无人机停机坪控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人机停机坪控制的方法，包括：检测到第一无人机飞入预设的距离范围时，向所述第一无人机发送飞行姿态请求；获取所述第一无人机返回的飞行姿态，所述飞行姿态包括所述第一无人机的飞行方向和飞行角度，所述飞行角度包括第一俯仰角和第一翻转角；根据所述获取的飞行姿态调节停机坪姿态，所述停机坪姿态包括第二俯仰角和第二翻转角；在将所述停机坪姿态调节至与所述第一无人机的飞行姿态相同时，向所述第一无人机发送允许停靠的信息，以使所述第一无人机在接收到所述允许停靠的信息时，停靠至所述停机坪。另外，本发明专利技术还公开了一种无人机停机坪控制的装置。采用本发明专利技术，可保证无人机平稳降落在停机坪上，避免损坏无人机。

Unmanned aerial vehicle apron control method and device

The invention discloses a method for UAV ramp control include: detection of the first UAV flying into the preset range, to the first UAV flight attitude to send the request; obtaining the first UAV return flight attitude, the flight attitude including the first UAV flight direction and the flight angle, the angle of flight including the first pitch and the first flip angle; adjust according to the acquired apron posture flight attitude, the attitude of the apron comprises second elevation and second turn angle; the apron posture adjust to the first UAV flight attitude to the same. The first UAV send allowed to dock information, in order to make the first UAV in receiving the information allowed to dock, dock to the apron. In addition, the invention also discloses a device for controlling the apron of an unmanned air vehicle. By adopting the invention, the unmanned aerial vehicle can be stably landed on the apron to avoid damaging the unmanned aerial vehicle.

【技术实现步骤摘要】
无人机停机坪控制方法及装置
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机停机坪控制方法及装置。
技术介绍
无人机是指未搭载操作人员的一种空中飞行器，机上安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够实现自动飞行或远程引导。目前常见的无人机采用垂直升降的方式进行起飞和着陆，但是由于无人机在飞行过程中会受到风力的影响引起机身倾斜，或着陆时的地形不够平坦，导致无人机无法平稳着陆，从而造成机身损坏。所以，现有技术中存在着无人机不能保证平稳降落，容易损坏的问题。
技术实现思路
基于此，为解决传统技术中无人机不能保证平稳降落，容易损坏的技术问题，特提出了一种无人机停机坪控制方法。一种无人机停机坪控制方法，包括：检测到第一无人机飞入预设的距离范围时，向所述第一无人机发送飞行姿态请求；获取所述第一无人机返回的飞行姿态，所述飞行姿态包括所述第一无人机的飞行方向和飞行角度，所述飞行角度包括第一俯仰角和第一翻转角；根据所述获取的飞行姿态调节停机坪姿态，所述停机坪姿态包括第二俯仰角和第二翻转角；在将所述停机坪姿态调节至与所述第一无人机的飞行姿态相同时，向所述第一无人机发送允许停靠的信息，以使所述第一无人机在接收到所述允许停靠的信息时，停靠至所述停机坪。可选的，在所述检测到第一无人机飞入预设的距离范围之前，还包括：获取所述第一无人机停靠的请求信息，通过距离传感器测量所述第一无人机与所述停机坪的距离。可选的，所述将所述停机坪姿态调节至与所述第一无人机的飞行姿态相同包括：所述停机坪位于所述第一无人机的飞行方向上，调节所述停机坪的第二俯仰角至与所述第一无人机的第一俯仰角相同，调节所述停机坪的第二翻转角至与所述第一无人机的第一翻转角相同。可选的，所述停机坪位于所述第一无人机的飞行方向上包括：向所述第一无人机发送所述停机坪的位置信息，使得所述第一无人机根据所述位置信息调节所述飞行方向至所述停机坪位于所述第一无人机的飞行方向上。可选的，所述方法还包括：在所述接收所述第一无人机停靠后，接收到第二无人机停靠的请求信息时，向第二无人机返回无法停靠的应答信息。此外，为解决传统技术中无人机不能保证平稳降落，容易损坏的技术问题，特提出了一种无人机停机坪控制装置。一种无人机停机坪控制装置，包括：飞行姿态请求模块，用于在检测到第一无人机飞入预设的距离范围时，向所述第一无人机发送飞行姿态请求；飞行姿态获取模块，用于获取所述第一无人机返回的飞行姿态，所述飞行姿态包括所述第一无人机的飞行方向和飞行角度，所述飞行角度包括第一俯仰角和第一翻转角；停机坪姿态调节模块，用于根据所述获取的飞行姿态调节停机坪姿态，所述停机坪姿态包括第二俯仰角和第二翻转角；停靠确认模块，用于在将所述停机坪姿态调节至与所述第一无人机的飞行姿态相同时，向所述第一无人机发送允许停靠的信息，以使所述第一无人机在接收到所述允许停靠的信息时，停靠至所述停机坪。可选的，所述装置还包括停靠请求获取模块，用于在所述检测到第一无人机飞入预设的距离范围之前，获取所述第一无人机停靠的请求信息，通过距离传感器测量所述第一无人机与所述停机坪的距离。可选的，所述停机坪姿态调节模块还用于调节所述停机坪的第二俯仰角至与所述第一无人机的第一俯仰角相同，调节所述停机坪的第二翻转角至与所述第一无人机的第一翻转角相同。可选的，所述停机坪姿态调节模块还用于向所述第一无人机发送所述停机坪的位置信息，使得所述第一无人机根据所述位置信息调节所述飞行方向至所述停机坪位于所述第一无人机的飞行方向上。可选的，所述停靠请求获取模块还用于在所述接收所述第一无人机停靠后，接收到第二无人机停靠的请求信息时，向第二无人机返回无法停靠的应答信息。实施本专利技术实施例，将具有如下有益效果：在检测到无人机停靠前，通过向无人机发送姿态请求信息，获取无人机的实时飞行姿态，包括无人机的飞行方向和角度，从而根据无人机的飞行姿态调节停机坪的俯仰角和翻转角，使得停机坪姿态与即将降落的无人机姿态相同，保证无人机可以平稳降落在停机坪上，避免损坏无人机。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1为一个实施例中一种无人机停机坪的示意图；图2为一个实施例中一种无人机停机坪控制方法的流程图；图3为一个实施例中一种无人机飞行姿态的示意图；图4为一个实施例中一种无人机飞行姿态的示意图；图5为一个实施例中一种停机坪姿态的示意图；图6为一个实施例中一种停机坪姿态的示意图；图7为一个实施例中一种无人机飞行姿态和停机坪姿态的示意图；图8为一个实施例中一种无人机停机坪控制装置的结构图；图9为一个实施例中运行上述无人机停机坪控制方法的计算机系统的硬件架构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为解决传统技术中无人机不能保证平稳降落，容易损坏的技术问题，特提出了一种无人机停机坪控制方法。本实施例中的停机坪包括面板、调节支架和控制器，如附图1所示，其中，面板与调节支架相连，调节支架与控制器连接，面板中内置有传感器可以测量停机坪的角度，并将测量结果发送至控制器，而控制器根据所接收到的信号通过调节支架，对停机坪的角度进行调节。参照附图2，该方法的执行包括以下步骤：步骤S102：检测到第一无人机飞入预设的距离范围时，向所述第一无人机发送飞行姿态请求。步骤S104：获取所述第一无人机返回的飞行姿态，所述飞行姿态包括所述第一无人机的飞行方向和飞行角度，所述飞行角度包括第一俯仰角和第一翻转角。在本实施例中，所述停机坪上设置有通讯模块，可以与无人机进行通讯，在接收到无人机发送的进行停靠的请求信息时，启动距离传感器测量无人机到停机坪的距离，当该距离小于一定的阈值时，向即将停靠的无人机发送飞行姿态请求，其中，无人机的飞行姿态包括飞行方向和飞行角度，飞行角度包括第一俯仰角和第一翻转角。如图3和图4所示，第一俯仰角为无人机沿着飞行方向上机身与水平面的夹角，第一翻转角为无人机垂直飞行方向上机身与水平面的夹角。无人机的飞行方向可以通过内置在无人机上的磁力计传感器获得。磁力计传感器又称为地磁、磁感器，可用于通过测试磁场强度和方向，得到设备与东西南北四个方向的夹角，获取设备的运动方向。俯仰角和翻转角可以通过陀螺仪进行测量。在无人机内部还包括加速计，通过测量无人机在某个轴向的受力情况，来感知任意方向上的加速度，可以获得无人机的位移。在一个实施例中，无人机在降落之前向停机坪发送停靠请求信息，停机坪在接收到该停靠请求信息后，通过距离传感器测得该无人机到停机坪的距离为10m，设停机坪允许停靠的距离阈值为5m，此时无人机到停机坪的距离在该阈值以外，停机坪继续进行距离检测。假设后续检测到无人机与停机坪之间的距离为4m，小于设定的距离阈值，此时停机坪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机停机坪控制方法，其特征在于，所述方法包括：检测到第一无人机飞入预设的距离范围时，向所述第一无人机发送飞行姿态请求；获取所述第一无人机返回的飞行姿态，所述飞行姿态包括所述第一无人机的飞行方向和飞行角度，所述飞行角度包括第一俯仰角和第一翻转角；根据所述获取的飞行姿态调节停机坪姿态，所述停机坪姿态包括第二俯仰角和第二翻转角；在将所述停机坪姿态调节至与所述第一无人机的飞行姿态相同时，向所述第一无人机发送允许停靠的信息，以使所述第一无人机在接收到所述允许停靠的信息时，停靠至所述停机坪。

【技术特征摘要】
1.一种无人机停机坪控制方法，其特征在于，所述方法包括：检测到第一无人机飞入预设的距离范围时，向所述第一无人机发送飞行姿态请求；获取所述第一无人机返回的飞行姿态，所述飞行姿态包括所述第一无人机的飞行方向和飞行角度，所述飞行角度包括第一俯仰角和第一翻转角；根据所述获取的飞行姿态调节停机坪姿态，所述停机坪姿态包括第二俯仰角和第二翻转角；在将所述停机坪姿态调节至与所述第一无人机的飞行姿态相同时，向所述第一无人机发送允许停靠的信息，以使所述第一无人机在接收到所述允许停靠的信息时，停靠至所述停机坪。2.如权利要求1所述的无人机停机坪控制方法，其特征在于，在所述检测到第一无人机飞入预设的距离范围之前，还包括：获取所述第一无人机停靠的请求信息，通过距离传感器测量所述第一无人机与所述停机坪的距离。3.如权利要求1所述的无人机停机坪控制方法，其特征在于，所述将所述停机坪姿态调节至与所述第一无人机的飞行姿态相同包括：所述停机坪位于所述第一无人机的飞行方向上，调节所述停机坪的第二俯仰角至与所述第一无人机的第一俯仰角相同，调节所述停机坪的第二翻转角至与所述第一无人机的第一翻转角相同。4.如权利要求3所述的无人机停机坪控制方法，其特征在于，所述停机坪位于所述第一无人机的飞行方向上包括：向所述第一无人机发送所述停机坪的位置信息，使得所述第一无人机根据所述位置信息调节所述飞行方向至所述停机坪位于所述第一无人机的飞行方向上。5.如权利要求1所述的无人机停机坪控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述接收所述第一无人机停靠后，接收到第二无人机停靠的请求信息时，向第二无人机返回无法停靠的应答信息。6.一种无人机停...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘均，孙建勋，张跃博，
申请(专利权)人：深圳市元征科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44