A multi degree of freedom of the connecting rod driving variable wood grabbing machine adopts double servo motor, which comprises a base, 1 arm lifting mechanism, luffing mechanism, wrist wrist rod 27, gripper 28, servo drive, the first locking device 5 and second locking device 12; the arm lifting mechanism comprises arm 8, fourth 3 link and fifth link 6, the wrist linkage mechanism comprises a driving rod pitch 16, the first connecting rod 18, second link 21 and third link 11, 5 and second of the first locking device locking device 12 are respectively arranged on the eleventh and 4 revolute joint eighth 7, according to the different conditions of timber grab mechanism the locking device comprises a first time; the servo motor and the driving rod 16 is connected to drive the rotating servo drive; the first locking device 5 and second locking device 12 with electromagnetic mode locking. The invention can realize two free degree wood grabbing operations with only one active rod, reduces the use quantity of the motor and reduces the cost of the wood grabbing mechanism.
【技术实现步骤摘要】
一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆抓木机
本专利技术涉及机械领域,特别是一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆抓木机。
技术介绍
这几年来,由于劳动力市场的人员紧缺,人力成本逐年攀升,促进了抓木机在木材采伐加工搬运作业中的广泛应用。抓木机有机械式和液压式两种类型,目前抓木机的机械臂大多数是液压驱动,由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质,存在以下问题:其起动性较差,容易因为内部元件磨损后产生泄漏,而且泄漏的液压油会污染环境,影响木材原料的质量;液压油受温度影响较大,总效率较低,有时有噪音和振动。有时会出现过热,工作无力等现象;液压元件加工精度要求高,装配要求严格,制造较为困难,使用中维修保养要求技术较高,难度较大。随着抓木机功能的增加,其液压系统越来越复杂,出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式抓木机是利用机械传动件实现抓木动作,具有坚固耐用等优点,但是传统的单自由度机械式抓木机不能完成复杂的动作,应用范围十分有限,机械式可控机构电动抓木机,用连杆机构取代了液压传动,当主动杆由伺服电机驱动时,容易实现自动化、数控化控制,解决了液压系统存在的一些不足,但存在需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制结构复杂带来的机构重量、运动惯量大和成本高的问题。变自由度机构通过组合出新的拓扑结构来适应不同阶段的功能要求。目前能应用于实际的变自由度机构还很少,未见到过应用于抓木机的变自由度机构。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆抓木机,克服液压式抓木机液压系统元件精度要求高、结构复杂、易漏油等缺点,克服开链结构的驱动电机 ...
【技术保护点】
一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆抓木机,包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12;所述底座1安装在可移动回转平台上;所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6,所述大臂8一端通过第六转动副14与底座1连接,另一端通过第九转动副9与手腕连杆10连接;所述第四连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接,另一端通过第十一转动副4与第五连杆6一端连接,第五连杆6另一端通过第七转动副13与大臂8连接;所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11,所述主动杆16一端通过第一转动副15与底座1连接,另一端通过第二转动副17与第一连杆18一端连接,第一连杆18另一端通过第三转动副19与第二连杆21一端连接,第二连杆21另一端通过第五转动副22与手腕连杆10连接;所述第三连杆11一端通过第八转动副7与大臂8连接,另一端通过第四转动副20与第二连杆21连接;第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上,能够按照抓木机构不同的工况进行适时锁紧;伺服驱动装置包括第一伺服电 ...
【技术特征摘要】
1.一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆抓木机,包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、手爪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12;所述底座1安装在可移动回转平台上;所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6,所述大臂8一端通过第六转动副14与底座1连接,另一端通过第九转动副9与手腕连杆10连接;所述第四连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接,另一端通过第十一转动副4与第五连杆6一端连接,第五连杆6另一端通过第七转动副13与大臂8连接;所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第...
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