波器，确定该待定位节诶的的位置，其中该粒子滤波器的输入为该第三位置和该第四位置。在此情况下，分别使用与该待定位节点可能位于的位置对应的不同的测量模型来确定该待定位节点的最终位置。这样可以提高定位精度。结合第一方面或第一方面的上述任一种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，该室内地图是通过以下方式确定的：确定该至少一个锚节点中的每个锚节点在室内区域中的位置以及障碍物在该室内区域中的位置；根据该第一锚节点的位置与该障碍物的位置的关系，将该室内区域划分为该第一锚节点的LOS径可达区域和NLOS径可达区域。这样，可以根据室内地图将室内划分为直射区域和非直射区域，以便于确定不同的测量模型，并在确定该待定位节点时使用相应的测量模型以提高测量精度。第二方面，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：确定室内地图，所述室内地图指示至少一个锚节点中每个锚节点的位置信息、所述至少一个锚节点中的第一锚节点的视距LOS径可达区域和非视距NLOS径可达区域；获取待定位节点与所述至少一个锚节点中的每个锚节点之间的第一定位信息，所述第一锚节点与所述待定位节点之间的第一定位信息是通过所述第一锚节点的第一测量模型获得的，所述第一锚节点的第一测量模型为对应于所述第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型和对应于所述第一锚节点的NLOS径可达区域的测量模型中的至少一种；根据所述待定位节点与所述至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息和所述室内地图，确定所述待定位节点的位置。

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：确定室内地图，所述室内地图指示至少一个锚节点中每个锚节点的位置信息、所述至少一个锚节点中的第一锚节点的视距LOS径可达区域和非视距NLOS径可达区域；获取待定位节点与所述至少一个锚节点中的每个锚节点之间的第一定位信息，所述第一锚节点与所述待定位节点之间的第一定位信息是通过所述第一锚节点的第一测量模型获得的，所述第一锚节点的第一测量模型为对应于所述第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型和对应于所述第一锚节点的NLOS径可达区域的测量模型中的至少一种；根据所述待定位节点与所述至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息和所述室内地图，确定所述待定位节点的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一锚节点的第一测量模型为所述对应于所述第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型或所述对应于所述第一锚节点的NLOS径可达区域的测量模型的情况下，所述根据所述待定位节点与所述至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息和所述室内地图，确定所述待定位节点的位置，包括：根据所述待定位节点与所述至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息以及所述室内地图所指示的所述至少一个锚节点中每个锚节点的位置信息，确定所述待定位节点的第一位置；若所述第一位置位于所述第一锚节点的第一测量模型对应的区域内，则确定所述待定位节点的位置为所述第一位置。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述第一位置不位于所述第一测量模型对应的区域内，则确定所述待定位节点与所述至少一个锚节点中每个锚节点之间的第二定位信息，所述第一锚节点与所述待定位节点之间的第二定位信息是通过第二测量模型获得的，所述第二测量模型为所述对应于所述第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型或所述对应于所述第一锚节点的NLOS径可达区域的测量模型，且所述第二测量模型与所述第一测量模型不同；根据所述待定位节点与所述至少一个锚节点中每个锚节点之间的第二定位信息以及所述至少一个锚节点中每个锚节点的位置，确定第二位置；若所述第二位置位于所述第二测量模型对应的区域内，则确定所述待定位节点的位置为所述第二位置。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一位置不位于所述第一测量模型对应的区域内且所述第二位置不位于所述第二测量模型对应的区域内，则根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述待定位节点的位置。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一锚节点的第一测量模型为所述对应于所述第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型和所述对应于所述第一锚节点的NLOS径可达区域的测量模型情况下，所述根据所述待定位节点与所述至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息和所述室内地图，确定所述待定位节点的位置，包括：根据所述待定位节点与所述至少一个锚节点中每个锚节点之间的第一定位信息以及所述室内地图所指示的所述至少一个锚节点中每个锚节点的位置信息，确定第三位置和第四位置，其中所述第一锚节点与所述待定位节点之间的第一定位信息包括直射定位信息和非直射定位信息，所述直射定位信息是根据所述对应于所述第一锚节点的LOS径可达区域的测量模型获得的，所述非直射定位信息是根据所述对应于所述第一锚节点的NLOS径可达区域的测量模型获得的，在确定所述第三位置时使用的所述第一锚节点与所述待定位节点之间的第一定位信息为所述直射定位信息，在确定所述第四位置时使用的所述第一锚节点与所述待定位节点之间的第一定位信息为所述非直射定位信息；使用粒子滤波器，确定所述待定位节点的位置，其中所述粒子滤波器的输入为所述第三位置和所述第四位置。6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述室内地图是通过以下方式确定的：确定所述至少一个锚节点中的每个锚节点在室内区域中的位置以及障碍物在所述室内区域中的位置；根据所述第一锚节点的位置与所述障碍物的位置的关系，将所述室内区域划...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晖，杨浔，刘永俊，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44