一种带机械臂的可移动带式输送机制造技术

本发明专利技术公开了一种带机械臂的可移动带式输送机，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、机械臂移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、抬起端支撑组件（6）、带式输送机（7）以及机械臂组件（8）；本发明专利技术是一种带机械臂的可移动带式输送机，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件（5）抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件（6）平稳支撑，从而快速搭起货物输送系统；通过机械臂移动组件（3）和机械臂组件（8）的协调运动将货物从初始位置抓取至同步带上，再通过带式输送机（7）将其运送到目的位置，工作成本低、效率高。

Movable belt conveyor with mechanical arm

The present invention discloses a manipulator moving belt conveyor, including wheeled chassis (1), a support frame (2), the mobile manipulator assembly (3), electric drive component (4), swivel hydraulic leg assembly (5), (6) end up supporting assembly, belt conveyor (7) and mechanical arm assembly (8); the invention is a kind of mechanical arm movable belt conveyor, the mobile device integrated device speed and leg wheeled device obstacle capability strong, can quickly reach the designated area; the hydraulic leg assembly (5) lifting required tilt through the angle, lift the end support assembly (6) stable support, to quickly set up the goods delivery system; through the arm mobile component (3) and mechanical arm assembly (8) the coordinated movement of goods from the initial position to capture the synchronous belt, The belt conveyor (7) is transported to the target position, and the work cost is low and the efficiency is high.

【技术实现步骤摘要】
一种带机械臂的可移动带式输送机
本专利技术涉及一种带式输送机，具体是一种带机械臂的可移动带式输送机。
技术介绍
在日常生活中，临时发生的货物装卸通常采用人工的方式，耗时耗力，成本高。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供一种带机械臂的可移动带式输送机，其移动装置综合了轮式装置速度快和腿式装置越障能力强的优点，能够快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件平稳支撑，从而快速搭起货物输送系统；通过机械臂移动组件和机械臂组件的协调运动将货物从初始位置抓取至同步带上，再通过带式输送机将其运送到目的位置，工作成本低、效率高。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种带机械臂的可移动带式输送机，包括轮式底盘、支承框架、机械臂移动组件、电驱动转体组件、液压式抬腿组件、抬起端支撑组件、带式输送机以及机械臂组件；两套轮式底盘为可移动带式输送机提供移动速度快的轮式移动方式，机械臂移动组件调节可移动带式输送机的重心位置，电驱动转体组件和液压式抬腿组件为可移动带式输送机提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件平稳支撑，从而快速搭起货物输送系统；通过机械臂移动组件和机械臂组件的协调运动将货物从初始位置抓取到同步带上，再通过带式输送机将其运送到目的位置，工作成本低、效率高。所述的轮式底盘和带式输送机与市面上典型的轮式底盘和带式输送机结构相同，仅在部分装配尺寸上有所调整；所述的机械臂移动组件包括机械臂移动电机、机械臂移动电机座、机械臂移动联轴器、机械臂移动驱动块、机械臂移动连接件、机械臂移动直线滑块、机械臂移动滚珠丝杠、机械臂移动直线滑轨、机械臂移动基板、机械臂移动丝杠轴承座、机械臂移动丝杠轴承、机械臂基座连接件以及机械臂基座；机械臂移动电机座、机械臂移动直线滑轨以及机械臂移动丝杠轴承座均通过螺栓固定在机械臂移动基板上，机械臂移动电机和机械臂移动丝杠轴承分别通过螺栓固定在机械臂移动电机座和机械臂移动丝杠轴承座上；机械臂移动联轴器两端分别连接机械臂移动滚珠丝杠和机械臂移动电机的输出轴，机械臂移动滚珠丝杠的另一端与机械臂移动丝杠轴承的内圈紧配合；带式输送机位于机械臂基座连接件以及机械臂基座之间并通过螺栓固定在机械臂移动基板上；机械臂基座通过螺栓固定在机械臂基座连接件上，机械臂基座连接件两侧通过螺栓与四个机械臂移动直线滑块相连，中间通过螺栓与机械臂移动连接件固定，机械臂移动连接件又与机械臂移动驱动块螺栓固定；机械臂移动驱动块的内圈与机械臂移动滚珠丝杠螺纹配合，机械臂移动电机输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为机械臂移动驱动块沿机械臂移动滚珠丝杠轴线方向的移动，从而实现机械臂组件在机械臂移动基板上的横向直线运动，一方面在可移动带式输送机运动过程中灵活调整其重心位置，为液压式抬腿组件的工作提供前提条件；另一方面在可移动带式输送机到达指定区域后，配合机械臂组件的运动将货物从初始位置抓取到同步带上；所述的机械臂组件通过螺栓安装在机械臂基座顶部，包括轴一组件、轴二组件、轴三组件、轴四组件、轴五组件、轴六组件、机械臂电气端以及机械爪；轴一组件、轴二组件、轴三组件、轴四组件、轴五组件以及轴六组件依次连接，组合成六自由度机械臂，轴一组件末端安装具有夹持功能的机械爪，机械臂电气端外接电源和信号收发装置，从而构成可以由工作人员操控将货物从初始位置抓取到同步带上的六自由度机械臂；所述的轴一组件包括爪头、爪头旋转轴承、爪头旋转电机以及爪头座；爪头旋转电机嵌入爪头座的矩形孔并由爪头旋转轴承的内圈轴向定位；爪头旋转轴承的内外圈分别与爪头座和爪头螺栓连接；爪头旋转电机的输出轴与爪头键连接，爪头末端与机械爪螺栓连接；爪头旋转电机输出轴的转动带动爪头绕爪头旋转电机轴线方向即轴一转动，从而实现机械爪绕轴一的旋转；所述的轴二组件包括爪头座电机端盖、爪头座旋转电机、爪头座旋转轴承以及小臂；爪头座旋转轴承的内外圈分别与爪头座和小臂螺栓连接，爪头座旋转电机的输出轴与爪头座键连接；爪头座电机端盖经外围孔与小臂螺栓固定，再经内圈孔固定爪头座旋转电机；爪头座旋转电机输出轴的转动带动爪头座绕爪头座旋转电机轴线方向即轴二旋转，从而实现轴一组件绕轴二的旋转；所述的轴三组件包括小臂旋转连接件、小臂旋转轴承、小臂旋转电机以及小臂座；小臂旋转轴承的内外圈分别与小臂旋转连接件和小臂座螺栓连接，小臂旋转连接件的另一端与小臂螺栓连接；小臂旋转电机嵌入小臂座的矩形孔内并经小臂旋转轴承的内圈轴向定位，小臂旋转电机的输出轴与小臂旋转连接件键连接；小臂旋转电机输出轴的转动带动小臂旋转连接件绕小臂旋转电机轴线方向即轴三转动，从而实现轴二组件绕轴三的旋转；所述的轴四组件包括小臂座电机端盖、小臂座旋转轴承、小臂座旋转电机以及大臂；小臂座旋转轴承的内外圈分别与小臂座和大臂螺栓连接，小臂座旋转电机的输出轴与小臂座键连接；小臂座电机端盖经外围孔与大臂螺栓固定，再经内圈孔固定小臂座旋转电机；小臂座旋转电机输出轴的转动带动小臂座绕小臂座旋转电机轴线方向即轴四旋转，从而实现轴三组件绕轴四的旋转；所述的轴五组件包括大臂电机端盖、大臂旋转电机、大臂旋转轴承以及大臂座；大臂旋转轴承的内外圈分别与大臂和大臂座螺栓连接，大臂旋转电机的输出轴与大臂键连接；大臂电机端盖经外围孔与大臂座螺栓固定，再经内圈孔固定大臂旋转电机；大臂旋转电机输出轴的转动带动大臂绕大臂旋转电机轴线方向即轴五旋转，从而实现轴四组件绕轴五的旋转；所述的轴六组件包括大臂座旋转连接件、大臂座旋转轴承、机械臂基座以及大臂座旋转减速电机；机械臂基座通过螺栓固定在车身上，大臂座旋转轴承的内外圈分别与机械臂基座和大臂座旋转连接件螺栓连接，大臂座旋转连接件的另一端与大臂座螺栓连接；大臂座旋转减速电机经螺栓固定在机械臂基座上，其输出轴与大臂座旋转连接件键连接；大臂座旋转减速电机输出轴的转动经大臂座旋转连接件带动大臂座绕大臂座旋转减速电机轴线方向即轴六转动，从而实现轴五组件绕轴六的旋转；所述的机械爪为市面上常见的机械爪形式，可根据货物的外形与尺寸选取相应的类型与型号；所述的液压式抬腿组件包括可旋转基座、皮带机支撑架、液压缸缸筒、液压缸活塞杆、支撑架旋转小轴承、支撑架旋转轴、支撑架旋转大轴承、支撑架旋转轴端盖、液压缸旋转轴定位片以及液压缸旋转轴；皮带机支撑架与机械臂移动基板螺栓连接，其两侧孔与支撑架旋转轴经花键连接且通过轴肩和套筒轴向定位；支撑架旋转轴两端分别与支撑架旋转小轴承和支撑架旋转大轴承的内圈紧配合，支撑架旋转小轴承和支撑架旋转大轴承的外圈分别与可旋转基座的两沉孔紧配合，支撑架旋转轴端盖与支撑架旋转轴的外端面贴紧并通过螺栓固定在可旋转基座上，从而实现支撑架旋转轴的轴向定位；液压缸旋转轴的中间段外表面与液压缸缸筒或液压缸活塞杆的连接端内表面间隙配合，两侧段外表面与可旋转基座或皮带机支撑架的对应孔位内表面间隙配合并经液压缸旋转轴定位片定位，从而将液压缸缸筒和液压缸活塞杆的连接端分别连接在可旋转基座或皮带机支撑架的指定位置；单侧液压缸活塞杆沿其轴线方向的直线运动通过连杆滑块机构转换为皮带机支撑架绕支撑架旋转轴的转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带机械臂的可移动带式输送机，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、机械臂移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、抬起端支撑组件（6）、带式输送机（7）以及机械臂组件（8）；两套轮式底盘（1）为可移动带式输送机提供移动速度快的轮式移动方式，机械臂移动组件（3）调节可移动带式输送机的重心位置，电驱动转体组件（4）和液压式抬腿组件（5）为可移动带式输送机提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件（5）抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件（6）平稳支撑，从而快速搭起货物输送系统；通过机械臂移动组件（3）和机械臂组件（8）的协调运动将货物从初始位置抓取到同步带上，再通过带式输送机（7）将其运送到目的位置。

【技术特征摘要】
1.一种带机械臂的可移动带式输送机，包括轮式底盘（1）、支承框架（2）、机械臂移动组件（3）、电驱动转体组件（4）、液压式抬腿组件（5）、抬起端支撑组件（6）、带式输送机（7）以及机械臂组件（8）；两套轮式底盘（1）为可移动带式输送机提供移动速度快的轮式移动方式，机械臂移动组件（3）调节可移动带式输送机的重心位置，电驱动转体组件（4）和液压式抬腿组件（5）为可移动带式输送机提供越障能力强的腿式移动方式，从而组合成兼具移动速度快和越障能力强两个优点的运动装置，快速到达指定区域；通过液压式抬腿组件（5）抬起所需倾斜角度，再通过抬起端支撑组件（6）平稳支撑，从而快速搭起货物输送系统；通过机械臂移动组件（3）和机械臂组件（8）的协调运动将货物从初始位置抓取到同步带上，再通过带式输送机（7）将其运送到目的位置。2.根据权利要求1所述的一种带机械臂的可移动带式输送机，其特征在于，所述的机械臂移动组件（3）包括机械臂移动电机（3.1）、机械臂移动电机座（3.2）、机械臂移动联轴器（3.3）、机械臂移动驱动块（3.4）、机械臂移动连接件（3.5）、机械臂移动直线滑块（3.6）、机械臂移动滚珠丝杠（3.7）、机械臂移动直线滑轨（3.8）、机械臂移动基板（3.9）、机械臂移动丝杠轴承座（3.10）、机械臂移动丝杠轴承（3.11）、机械臂基座连接件（3.12）以及机械臂基座（3.13）；机械臂移动电机座（3.2）、机械臂移动直线滑轨（3.8）以及机械臂移动丝杠轴承座（3.10）均通过螺栓固定在机械臂移动基板（3.9）上，机械臂移动电机（3.1）和机械臂移动丝杠轴承（3.11）分别通过螺栓固定在机械臂移动电机座（3.2）和机械臂移动丝杠轴承座（3.10）上；机械臂移动联轴器（3.3）两端分别连接机械臂移动滚珠丝杠（3.7）和机械臂移动电机（3.1）的输出轴，机械臂移动滚珠丝杠（3.7）的另一端与机械臂移动丝杠轴承（3.11）的内圈紧配合；带式输送机（7）位于机械臂基座连接件（3.12）和机械臂基座（3.13）之间并通过螺栓固定在机械臂移动基板（3.9）上；机械臂基座（3.13）通过螺栓固定在机械臂基座连接件（3.12）上，机械臂基座连接件（3.12）两侧通过螺栓与四个机械臂移动直线滑块（3.6）相连，中间通过螺栓与机械臂移动连接件（3.5）固定，机械臂移动连接件（3.5）又与机械臂移动驱动块（3.4）螺栓固定；机械臂移动驱动块（3.4）的内圈与机械臂移动滚珠丝杠（3.7）螺纹配合，机械臂移动电机（3.1）输出轴的转动，通过滚珠丝杠传动，转换为机械臂移动驱动块（3.4）沿机械臂移动滚珠丝杠（3.7）轴线方向的移动，从而实现机械臂组件（8）在机械臂移动基板（3.9）上的横向直线运动，一方面在可移动带式输送机运动过程中灵活调整其重心位置，为液压式抬腿组件（5）的工作提供前提条件；另一方面在可移动带式输送机到达指定区域后，配合机械臂组件（8）的运动将货物从初始位置抓取到同步带上。3.根据权利要求1所述的一种带机械臂的可移动带式输送机，其特征在于，所述的机械臂组件（8）通过螺栓安装在机械臂基座（3.13）顶部，包括轴一组件（8.1）、轴二组件（8.2）、轴三组件（8.3）、轴四组件（8.4）、轴五组件（8.5）、轴六组件（8.6）、机械臂电气端（8.7）以及机械爪（8.8）；轴一组件（8.1）、轴二组件（8.2）、轴三组件（8.3）、轴四组件（8.4）、轴五组件（8.5）以及轴六组件（8.6）依次连接，组合成六自由度机械臂，轴一组件（8.1）末端安装具有夹持功能的机械爪（8.8），机械臂电气端（8.7）外接电源和信号收发装置，从而构成可以由工作人员操控将货物从初始位置抓取到同步带上的六自由度机械臂，所述的轴一组件（8.1）包括爪头（8.1.1）、爪头旋转轴承（8.1.2）、爪头旋转电机（8.1.3）以及爪头座（8.1.4）；爪头旋转电机（8.1.3）嵌入爪头座（8.1.4）的矩形孔并由爪头旋转轴承（8.1.2）的内圈轴向定位；爪头旋转轴承（8.1.2）的内外圈分别与爪头座（8.1.4）和爪头（8.1.1）螺栓连接；爪头旋转电机（8.1.3）的输出轴与爪头（8.1.1）键连接，爪头（8.1.1）末端与机械爪（8.8）螺栓连接；爪头旋转电机（8.1.3）输出轴的转动带动爪头（8.1.1）绕爪头旋转电机（8.1.3）轴线方向即轴一转动，从而实现机械爪（8.8）绕轴一的旋转；所述的轴二组件（8.2）包括爪头座电机端盖（8.2.1）、爪头座旋转电机（8.2.2）、爪头座旋转轴承（8.2.3）以及小臂（8.2.4）；爪头座旋转轴承（8.2.3）的内外圈分别与爪头座（8.1.4）和小臂（8.2.4）螺栓连接，爪头座旋转电机（8.2.2）的输出轴与爪头座（8.1.4）键连接；爪头座电机端盖（8.2.1）经外围孔与小臂（8.2.4）螺栓固定，再经内圈孔固定爪头座旋转电机（8.2.2）；爪头座旋转电机（8.2.2）输出轴的转动带动爪头座（8.1.4）绕爪头座旋转电机（8.2.2）轴线方向即轴二旋转，从而实现轴一组件（8.1）绕轴二的旋转；所述的轴三组件（8.3）包括小臂旋转连接件（8.3.1）、小臂旋转轴承（8.3.2）、小臂旋转电机（8.3.3）以及小臂座（8.3.4）；小臂旋转轴承（8.3.2）的内外圈分别与小臂旋转连接件（8.3.1）和小臂座（8.3.4）螺栓连接，小臂旋转连接件（8.3.1）的另一端与小臂（8.2.4）螺栓连接；小臂旋转电机（8.3.3）嵌入小臂座（8.3.4）的矩形孔内并经小臂旋转轴承（8.3.2）的内圈轴向定位，小臂旋转电机（8.3.3）的输出轴与小臂旋转连接件（8.3.1）键连接；小臂旋转电机（8.3.3）输出轴的转动带动小臂旋转连接件（8.3.1）绕小臂旋转电机（8.3.3）轴线方向即轴三转动，从而实现轴二组件（8.1）绕轴三的旋转；所述的轴四组件（8.4）包括小臂座电机端盖（8.4.1）、小臂座旋转轴承（8.4.2）、小臂座旋转电机（8.4.3）以及大臂（8.4.4）；小臂座旋转轴承（8.4.2）的内外圈分别与小臂座（8.3.4）和大臂（8.4.4）螺栓连接，小臂座旋转电机（8.4.3）的输出轴与小臂座（8.3.4）键连接；小臂座电机端盖（8.4.1）经外围孔与大臂（8.4.4）螺栓固定，再经内圈孔固定小臂座旋转电机（8....

【专利技术属性】
技术研发人员：刘登，张桂春，
申请(专利权)人：徐州乐泰机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32