【技术实现步骤摘要】
一种无人机无刷直流电机编码器与转子磁极相位对齐方法
本专利技术涉及机载云台所用无刷直流电机启动校准与控制领域。具体涉及一种无人机无刷直流电机编码器与转子磁极相位对齐方法。适用于无刷直流电机控制领域,用于对绝对式编码器的相位进行对齐,以便达成对无刷直流电机进行FOC矢量控制的目标。
技术介绍
多旋翼无人机以其结构机动灵活等特点,使得在航拍摄影、地图测绘、侦察监视等行业的应用日趋广泛。在航拍应用中,航拍质量的高低取决于机载云台的控制精度。而机载云台的控制精度又取决于采集到的相机姿态数据精度。而要保证相机姿态测量的精度,一套良好的无刷直流电机控制方案是必须的。而电机控制算法中,FOC算法以其控制精度高、动态响应好而被越来越多的使用。要实现用FOC算法对无刷直流电机的进行矢量控制,就需要有一套编码器相位与转子磁极相位对齐的方案。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对目前存在的上述问题,提供一种无人机无刷直流电机编码器与转子磁极相位对齐方法,该方案具有使用简便、兼容性强等特点,在不改动硬件控制方案的同时,能够很方便的实现编码器相位与转子磁极相位的对齐,从而节省了实现零点校正的时间,降低了后期产品维护费用。本专利技术的上述目的通过以下技术方案实现:一种无人机无刷直流电机编码器与转子磁极相位对齐方法,包括以下步骤:1、将编码器安装在电机轴上。2、将电机驱动板上电机程序烧录口的时钟线与数据线短接。3、将电机驱动板上的电源接口接入电源。4、等看到轴动一下后停住后,用手分别尝试顺时针、逆时针旋转一定角度后,如果都能正确返回初始位置,则编码器相位与转子磁极相位自动对齐完毕。5、断开 ...
【技术保护点】
一种无人机无刷直流电机编码器与转子磁极相位对齐方法,包括以下几个步骤:步骤1,将机载云台无刷直流电机驱动板安装到电机轴上,请注意不要将电机轴的有效转动范围安装在编码器死区内;步骤2,将机载云台无刷直流电机驱动板上,电机程序烧录口的时钟线与数据线短接;步骤3,将机载云台无刷直流电机驱动板上的电源接口接入4S即15V电源;上电前务必要注意电机与编码器要能顺畅转动不能有阻碍,且上电时不要在编码器死区附近;步骤4,等看到电机轴动一下停住后,编码器相位与转子磁极相位自动对齐完毕;此时,电机驱动程序已经完成了对电机电角度初始相位的检测,并将该检测值存储到了电机控制芯片中;步骤5,断开电源线,并将电机驱动板上短接的时钟线与数据线移除,以便在电机驱动板再次供电时,电机驱动程序工作在正常的FOC矢量控制状态。
【技术特征摘要】
1.一种无人机无刷直流电机编码器与转子磁极相位对齐方法,包括以下几个步骤:步骤1,将机载云台无刷直流电机驱动板安装到电机轴上,请注意不要将电机轴的有效转动范围安装在编码器死区内;步骤2,将机载云台无刷直流电机驱动板上,电机程序烧录口的时钟线与数据线短接;步骤3,将机载云台无刷直流电机驱动板上的电源接口接入4S即15V电源;上电前务必要注意电机与编码器...
【专利技术属性】
技术研发人员:李攀,李顶根,金卫民,
申请(专利权)人:江西顶翔智控科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江西,36
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