The present invention provides an active vibration of the flexible manipulator controller, which belongs to the vibration of flexible manipulator vibration suppression technique, including sensing piezoelectric drive, piezoelectric, data acquisition board, power supply, power supply system and PC, flexible mechanical arm through fastening fixture in vibration table, shock the vibration platform are sequentially connected with the power amplifier and the signal generator, the sensing piezoelectric patches are bonded on one side of the flexible manipulator is connected to the data acquisition board, driving the piezoelectric flexible manipulator in the other side of paste four, driving power supply is connected with the driving piezoelectric PC through controlling driving power supply power supply system of the invention; the flexible manipulator positioning installation sensing piezoelectric plate and driving piezoelectric flexible manipulator to solve the traditional passive or active control method, has the advantages of simple mechanism The utility model has the advantages of high piezoelectric efficiency, etc. according to the detection data of the sensing piezoelectric chip, the vibration driving and the piezoelectric chip positions are different, and the vibration suppression effect is better.
【技术实现步骤摘要】
一种柔性机械臂主动振动控制器
本专利技术属于对柔性机械臂的振动实现振动抑制的技术,涉及一种柔性机械臂主动振动控制器。
技术介绍
柔性机器人在高速运动的场合,运动结构的惯性力将变大,导致了柔性结构的弹性变形,产生了柔性臂的振动。由于柔性机械臂的弹性变形,执行末端难以获得较高的工作精度。传统被动控制方法通过布置阻尼材料降低结构振动水平,这些方法附加质量大,控制频带窄,低频控制效果差。柔性臂振动主动控制方法控制频带宽,且基于压电陶瓷(PZT)材料的主动控制虽然相比于被动控制具有机构简单,压电效率高等优点,但大多致力于使用一对或多对PZT传感器与驱动器构建闭环控制系统实现抑振。基于压电材料的控制器大多以固定数量及位置的PZT片构建。然而,对于不同频率振动下的柔性机构,可变位置与结构的压电材料控制器的控制效果更佳。对于不同频率的振动,PZT材料的最优粘贴位置也是不同的。
技术实现思路
根据以上现有技术的不足,本专利技术所要解决的技术问题是提出一种柔性机械臂主动振动控制器,通过在柔性机械臂上定位安装传感压电片和驱动压电片,解决了传统柔性机械臂被动或主动控制方法的问题,具有机构简单、压电效率高等优点,根据传感压电片的检测数据不同,振动的驱动压电片位置不同,抑振效果更好。为了解决上述技术问题,本专利技术采用的技术方案为:一种柔性机械臂主动振动控制器,所述柔性机械臂主动振动控制器包括传感压电片、驱动压电片、数据采集板、驱动电源、驱动电源系统和上位机,柔性机械臂通过夹具紧固在激振台上,激振台依次连接有功率放大器和信号发生器,传感压电片可拆卸粘贴在柔性机械臂的一侧连接到数据采集板上 ...
【技术保护点】
一种柔性机械臂主动振动控制器,其特征在于,所述柔性机械臂主动振动控制器包括传感压电片(5)、驱动压电片(4)、数据采集板(7)、驱动电源(6)、驱动电源系统和上位机(8),柔性机械臂(3)通过夹具(2)紧固在激振台(1)上,激振台(1)依次连接有功率放大器(9)和信号发生器(10),传感压电片(5)可拆卸粘贴在柔性机械臂(3)的一侧连接到数据采集板(7)上,在柔性机械臂(3)的另外一侧粘贴四块驱动压电片(4),驱动电源(6)连接驱动压电片(4),上位机(8)通过驱动电源系统控制驱动电源(6)。
【技术特征摘要】
1.一种柔性机械臂主动振动控制器,其特征在于,所述柔性机械臂主动振动控制器包括传感压电片(5)、驱动压电片(4)、数据采集板(7)、驱动电源(6)、驱动电源系统和上位机(8),柔性机械臂(3)通过夹具(2)紧固在激振台(1)上,激振台(1)依次连接有功率放大器(9)和信号发生器(10),传感压电片(5)可拆卸粘贴在柔性机械臂(3)的一侧连接到数据采集板(7)上,在柔性机械臂(3)的另外一侧粘贴四块驱动压电片(4),驱动电源(6)连接驱动压电片(4),上位机(8)通过驱动电源系统控制驱动电源(6)。2.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器,其特征在于,所述传感压电片(5)粘贴在柔性机械臂(3)表面动态应变幅值最大处。3.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器,其特征在于,所述驱动压电片(4)安装在柔性机械臂(3)在一阶谐振频率、二阶谐振频率和三阶...
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