洗衣机及其的惯量检测方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种洗衣机及其的惯量检测方法和装置，所述方法包括以下步骤：在洗衣桶以第一预设转速运转的过程中，获取洗衣机在不平衡负载下速度波动的反向过零点对应的洗衣桶的位置，并在速度波动的反向过零点对应的洗衣桶的位置控制电机减速运行；延时第一预设时间后，对电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值，并对电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令；根据平均速度指令控制电机匀速运行，并在电机匀速运行的过程中，对电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值；根据第一积分值和第二积分值计算洗衣机的惯量。该方法能够考虑负载不平衡和滚筒摩擦的影响而提高惯量检测的精度。

【技术实现步骤摘要】
洗衣机及其的惯量检测方法和装置
本专利技术涉及家用电器
，特别涉及一种洗衣机的惯量检测方法、一种洗衣机的惯量检测装置以及一种具有该惯量检测装置的洗衣机。
技术介绍
用户在使用洗衣机时，希望洗衣机能够根据衣物的重量自动给出合适的水位和洗涤剂量，从而避免盲目选择带来的衣物清洗不干净，或者浪费水电资源的问题。目前，测量衣物重量的主要方法有两大类：一类是采用称重传感器直接测量衣物的重量；另一类是利用检测洗衣机中的电机在不同负载条件下加速或者减速到另一转速所需的时间、电流等参数，来测量洗衣桶中衣物的惯量，由于重量与惯量基本上是成比例的，因而根据两者之间的比例关系即可获得衣物的重量。其中，采用称重传感器来检测衣物的重量，需要在洗衣机中安装称重传感器，不仅会增加成本，而且安装不便，且检测精度受安装工艺影响很大。而利用洗衣机中的电机来测量衣物惯量，无需专门的传感器，因此不存在安装问题，在洗衣机领域应用较为广泛，尤其是在滚筒洗衣机中。例如，在滚筒洗衣机中，通过加减速检测负载惯量，来对洗衣机中的衣物进行称重。但是，通过加减速检测负载惯量时，没有考虑到洗衣机滚筒摩擦的差异性，导致检测精度偏差较大，并且也没考虑负载不平衡对于惯量检测的影响，大大影响检测精度，造成洗衣机的称重误差，无法满足用户实际需求。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种洗衣机的惯量检测方法，能够考虑负载不平衡和滚筒摩擦的影响而提高惯量检测的精度。本专利技术的另一个目的在于提出一种洗衣机的惯量检测装置。本专利技术的又一个目的在于提出一种洗衣机。为实现上述目的，本专利技术一方面实施例提出了一种洗衣机的惯量检测方法，所述洗衣机包括洗衣桶和用于驱动所述洗衣桶运转的电机，所述方法包括以下步骤：在所述洗衣桶以第一预设转速运转的过程中，获取所述洗衣机在不平衡负载下速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置，并在所述速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置控制所述电机减速运行；延时第一预设时间后，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值，并对所述电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令；根据所述平均速度指令控制所述电机匀速运行，并在所述电机匀速运行的过程中，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值；以及根据所述第一积分值和所述第二积分值计算所述洗衣机的惯量。根据本专利技术实施例的洗衣机的惯量检测方法，在洗衣桶以第一预设转速运转的过程中，首先，获取洗衣机在不平衡负载下速度波动的反向过零点对应的洗衣桶的位置，并在速度波动的反向过零点对应的洗衣桶的位置控制电机减速运行，延时第一预设时间后，对电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值，并对电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令，然后，根据平均速度指令控制电机匀速运行，并在电机匀速运行的过程中，对电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值，最后，根据第一积分值和第二积分值计算洗衣机的惯量。该方法能够考虑负载不平衡和滚筒摩擦的影响而提高惯量检测的精度。根据本专利技术的一个实施例，所述获取所述洗衣机在负载不平衡时速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置，包括：获取所述电机的转子位置；根据所述电机的转子位置计算所述电机的反馈速度；根据所述电机的转子位置和所述电机的反馈速度通过不平衡位置估算方法获取所述洗衣机在负载不平衡时速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置。根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述第一积分值和所述第二积分值计算所述洗衣机的惯量，包括：通过将所述第二积分值与所述第一积分值相减以计算所述洗衣机的惯量。根据本专利技术的一个实施例，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值的积分时间、对所述电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令的积分时间、对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值的积分时间均为所述洗衣桶的机械周期的整数倍，且对应所述洗衣桶运转的圈数相同。为实现上述目的，本专利技术另一方面实施例提出了一种洗衣机的惯量检测装置，所述洗衣机包括洗衣桶和用于驱动所述洗衣桶运转的电机，所述装置包括：第一获取单元，用于在所述洗衣桶以第一预设转速运转的过程中，获取所述洗衣机在不平衡负载下速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置；减速单元，用于在所述速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置控制所述电机减速运行；第一积分单元，用于在控制所述电机减速运行的第一预设时间后，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值，并对所述电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令；控制单元，用于根据所述平均速度指令控制所述电机匀速运行，并在所述电机匀速运行的过程中，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值，并根据所述第一积分值和所述第二积分值计算所述洗衣机的惯量。根据本专利技术实施例的洗衣机的惯量检测装置，在洗衣桶以第一预设转速运转的过程中，通过第一获取单元获取洗衣机在不平衡负载下速度波动的反向过零点对应的洗衣桶的位置，减速单元在速度波动的反向过零点对应的洗衣桶的位置控制电机减速运行，在控制电机减速运行的第一预设时间后，第一积分单元对电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值，并对电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令，控制单元，用于根据所述平均速度指令控制所述电机匀速运行，并在电机匀速运行的过程中，对电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值，并根据第一积分值和第二积分值计算洗衣机的惯量。该装置能够考虑负载不平衡和滚筒摩擦的影响而提高惯量检测的精度。根据本专利技术的一个实施例，所述第一获取单元包括：第一位置获取单元，用于获取所述电机的转子位置；速度计算单元，用于根据所述电机的转子位置计算所述电机的反馈速度；第二位置获取单元，用于根据所述电机的转子位置和所述电机的反馈速度通过不平衡位置估算方法获取所述洗衣机在负载不平衡时速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置。根据本专利技术的一个实施例，所述控制单元根据所述第一积分值和所述第二积分值计算所述洗衣机的惯量时，其中，所述控制单元通过将所述第二积分值与所述第一积分值相减以计算所述洗衣机的惯量。根据本专利技术的一个实施例，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值的积分时间、对所述电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令的积分时间、对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值的积分时间均为所述洗衣桶的机械周期的整数倍，且对应所述洗衣桶运转的圈数相同。为实现上述目的，本专利技术又一方面实施例提出了一种洗衣机，包括：洗衣桶；用于驱动所述洗衣桶运转的电机；上述的洗衣机的惯量检测装置。根据本专利技术实施例的洗衣机，通过上述的洗衣机的惯量检测装置，能够考虑负载不平衡和滚筒摩擦的影响而提高惯量检测的精度。附图说明图1是根据本专利技术实施例的洗衣机的惯量检测方法的流程图；图2是洗衣机在斜坡减速速度指令时惯量检测结果的曲线示意图；图3是根据本专利技术一个实施例的洗衣机的惯量检测方法的流程图；图4是根据本专利技术实施例的洗衣机的惯量检测装置的方框示意图；图5是根据本专利技术一个实施例的洗衣机的惯量检测装置的方框示意图；图6是根据本专利技术一个实施例的洗衣机的控制系统的结构示意图；以及图7是根据本专利技术一个实施例的洗衣机的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，所述洗衣机包括洗衣桶和用于驱动所述洗衣桶运转的电机，所述方法包括以下步骤：在所述洗衣桶以第一预设转速运转的过程中，获取所述洗衣机在不平衡负载下速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置，并在所述速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置控制所述电机减速运行；延时第一预设时间后，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值，并对所述电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令；根据所述平均速度指令控制所述电机匀速运行，并在所述电机匀速运行的过程中，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值；以及根据所述第一积分值和所述第二积分值计算所述洗衣机的惯量。

【技术特征摘要】
1.一种洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，所述洗衣机包括洗衣桶和用于驱动所述洗衣桶运转的电机，所述方法包括以下步骤：在所述洗衣桶以第一预设转速运转的过程中，获取所述洗衣机在不平衡负载下速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置，并在所述速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置控制所述电机减速运行；延时第一预设时间后，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值，并对所述电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令；根据所述平均速度指令控制所述电机匀速运行，并在所述电机匀速运行的过程中，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值；以及根据所述第一积分值和所述第二积分值计算所述洗衣机的惯量。2.如权利要求1所述的洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，所述获取所述洗衣机在负载不平衡时速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置，包括：获取所述电机的转子位置；根据所述电机的转子位置计算所述电机的反馈速度；根据所述电机的转子位置和所述电机的反馈速度通过不平衡位置估算方法获取所述洗衣机在负载不平衡时速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置。3.如权利要求1或2所述的洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，所述根据所述第一积分值和所述第二积分值计算所述洗衣机的惯量，包括：通过将所述第二积分值与所述第一积分值相减以计算所述洗衣机的惯量。4.如权利要求3所述的洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值的积分时间、对所述电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令的积分时间、对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值的积分时间均为所述洗衣桶的机械周期的整数倍，且对应所述洗衣桶运转的圈数相同。5.一种洗衣机的惯量检测装置，其特征在于，所述洗衣机包括洗衣桶和用于驱动所述洗衣桶运转的电机，所述装置包括：第...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐磊，龚黎明，秦向南，
申请(专利权)人：广东威灵电机制造有限公司，美的威灵电机技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44