自动位置调整系统技术方案

本发明专利技术提供一种自动位置调整系统，其具有：位置检测单元，其对从成为设置基准的基准位置观察时设置在工作台上的设置对象物的位置进行测定；控制装置，其计算通过所述位置检测单元得到的从基准位置观察时所述设置对象物的位置与从所述基准位置观察时所述设置对象物应被设置的目标位置的偏离量；以及位置调整单元，其基于计算出的偏离量将所述设置对象的位置修正为所述目标位置。

Automatic position adjustment system

The invention provides an automatic position adjustment system, comprising: a position detecting unit to set the object from the reference position to become the benchmark observation set which is arranged on the working table position determination; control device, which was calculated by the position detection unit to get the object should be set from the target location the amount set from the reference position when observing the set object position and the reference position from the observation of the position adjusting unit; and, the deviation from the calculated amount based on the set object position correction for the target location.

【技术实现步骤摘要】
自动位置调整系统
本专利技术涉及一种设置对象物的自动位置调整系统。
技术介绍
在向机床设置成为加工对象的设置对象物时，一般通过人工来进行该设置操作。有时设置对象物为大型工件，难以通过人工进行设置，或者以操作自动化为目的，使用机器人或自动输送装置来进行设置。作为设置这些设置对象物时的定位方法，一般使用定程部件或定位销等定位部件(例如，参照实公昭56-049686号公报等。)。通过使用定位部件，能够保证一定程度的设置精度，但是设置对象物的材料形状、尺寸等由于个体差异而在精度上产生偏差，因此难以将设置误差严格地控制为零。然而，在要求高精度加工的情况下，需要进行高精度的设置，因此在这种情况下，需要通过人工来测量设置对象物的位置精度并通过人工来修正设置误差。另外，除加工物以外，例如在向机床高精度地搭载附加轴旋转工作台时，需要测定具有旋转中心轴的设置对象物、即附加轴旋转工作台的轴方向，在利用定位部件进行的设置中难以保证精度。如上所述，在需要高精度地设置对象物时或者在通过定位部件无法保障精度的状况下，无法使从设置对象物的设置到位置调整为止的工序全部自动化。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于，提供一种能够自动进行设置在工作台上的设置对象物的设置位置的调整的自动位置调整系统。本专利技术涉及一种自动位置调整系统，其由加工机、向所述加工机的工作台设置的设置对象物、用于检测从目标位置的偏离量的位置检测单元、以及用于修正该偏离量的位置调整单元构成，其中，自动测定设置好的设置对象物的位置，并基于测定结果向本来应被设置的目标位置进行调整。并且，本专利技术的自动位置调整系统，具有具备工作台的加工机，并调整设置于所述工作台的设置对象物的位置，其中，具有：位置检测单元，其对从成为设置基准的基准位置观察时设置在所述工作台上的所述设置对象物的位置进行测量；偏离量计算单元，其计算通过该位置检测单元得到的从所述基准位置观察时所述设置对象物的位置与从所述基准位置观察时所述设置对象物应被设置的目标位置的偏离量；以及位置调整单元，其基于由该偏离量计算单元计算出的偏离量将所述设置对象物的位置修正为所述目标位置。所述位置检测单元可以使用接触式触针、非接触式距离测定装置或者摄像装置中的任意一种。所述位置调整单元通过抓持所述设置对象物并使其移动来修正相对于目标位置的偏离量。所述位置调整单元通过一边推压或拖拽所述设置对象物一边使其移动来修正相对于目标位置的偏离量。所述位置调整单元通过在支持所述设置对象物的一部分的状态下使所述工作台移动，来修正相对于目标位置的偏离量。所述位置调整单元重复进行所述设置对象物的位置调整，直至相对于目标位置的偏离量变为容许值以内为止。所述自动位置调整系统还具有向所述加工机的所述工作台上供给所述设置对象物的自动输送单元。作为所述位置调整单元，可以使用机器人或装料器。作为所述自动输送单元，可以使用机器人或装料器。所述位置调整单元及所述自动输送单元由1台机器人或者装料器构成。该自动位置调整系统还具有在利用所述位置调整单元进行所述设置对象物的位置调整后，将所述设置对象物固定在加工机的工作台上的机器人或螺纹紧固装置。通过本专利技术，能够自动进行设置在加工机的工作台上的设置对象物的设置位置的调整，因此可以节省进行加工时产生的操作。附图说明根据参照附图的以下实施例的说明，将使本专利技术的所述以及其他目的及特征更清楚。这些图中：图1是本专利技术的一个实施方式的自动位置调整系统的概要结构图。图2是使用接触式触针作为图1的自动位置调整系统中的位置检测单元的例子。图3是使用摄像单元作为图1的自动位置调整系统中的位置检测单元的例子。图4是使用具备抓持单元的机器人作为图1的自动位置调整系统中的位置调整单元时的位置调整动作的例子。图5是使用具备顶杆的机器人作为图1的自动位置调整系统中的位置调整单元时的位置调整动作的例子(1)。图6是使用具备顶杆的机器人作为图1的自动位置调整系统中的位置调整单元时的位置调整动作的例子(2)。图7是表示本专利技术的一个实施方式的自动位置调整系统的动作的流程图。图8是表示在本专利技术的一个实施方式的自动位置调整系统中使用机器人作为自动输送单元的例子的图。图9是表示在本专利技术的一个实施方式的自动位置调整系统中使用机器人作为位置调整单元的例子的图。具体实施方式下面，对本专利技术的实施方式与附图一起进行说明。此外，使用相同的附图标记对与现有技术相同或类似的结构进行说明。图1是本专利技术的一个实施方式的自动位置调整系统的概要结构图。本实施方式的自动位置调整系统1具备：加工机2，其具备对工件或附加轴旋转工作台等设置对象物21进行设置的工作台23；位置检测单元3，其对设置有设置对象物21的位置进行检测；位置调整单元4，其将设置有设置对象物21的位置修正为应该设置该设置对象物21的位置即目标位置；以及控制装置5，其控制加工机2、位置检测单元3、位置调整单元4。加工机2可以是将作为设置对象物21的工件设置在工作台23上并对该工件进行加工的机械，或者，也可以是将辅助作为设置对象物21的附加轴旋转工作台等的加工的设备设置在工作台23上并使用该设备进行加工的机械。设置对象物21需要在由加工机2进行加工运转之前设置在工作台23上的目标位置。此外，设置本专利技术中的设置对象物21的“位置”包含设置有设置对象物21的二维或三维的“坐标位置”、以及根据设置对象物21的朝向等确定的“姿态”。位置检测单元3为对设置在工作台23上的设置对象物21的位置进行检测的功能单元，对从基准位置观察时的设置对象物21的位置进行检测。位置检测单元3检测的设置对象物21的位置是基于设置对象物21上的至少1个以上的注视点的坐标位置来进行检测的。设置对象物21上的注视点可以根据设置对象物21的形状或种类来适当确定。例如，如果设置对象物21为大致圆柱形状，则可以将从上方观察该圆柱形状时的重心位置作为注视点，或者，如果在设置对象物21为大致长方体的情况下，也可以将任意2个角部作为注视点。进而，也可以在设置对象物21上另外设置标记并将该标记作为注视点。当在工作台23上方的二维平面上进行设置对象物21的位置调整时，多数情况下，只要对至少2个注视点测定坐标位置即可。作为位置检测单元3，可以使用例如接触式触针或非接触式距离测定装置、摄像装置等。图2表示使用接触式触针作为位置检测单元3时的位置检测的例子。接触式触针31能够对从预先设定为基准位置的基准面26观察时的设置对象物21两端的位置进行检测。在图2所示的例子中，将设置对象物21的左上端部和右上端部作为注视点，测定量每个注视点到基准面26的距离，由此能够检测设置对象物21当前被设置的位置(二维坐标位置及姿态)。图3表示使用摄像装置作为位置检测单元3时的位置检测的例子。摄像装置32对在工作台23上标记为基准位置的基准面26和设置对象物21同时进行摄像，并对所拍摄的图像进行分析，由此能够检测设置对象物21各部的的位置。在图3所示的例子中，分析对设置对象物21和基准面26同时摄像而得的图像并将设置对象物21的左下端部和右下端部作为注视点，计算每个注视点到基准面26的距离，由此能够检测设置对象物21当前设置的位置(二维坐标位置及姿态)。位置检测单元3使用的基准位置(上述的基准面26)可以根本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动位置调整系统，其具有具备工作台的加工机，并调整设置于所述工作台的设置对象物的位置，其特征在于，该自动位置调整系统具有：位置检测单元，其对从成为设置基准的基准位置观察时设置在所述工作台上的所述设置对象物的位置进行测定；偏离量计算单元，其计算通过该位置检测单元得到的从所述基准位置观察时所述设置对象物的位置与从所述基准位置观察时所述设置对象物应被设置的目标位置的偏离量；以及位置调整单元，其基于由该偏离量计算单元计算出的偏离量将所述设置对象物的位置修正为所述目标位置。

【技术特征摘要】
2015.11.11 JP 2015-2209331.一种自动位置调整系统，其具有具备工作台的加工机，并调整设置于所述工作台的设置对象物的位置，其特征在于，该自动位置调整系统具有：位置检测单元，其对从成为设置基准的基准位置观察时设置在所述工作台上的所述设置对象物的位置进行测定；偏离量计算单元，其计算通过该位置检测单元得到的从所述基准位置观察时所述设置对象物的位置与从所述基准位置观察时所述设置对象物应被设置的目标位置的偏离量；以及位置调整单元，其基于由该偏离量计算单元计算出的偏离量将所述设置对象物的位置修正为所述目标位置。2.根据权利要求1所述的自动位置调整系统，其特征在于，所述位置检测单元为接触式触针、非接触式距离测定装置以及摄像装置中的任意一种。3.根据权利要求1或2所述的自动位置调整系统，其特征在于，所述位置调整单元通过抓持所述设置对象物并使其移动来修正相对于目标位置的偏离量。4.根据权利要求1或2所述的自动位置调整系统，其特征在于，所述位置调整单元通过一边推压或拖拽所述设置对象物一边使其移动来修正相对于目标位置的偏离...

【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤友也，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP