一种设有移料带机构的AGV运输装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种设有移料带机构的AGV运输装置及其控制方法，包括底座，固定于底座两侧的固定板，固定于底座上的控制器，及分别与控制器电性连接的驱动机构、自动引导器、避障感应器；固定板上端设有移料带机构；移料带机构包括旋转联接于固定板一侧的主动转轴，与主动转轴平行设置的从动转轴，及传动联接于主动转轴、从动转轴外侧的移料带；主动转轴与设有的移料动力件传动联接。本发明专利技术通过在AGV运输装置上端设置带有移料机构，能提高货物的稳定性，有效做到防止小货物卡紧于滚筒的间隙，同时还有防止灰尘、垃圾等杂物进入运输装置内部；移料带机构的压力传感器，能检测到货物的平衡状况，并能自动调节运送速度，提高运送的效率。

AGV transport device with moving belt mechanism and control method thereof

The invention discloses a AGV device with a transport mechanism and its control method, moving material comprises a fixed plate fixed on both sides of the base, the controller is fixed on the base, and respectively connected with the driving mechanism, electric automatic controller guide, obstacle avoidance sensors; the fixed plate is arranged on the upper end of the material moving mechanism; material moving mechanism comprises a rotating shaft connected with a driving belt on one side of the fixed plate is arranged in parallel with the rotating shaft, driven shaft, and a transmission shaft, a driven shaft is connected to the active lateral shift belt; the driving shaft and a power transmission connecting piece of moving material. The present invention through a material moving mechanism arranged on the AGV transport device can improve the stability of the top goods, effectively prevent small clearance goods clamping to the drum, and prevent the dust, garbage and other debris into the transport device; pressure sensor with the material moving mechanism, can balance detection to the goods, and can automatically adjust the delivery speed, improve the efficiency of transport.

【技术实现步骤摘要】
一种设有移料带机构的AGV运输装置及其控制方法
本专利技术涉及运输设备
，更具体地说是指一种设有移料带机构的AGV运输装置及其控制方法。
技术介绍
在现代仓库物流的管理中，需要用到的管理工具越来越来要求科技技术含量高。自动引导运输装置在仓库物流管理中应运而生。自动引导运输装置也称AGV自动引导车，其在物流的分拣、搬运等领域应用广泛。现有AGV小车中，主要是在小车的顶部安装滚筒，然后将要装载的货物放置在滚筒上。该种滚筒式载物式的AGV小车使用磁条导航，运行速度低；滚筒之间有间隙，对小件产品有卡住的风险，且灰尘、垃圾等容易落入小车内，会对小车造成损坏；一些形状不规则的物件，在滚筒不好放置，往往会容易倾覆。还有，滚筒式的AGV小车在转弯时，装载的货物容易掉落，这给管理带来很大麻烦。针对上述问题，有必要设计一种传送带式的自动引导运输装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种设有移料带机构的AGV运输装置及其控制方法。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种设有移料带机构的AGV运输装置，包括底座，固定于底座两侧的固定板，固定于底座上的控制器，及分别与控制器电性连接的驱动机构、自动引导器、避障感应器；所述固定板上端设有移料带机构；所述移料带机构包括旋转联接于固定板一侧的主动转轴，与主动转轴平行设置的从动转轴，及传动联接于主动转轴、从动转轴外侧的移料带；所述主动转轴与设有的移料动力件传动联接。其进一步技术方案为：所述的驱动机构包括固定联接于底座两侧的二个驱动轮，及分别与二个驱动轮传动联接的二个驱动动力件；所述驱动动力件与所述控制器电性连接。其进一步技术方案为：所述的移料带机构还包括用于张紧移料带的张紧组件；所述张紧组件包括固定联接于固定板的调节座，与调节座旋转联接的张紧轴；所述张紧轴与主动转轴、从动转轴构成三角形分布；所述调节座相对于固定板朝下运动，以带动张紧轴对移料带张紧。其进一步技术方案为：所述的主动转轴为电动滚筒；所述电动滚筒内侧设有的电机为所述的移料动力件。其进一步技术方案为：所述的移料带机构还包括设于移料带内侧的滚动支撑组件；所述滚动支撑组件包括固定联接于固定板的支撑架，及旋转联接于支撑架且与移料带滑动联接的若干个滚动轴；所述支撑架与固定板之间设有若干个压力传感器；所述压力传感器与控制器电性连接。其进一步技术方案为：所述的自动引导器固定于底座；所述自动引导器为电磁感应器、激光扫描器、摄像器中的一种。其进一步技术方案为：所述的避障感应器固定于底座的前侧；所述避障感应器的感应方式为激光感应、红外线感应或超声波感应中的一种。其进一步技术方案为：所述的底座两端设有辅助轮；所述辅助轮通过设有的轮座与底座固定联接；所述辅助轮与轮座之间设有缓冲件。一种AGV运输装置控制方法，AGV运输装置到达指定位置后，将货物放置在运输装置移料带机构，AGV运输装置上设有的自动引导器根据地面设有的引导标志自动识别；控制器通过自动引导器传送的信号进行分析运算，进而控制驱动机构驱动AGV运输装置沿指定的轨迹运动，并在避障感应器的作用下避开障碍物；到达指定目的地后，自动引导器对地面上的停车引导标志进行自动识别，控制器发送停车指令，AGV运输装置停车，货物在移料带机构设有的移料动力件驱动下卸载。其进一步技术方案为：AGV运输装置在进入弯道前，自动引导器根据地面上设有的引导标志识别，并发送转弯信号至控制器，进而通过控制器来调整驱动机构的运行速度，以适应转弯的速度要求；在进行转弯时，控制器通过自动引导器在弯道上收集的引导标志信息，进而控制驱动机构的动力输出来使AGV运输装置适应弯道的速度要求；同时，货物由于离心力的作用，与移料机构的各个接触点作用力发生变化，移料带机构设有的若干个压力传感器检测到各点的受力状况，并转化为电信号传送至控制器运算分析，进而通过控制移料带机构设有的移料带来调整货物的位置，对货物进行平衡补偿，以满足在转弯过程中平衡要求；转弯结束，控制器根据各个压力传感器的受力状况，通过移料带机构的移料带重新调整运输物件的位置，使其适应直道的平衡要求，同时，自动引导器根据直道的信息重新调整AGV运输装置运行速度。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：一种设有移料带机构的AGV运输装置及其控制方法，通过在AGV运输装置上端设置带有移料带的移料机构，能提高货物放置在移料带上的稳定性，相对于现有的滚筒式的AGV运输装置，有效做到防止小货物卡紧于滚筒的间隙，方便小货物的运送，同时还有防止灰尘、垃圾等杂物进入运输装置内部；还有，移料带机构还设有压力传感器，能检测到货物的平衡状况，并能自动调节运送速度，提高运送的效率。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。附图说明图1为本专利技术一种设有移料带机构的AGV运输装置的135°视角的爆炸示图；图2为本专利技术一种设有移料带机构的AGV运输装置的45°视角的爆炸示图；图3为本专利技术一种设有移料带机构的AGV运输装置的滚动支撑组件的结构视图；图4为本专利技术一种设有移料带机构的AGV运输装置的电路框架图。附图标记10底座11辅助轮12轮座13缓冲件20固定板21安转槽30控制器40驱动机构41驱动轮42驱动动力件43皮带50自动引导器60避障感应器70移料带机构71主动转轴72从动转轴73移料带74移料动力件75张紧组件751调节座752张紧轴76滚动支撑组件761支撑架762滚动轴763压力传感器80电源具体实施方式为了更充分理解本专利技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例对本专利技术的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。如图1至图4所示，一种设有移料带的AGV运输装置，包括底座10，固定于底座10两侧的固定板20，固定于底座10上的控制器30，及分别与控制器30电性连接的驱动机构40、自动引导器50、避障感应器60。固定板20上端设有移料带机构70。移料带机构70包括旋转联接于固定板20一侧的主动转轴71，与主动转轴71平行设置的从动转轴72，及传动联接于主动转轴71、从动转轴72外侧的移料带73。主动转轴71与设有的移料动力件74传动联接。替代了现有AGV运输装置上端滚筒式的装载机构，有效的防止小物件掉入滚筒之间的间隙等问题。其中，还包括固定于底座10上的外壳及电源80。其中，763驱动机构40包括固定联接于底座10两侧的二个驱动轮41，及分别与二个驱动轮41传动联接的二个驱动动力件42。驱动动力件42与控制器30电性连接。优选的，驱动动力件42为步进电机，步进电机的输出端通过设有的皮带43与驱动轮41传动联接。其中，移料带机构70还包括用于张紧移料带73的张紧组件75。张紧组件75包括固定联接于固定板20的调节座751，与调节座751旋转联接的张紧轴752。张紧轴752与主动转轴71、从动转轴72构成三角形分布。调节座751相对于固定板20朝下运动，以带动张紧轴752对移料带73张紧。优选的，调节座751联接于固定板20上设有的安装槽21上，调节座751能在安装槽21上下移动，使张紧轴752对移料带73进行张紧，达到要求的张紧度后通过设有的螺栓将调节座751紧固在固定板20上。具体的，主动转轴71为电动滚筒，电动滚筒内侧设有的电机为所述的移料动力件74，利于结构的紧凑性。于其他实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设有移料带机构的AGV运输装置，包括底座，固定于底座两侧的固定板，固定于底座上的控制器，及分别与控制器电性连接的驱动机构、自动引导器、避障感应器；其特征在于，所述固定板上端设有移料带机构；所述移料带机构包括旋转联接于固定板一侧的主动转轴，与主动转轴平行设置的从动转轴，及传动联接于主动转轴、从动转轴外侧的移料带；所述主动转轴与设有的移料动力件传动联接。

【技术特征摘要】
1.一种设有移料带机构的AGV运输装置，包括底座，固定于底座两侧的固定板，固定于底座上的控制器，及分别与控制器电性连接的驱动机构、自动引导器、避障感应器；其特征在于，所述固定板上端设有移料带机构；所述移料带机构包括旋转联接于固定板一侧的主动转轴，与主动转轴平行设置的从动转轴，及传动联接于主动转轴、从动转轴外侧的移料带；所述主动转轴与设有的移料动力件传动联接。2.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的驱动机构包括固定联接于底座两侧的二个驱动轮，及分别与二个驱动轮传动联接的二个驱动动力件；所述驱动动力件与所述控制器电性连接。3.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的移料带机构还包括用于张紧移料带的张紧组件；所述张紧组件包括固定联接于固定板的调节座，与调节座旋转联接的张紧轴；所述张紧轴与主动转轴、从动转轴构成三角形分布；所述调节座相对于固定板朝下运动，以带动张紧轴对移料带张紧。4.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的主动转轴为电动滚筒；所述电动滚筒内侧设有的电机为所述的移料动力件。5.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的移料带机构还包括设于移料带内侧的滚动支撑组件；所述滚动支撑组件包括固定联接于固定板的支撑架，及旋转联接于支撑架且与移料带滑动联接的若干个滚动轴；所述支撑架与固定板之间设有若干个压力传感器；所述压力传感器与控制器电性连接。6.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，其特征在于，所述的自动引导器固定于底座；所述自动引导器为电磁感应器、激光扫描器、摄像器中的一种。7.根据权利要求1所述的一种设有移料带机构的AGV运输装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈世仁，孙其臣，王金甫，杨国京，蔡延晨，
申请(专利权)人：深圳市三维通机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44