The 3D data registration method, which comprises the following steps: inertial sensor and visual sensor calibration space and time synchronization; pose information of inertial sensor output of two adjacent time, will pose information transmission to the visual sensor, vision sensor based on data registration of two adjacent data pose information of inertial sensors are given calculated by the data registration; visual sensor visual sensor attitude change; the attitude change of the visual sensor inertial sensors for real-time correction; 5): the visual sensor data registration for data after registration to 3D map. The 3D data registration method and navigation system error correction method for the fusion of visual sensor registration of inertial sensors, to estimate the existing fuzzy single vision or inertial sensor movement, improve detection performance of moving target, reduce the error of inertial sensor with the shortcomings of cumulative time, improve the precision of inertial sensors.
【技术实现步骤摘要】
场景三维数据配准方法及导航系统误差校正方法
本专利技术涉及导航系统,特别是导航系统误差校正
,具体的,其展示一种基于场景三维数据配准方法,同时,其还展示一种基于场景三维数据配准方法的一种导航系统误差校正方法。
技术介绍
惯性传感器,作为具有强自主性的运动传感器,已经广泛应用于运动测量、导航定位等;其中,用于导航定位的惯性传感器可作用为提供位置、速度以及姿态等全部导航参数。具有惯性传感器的导航系统,惯性传感器性能由传感器噪声、偏差、比例因子、和系统校准决定;惯性传感器的初始化估计精度高,当由包含漂移或偏差误差和噪声的惯性测量数据,积分求解导航状态时,仍会有误差积累。具有惯性传感器的导航系统可输出或提供准确的短期位置、速度、加速度、姿态、和角速率估计,但长时间后会有误差累计,且其定位误差随时间的推移而不断变大。因此,有必要提供一种场景三维数据配准方法及导航系统误差校正方法来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的之一是提供一种场景三维数据配准方法,其融合视觉传感器对惯性传感器进行配准,解决单一视觉或惯性传感器运动估计存在的模糊,从而改善独立运动目标检测性能减小了惯性传感器误差随着时间的推移累积的弊端,提高惯性传感器的精度。技术方案如下:一种场景三维数据配准方法,包括如下步骤:1):惯性传感器和视觉传感器进行空间标定和时间同步;2):惯性传感器输出相邻两个时刻的位姿信息,后将位姿信息传输至视觉传感器,视觉传感器基于惯性传感器给出的位姿信息对相邻两帧数据进行数据配准;3):通过视觉传感器的数据配准计算出视觉传感器姿态变化;4):利用视觉传感器姿态变化对惯性 ...
【技术保护点】
一种场景三维数据配准方法,其特征在于:包括如下步骤:1):惯性传感器和视觉传感器进行空间标定和时间同步;2):惯性传感器输出相邻两个时刻的位姿信息,后将位姿信息传输至视觉传感器,视觉传感器基于惯性传感器给出的位姿信息对相邻两帧数据进行数据配准;3):通过视觉传感器的数据配准计算出视觉传感器姿态变化;4):利用视觉传感器姿态变化对惯性传感器进行实时校正;5):经视觉传感器进行数据配准后的数据配准至三维地图。
【技术特征摘要】
1.一种场景三维数据配准方法,其特征在于:包括如下步骤:1):惯性传感器和视觉传感器进行空间标定和时间同步;2):惯性传感器输出相邻两个时刻的位姿信息,后将位姿信息传输至视觉传感器,视觉传感器基于惯性传感器给出的位姿信息对相邻两帧数据进行数据配准;3):通过视觉传感器的数据配准计算出视觉传感器姿态变化;4):利用视觉传感器姿态变化对惯性传感器进行实时校正;5):经视觉传感器进行数据配准后的数据配准至三维地图。2.根据权利要求1所述的一种场景三维数据配准方法,其特征在于:所述视觉传感器RGBD相机构成。3.根据权利要求2所述的一种场景三维数据配准方法,其特征在于:步骤2)中,视觉传感器的工作步骤如下:2a)RGBD相机进行图形捕捉,结合惯性传感器输出相邻两帧数据检测并匹配出特征点;2b)RGBD相机结合深度信息,后结合步骤2a)中的特征点匹配出特征点对应的三维信息。4.根据权利要求3所述的一种场景三维数据配准方法,其特征在于:...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙波,曾雅丹,肖军浩,
申请(专利权)人:苏州中德睿博智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。